用于偏癱患者康復訓練的原地步行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文-資料下載頁
2025-06-22 19:15本頁面
【正文】 軸間，深溝球定位在此軸間上，保證了軸向定位。 小齒輪軸小齒輪軸只承受扭矩，所以應該設(shè)計、校核其扭轉(zhuǎn)強度。計算小齒輪軸傳遞的功率和轉(zhuǎn)矩。，從步進電機行星減速箱出來，分別連接了聯(lián)軸器，滑環(huán)，磁流變阻尼器，聯(lián)軸器，最后連接到了該齒輪軸，所以，小齒輪軸的轉(zhuǎn)矩即為步進電機行星減速箱的輸出轉(zhuǎn)矩與中間所連零件的傳遞效率的乘積。其中，，.在選擇步進電機和減速箱時，我們已經(jīng)確定了電機型號為1103HB125433， A，保持轉(zhuǎn)矩為8 N*m ，重量為5KG ，工作時電壓為36V，發(fā)送功率是 W ，選擇的減速箱型號是 110HJ6，這種減速箱的最大輸出轉(zhuǎn)矩為180 N*M 。根據(jù)軸的扭轉(zhuǎn)強度條件計算如下：軸的扭轉(zhuǎn)強度條件[13]為式中： 扭轉(zhuǎn)的切應力 T 軸所受扭矩，N*mm WT 軸抗扭截面系數(shù)，mm3 n 軸轉(zhuǎn)速，r/min P 軸的傳遞功率，Kw d 計算截面處的軸直徑，mm [] 許用的扭轉(zhuǎn)切應力，MPa由上式得到軸的直徑為： 其中A0=該齒輪軸的選用45鋼，其[]=2545MPa,A0=126103,所以將數(shù)據(jù)帶入公式算出：dt=，選用軸的直徑為30mm，這樣設(shè)計的齒輪軸滿足軸的強度條件。 大齒輪裝配圖大齒輪的裝配方案，（），1是髖關(guān)節(jié)的連接件同時也擔任了軸承座的職責。2是小套筒，1是的軸承，其內(nèi)圈是以此套筒來定位的，外圈是以靠軸承端蓋得以定位。3是平行四邊形機構(gòu)的加強版結(jié)構(gòu)，提高了機構(gòu)的剛度。4是軸承座，內(nèi)部有一對深溝球軸承，軸承的內(nèi)圈是靠軸間定位，外圈是靠軸承端蓋定位。5為大錐齒輪的簡化圖。6是套筒，有利于大齒輪的定位，并且右側(cè)的深溝球的內(nèi)圈的定位是依靠套筒6，其外圈的定位依靠軸承端蓋。7和4是相對應的軸承座。8是平行四邊形機構(gòu)的一部分。 大齒輪軸大齒輪軸，（），校核大齒輪軸的方法和小齒輪類似，通過計算可以得出，大齒輪軸上安裝齒輪的軸的最小軸徑可以取值為40mm。最后，還有一點需要我們注意的是，當軸[14]有一個鍵槽時，并且軸的直徑d=100mm的時候，軸徑應增大5%~7%；當軸上分布著兩個鍵槽時，應增大10%~15%。然后將軸徑圓整為標準直徑。結(jié) 論依照本課題的內(nèi)容，我查找了關(guān)于機器人的多方面的資料，了解到此類型的機器人的發(fā)展現(xiàn)狀和技術(shù)水平。在吸收了多種知識后，我設(shè)計完成了偏癱康復機器人的各個部分的零件和部分的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外形尺寸，并且使用Proe完成了機器人三維基本模型制作，繪制總裝配圖和零件圖，最終設(shè)計出具有平行四邊形系統(tǒng)的偏癱康復訓練機器人。此機器人最具特色的就是取代了步行臺，訓練時更人性化。最后，使用autocad繪制了二維裝配圖，結(jié)束了本此課題的設(shè)計。參 考 文 獻[1] 王惠源,趙鑫,張鵬軍,李會營,李傳才. 外骨骼機器人發(fā)展趨勢研究[J]. 機械工程師. 2011(08) [2] 柯顯信,唐文彬,陳玉亮. 人體下肢外骨骼機器人的發(fā)展及關(guān)鍵技術(shù)分析[J]. 機器人技術(shù)與應用. 2009(06) [3] Hoa. Lokomat174。 Enhanced Functional Lootion Therapy with Augmented Performance Feedback[4] Dietz V , Mueller R, Colombo G. Lootor activity in spinal man:Significance of afferent input from joint and load receptors. 。125(Pt 12):2626–2634.[5] Colombo G , Joerg M, Schreier R, et al. Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis. J Rehabil Res 。37(6):693700.[6] 郝正偉,劉丹,馬素慧,李建民,郭霞,趙雅寧. Lokomat 康復訓練機器人對腦卒中患者下肢運動功能恢復的影響 [J]. 山東醫(yī)藥. 2012(28)[7] 王人成,程方,賈曉紅,[J].康復醫(yī)學工程,2008,23(4):366368.[8] [D].:311.[9] TA Thrasher, MR Popovic. “Functional electrical stimulation of walking: Function, exercise and rehabilitation” Annales Readapt Med Phys. 2008。51(6):452460.[10] Stefan mechanized gait trainer for restoration of of Rehabilitation Research and Development,2000,37(6):701708. [11]Stefan therapy in Neurorehabilitation . Neurorehebilitation ,2001,16:133139.[12] Riener R,Nef T,Colombo G. Robotaided neurorehabilitation of the upper extremities. Med Biol Eng Comput. 2005。43(1):210.[13] and mechanized gait traner gait . Journal of Rehabilitation Research and Development for restoration of 2000[14] SyhShiuh Yeh and HungHsiu Control Design of LowerLimb Mobile Training IEEE International Conference on Industrial Informatics,2008(7):904905P[15]郭帥, 程泓井,馬光偉,謝春生,。2014。29(1):5961.[16] 張曉超，顏慶，2005,24（3）：3235.[17] 張立勛，夏昊昕，2004,31（2）：37.[18] 程方,賈曉紅,王人成,[J].康復醫(yī)學工程,2008,23(4):366368.[19] [D].:311.[20] 趙唯偉. 臥式下肢康復機器人控制系統(tǒng)研究[21] 余暉. 可穿戴式三自由度踝足運動康復外骨骼系統(tǒng)研究與開發(fā)[D]. 浙江大學 2012[22] 羅安. 步進電動機的最優(yōu)控制[J]. 微電機. 1996(02) [23] 馮志華. 步進電機運行精度分析及細分電路的合理使用[J]. 微電機. 1995(04) [24] 關(guān)保國,鐘偉弘,張善青. 步進電機的驅(qū)動及微機控制[J]. 天津理工學院學報. 2000(02) [25] 機電傳動控制（第五版）/孟清秀 鄧星鐘 等編著.—武漢：華中科技大學出版社， 致 謝論文寫到這里，不免有些傷感，完成本次課題的設(shè)計也就意味著，大學本科四年的學習生活即將結(jié)束。四年的時間改變了很多，我更加成熟理性?；仡欉@四年的學習，我的確學到了很多知識，感謝每一位老師無私的付出，感謝李軍強老師對本次畢業(yè)設(shè)計的悉心指導，幫助我克服困難。 27
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