【正文】 裝備的方向發(fā)展。45五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真參考文獻(xiàn)［1］[J].山西科技,2010,25(3):2223.［2］[J].機(jī)械工程師，2008，(7):57.［3］[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2005,(3):2829.［4］金茂菁，曲忠萍，[J].國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化技術(shù)，2001,4(2):1215.［5］中國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展訪(fǎng)談[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2006,(5):16.［6］工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀淺談[J].北京:自動(dòng)化博覽，2007,24(2):5455.［7］馬秀峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M ] . 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,1989.［8］楊紅梅等. 在機(jī)械加工中多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂與工件干涉問(wèn)題的研究[J] .遼寧工學(xué)院學(xué)報(bào),1998, ( 5) .：5863.［9］李守軍，陳穎．西門(mén)子 CP340 模塊在天津城市供水過(guò)程中的應(yīng)用［J］．水電自動(dòng)化與大壩監(jiān)測(cè)，2006，30（2）：75－77．［10］ 孫海維．SIMATIC 可編程控制器及應(yīng)用［M］．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005．［11］ 滿(mǎn)永奎．通用變頻器及其應(yīng)用［M］，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995．［12］喻偉闖． 基于 PLC 的三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)［J］ ． 現(xiàn)代電子技術(shù)， 2009（11）： 155－157．［13］姜曉勇， 倪敬， 張蕓， 等． 多自由度火車(chē)車(chē)輪生產(chǎn)機(jī)械手設(shè)計(jì)［J］ ． 機(jī)電工程，2008 （12）： 89－91．［14］呂景泉． 自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)安裝與調(diào)試［M］ ． 北京： 中國(guó)鐵道出版社， 2009．［15］張同蘇．亞龍培訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)［Z］ ． 亞龍科技集團(tuán)有限公司， 2009．［16］霍偉. 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制[M ]. 高等教育出版社, 2005［17］姜哲, 金奕江等譯. 人工智能一種現(xiàn)代方法(第二版) [M]. 人民郵電出版社, 2004［18］侯國(guó)柱, 孔慶忠. 一關(guān)節(jié)型機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及雅可比矩陣求解[J]. 寧夏工程技術(shù), 2007,47五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真6 ( 1): 14 ~ 17［19］Lu GM, Sun L N, Zhang B. 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ASM E Journal of App lied Mechanics, 1995, 22: 215~ 22148畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書(shū)寫(xiě)，不準(zhǔn)用徒手畫(huà)3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類(lèi)課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。今后進(jìn)一步的研究方向主要在提高精度方面，其研究空間也是很大的，例如，在傳動(dòng)方面，,可以選擇精度更高的滾珠絲杠傳動(dòng)，在電機(jī)控制方面選用plc控制系統(tǒng)，使機(jī)械動(dòng)作精度更高。目前，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。中國(guó)加入世貿(mào)組織后，客觀(guān)上也迫使國(guó)內(nèi)企業(yè)加快技術(shù)發(fā)展步伐，以提高企業(yè)自動(dòng)化水平，增強(qiáng)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。 添加關(guān)節(jié)電機(jī)42五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真 電機(jī)設(shè)置43五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真第五章 市場(chǎng)前景 市場(chǎng)分析近幾年來(lái)，機(jī)器人及機(jī)械手的開(kāi)發(fā)研制取得了顯著的進(jìn)展，并朝著商用化的道路迅速邁進(jìn)。 調(diào)取零件進(jìn)行機(jī)器人前臂的裝配和控制機(jī)器人手腕的電機(jī)的裝配以及控制機(jī)器人前臂的帶輪的裝配。 底座與立柱的裝配裝配完成后，打開(kāi)機(jī)器人后臂零件圖進(jìn)行下一步裝配。 裝配后蓋后端蓋安裝完成后，對(duì)機(jī)器人立柱前端蓋進(jìn)行安裝。24五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真、25五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真、。機(jī)器人前臂是與機(jī)器人手腕和機(jī)器人后臂連接的機(jī)構(gòu)，控制機(jī)器人手腕的電機(jī)、減速器、同步傳送帶帶輪和傳送帶都要安裝在機(jī)械前臂中，是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的主要連接部分。根據(jù)減速比選擇能配合松下MSMA系列的ECT行星減速機(jī)PB系列PB60減速機(jī)減速器的減速比為111。（5）電機(jī) 5（電機(jī)5為控制機(jī)器人立柱旋轉(zhuǎn)的電機(jī)）及減速器選型，尺寸圖M=13kgD=60cmn=25r/minJl=MD178。=1036/8+1010178。假設(shè)減速比為R，則折算到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載慣量為684/R178。所以選松下MSMA系列（小慣量）50w型電機(jī)，額定轉(zhuǎn)速為3000r/min。=MD178。/8=5100/8=無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。氣源一般由Linktitle壓縮機(jī)提供。編織帶撓性好，但易松弛。摩擦型帶傳動(dòng)能過(guò)載打滑、運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲低，但傳動(dòng)比不準(zhǔn)確（滑動(dòng)率在2%以下）；同步帶傳動(dòng)可保證傳動(dòng)同步，但對(duì)載荷變動(dòng)的吸收能力稍差，高速運(yùn)轉(zhuǎn)有噪聲。兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合（即空間曲面運(yùn)動(dòng)）。②手腕機(jī)器人手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。傳力機(jī)構(gòu)型式較多，常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈8五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真簧式和重力式等。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手腕是帶動(dòng)手抓和連接前臂的機(jī)構(gòu)，所以控制手腕的電機(jī)和帶輪等部件要安裝在手腕內(nèi)。隨著人們生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩， 未來(lái)的機(jī)器人將為提高人類(lèi)的生活質(zhì)量發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。實(shí)現(xiàn)跨越式發(fā)展，建立若干機(jī)器人技術(shù)工程研究開(kāi)發(fā)中心，提高技術(shù)和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與自主創(chuàng)新能力，形成我國(guó)機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的技術(shù)源頭。與2008年相比，2009年大多行業(yè)機(jī)器人的安裝量都有所減少。裝配機(jī)器人增長(zhǎng)了13%，增至124臺(tái)。盡管營(yíng)業(yè)額在2009年又有所增加，但機(jī)器人方面的投資仍在縮減。2009年，弧焊是最重要的應(yīng)用，占工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)總份額的37%，2009年約為2000臺(tái)，增加了12%。如美國(guó)的Navplab自主導(dǎo)航車(chē)、SSV半自主地面戰(zhàn)車(chē)，法國(guó)的自主式快速運(yùn)動(dòng)偵察車(chē)（DARDS），德國(guó)MV4爆炸物處理機(jī)器人等。美國(guó)已開(kāi)展臨場(chǎng)感外科（telepresence surgery）的研究，用于戰(zhàn)場(chǎng)模擬、手術(shù)培訓(xùn)、解剖教學(xué)等。如美國(guó)NASA的空間機(jī)器人Sojourner等。持續(xù)的經(jīng)濟(jì)強(qiáng)勁增長(zhǎng)，尤其是對(duì)外出口以及國(guó)內(nèi)外資企業(yè)對(duì)質(zhì)量的嚴(yán)格要求， 逼迫產(chǎn)業(yè)界開(kāi)始重視工業(yè)機(jī)器人在提高生產(chǎn)效率同時(shí)提高產(chǎn)品質(zhì)量中所起的巨大作用。針對(duì)這種局面，國(guó)內(nèi)汽車(chē)自主品牌生產(chǎn)廠(chǎng)家紛紛加大研發(fā)和投資力度。隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展， 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。解析法表達(dá)式過(guò)于復(fù)雜,直觀(guān)性不強(qiáng), 不適于工程實(shí)際應(yīng)用；圖解法采用正投影原理, 把機(jī)械手的作業(yè)空間問(wèn)題轉(zhuǎn)化為平面幾何問(wèn)題來(lái)處理, 得到的是作業(yè)空間的各類(lèi)剖截面或剖截線(xiàn)。所以目前來(lái)說(shuō)，我國(guó)還處在一個(gè)機(jī)器人消費(fèi)型的國(guó)家。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿真模擬、solidworksIV五軸機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真AbstractThe industrial robot is a set of advanced technologies in the integration of multidisciplinaryimportant modern manufacturing equipment, with the development of science and technology, theindustrial robot applications are constantly expanding. Although in recent years the demand robot ofour country increases year by year, but at present homebred robot also need to be imported, and thisdoes not suit to China39。本設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人采用交流伺服電機(jī)及帶傳動(dòng)的工作方式，機(jī)器人傳動(dòng)環(huán)節(jié)減少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，提高了系統(tǒng)的精度，減少維護(hù)工作量，同時(shí)也簡(jiǎn)化了生產(chǎn)工藝，降低了生產(chǎn)成本。雖然我國(guó)機(jī)器人的需求量逐年增加，但目前生產(chǎn)的機(jī)器人還很難達(dá)到所要求的質(zhì)量，很多機(jī)器人的關(guān)鍵部件還需要進(jìn)口。在機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)及控制