【正文】 有兩個特點：一是溫度升高，金屬原子間結合力減弱、強度下降；二是在再結晶溫度以上，即使金屬受的應力不超過該溫度下的彈性極限，它也會緩慢地發(fā)生塑性變形，且變形量隨時間的增長而增大，最后導致金屬破壞。這種現(xiàn)象稱為蠕變。產生的原因是：在高溫下金屬原子擴散能力增大，使那些在低溫下起強化作用的因素逐漸減弱或消失。 熱強鋼采用的合金元素，如鉻、鎳、鉬、鎢、硅等，除具有提高高溫強度的作用外，還可提高高溫抗氧化性。分類 　　A． 珠光體鋼：這類鋼在350600℃范圍使用。 　　B． 馬氏體鋼：這類鋼在低于620℃范圍內使用。 C． 奧氏體鋼：這類鋼一般在600700℃范圍內使用。耐磨鋼耐磨鋼是指在強烈沖擊載荷作用下才能發(fā)生硬化的高錳鋼。它只有在強烈沖擊與摩擦的作用下，才具有耐磨性，在一般機器工作條件下，它并不耐磨。主要用于制造坦克、拖拉機的履帶，挖掘機鏟斗的斗齒以及防彈鋼板、保險箱鋼板、鐵路道岔等。由于高錳鋼極易加工硬化，使切削加工困難，故大多數(shù)高錳鋼零件是采用鑄造成型的。因為磚燒制出來溫度很高，手臂是距離最近的，因此手臂選用耐熱鋼，手腕選擇耐磨鋼材。347/347H(1Cr19Ni11Nb)鋼 特性：1. 有良好的耐晶間腐蝕、抗氧化性能. 。℃，對于抗氧化部件，其最高抗氧化使用溫度可達850℃。2510鋼材 2510不變形耐磨油鋼(德國撒斯特),2510是一種合金油鋼,具有良好的抗熱處理變形性能,，是高品質不變形的冷作工具鋼具備優(yōu)良的機械加工性，淬硬時，尺寸極其穩(wěn)定，淬硬后，表面有極高硬度帶有極高韌性，所以優(yōu)良抗磨能力及易于鍛制及淬火可適合廣泛使用在切削螺柱和底座等其他地方由于不存在很多移動，因此可以選取重一點的材料，結合經濟價值的考慮，選取鑄鋼是比較合理的，鑄鐵的質量很重，可以很好的固定底座，是整個本體穩(wěn)固，減少手臂和手腕在移動是的偏差。螺桿是機械手的主支承件，并傳動使手臂上下運動。螺桿的材料選擇：從經濟角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。螺距 P=6mm 梯形螺紋螺紋的工作高度 h= （）=3mm螺紋牙底寬度 b==6= （）螺桿強度 [σ]= σs/3～5 （）=150/3～5=30～50Mpa螺紋牙剪切[τ]=40彎曲[σb]=45～55 ()式中 T——傳遞轉矩Nmm[σ]——螺桿材料的許用應力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。）178。+3（200179。）178。 = （2495/ d1178。）178。+3（179。）178?！?0～50106=（2495/ d1178。）178。+3（179。）178?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 6225025d12+11236≤900d1610126225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpaσb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合 設計尺寸符合使用要求，安全。機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：（1）定位方式不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。（2）定位速度定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅動系統(tǒng)使運動部件適時減速。（3）精度機械手的制造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。（4）剛度機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一般較低。（5）運動件的重量運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。（6）驅動源液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。（7）控制系統(tǒng)開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關。本課題所采用的定位精度為機械擋塊定位氣壓驅動的機械手臂在進行伸縮運動時，為了防止手臂繞軸線轉動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結構時，應該采用導向裝置。具體的安裝形式應該根據(jù)本設計的具體結構和抓取物體重量等因素來確定，同時在結構設計和布局上應該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉中心的慣量。導向桿目前常采用的裝置有單導向桿，雙導向桿，四導向桿等，在本設計中采用單導向桿來增加手臂的剛性和導向性。在本設計中的卸垛機器人要經常進行抓取物件，而且移動速度快，負荷量大，所以為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓一側重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮氣缸一側加裝平衡裝置，裝置內加放砝碼，砝碼塊的質量根據(jù)抓取物體的重量，手臂的長度，平衡裝置的長度和氣缸的運行參數(shù)視具體情況加以調節(jié)，務求使兩端盡量接近平衡。總結本次設計的題目是磚窯卸垛機器人的本體結構設計與優(yōu)化，通過液壓和氣壓傳動的對比，根據(jù)磚窯的生產環(huán)境和工作環(huán)境的情況，最后本體的傳動選擇的是氣壓傳動。在設計中對本體手臂和手腕的伸縮以及升降需要的力矩和所需氣缸等做出了詳細的計算和選擇，使得整個本體能夠比較正確和準確地完成需要的動作達到設計要求。最后用CAD完成整個本體的裝配和典型零件圖。本次采用氣壓傳動的卸垛機器人本體，動作迅速，反應靈敏，便于自動控制。對工作環(huán)境適應性好，能夠承受高負荷的工作強度，不會因磚廠生產環(huán)境惡劣而影響傳動及控制性能。其次氣壓傳動介質提取和處理方便，不會污染環(huán)境，阻力損失和泄漏較小，同時成本低廉，滿足了設計的最基本要求。這次設計出來的磚窯卸垛機器人本體，裝配上相應的手爪就是一個完整的卸垛機器人，將它運用于磚廠裝卸磚塊改變了傳統(tǒng)的生產模式，它可以代替許多工人，由于它可以長時間連續(xù)的工作從而大大提高了生產效率，同時也解決一大批處在生產一線的勞動力。最后降低了生產成本，達到了以高新技術來改變傳統(tǒng)生產的設計目的。致謝這次畢業(yè)設計是在我尊敬的導師李躍老師悉心指導下完成的。導師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和精益求精的工作作風使我受益匪淺。在此，我首向導師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意!兩個月的畢業(yè)設計轉眼間就到了掃尾階段，在這兩個月的設計學習過程中，我取得了長足的進步 ！我的畢業(yè)設計的課題是磚窯卸垛機器人的設計，這是一個我以前所沒有接觸的。我對它來說完全是一個陌生者，經過李躍老師的指導幫助和對參考資料的拜讀，我已經對磚窯卸垛機器人有了一定的了解。機械設計自動化作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。通過這次設計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學過的知識，掌握了設計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標準、圖冊等工具書的能力。畢業(yè)設計是對未來工作的一種模擬，通過這次設計，我對未來所從事的工作充滿了信心！我在此感謝父母 、家人，感謝所有關心我的朋友和老師，感謝西南科技大學城市學院的學習環(huán)境。 何朝輝2011年4月3日參考文獻[1]:北京理工大學出版社，1988[2]，2001, 4[3]金茂青，曲忠萍， ， 2001, 2[4](氣動機械手)，1999, 5[5]嚴學高，:東南大學出版社，1992[6]:機械工業(yè)出版社，1986[7]黃錫愷，:人民教育出版社，1981[8]:化學工業(yè)出版社[9]:機械工業(yè)出版社，1987[10]:哈爾濱工業(yè)大學出版社，1995[11]:機械工業(yè)出版社，1990, 5 42