用于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的原地步行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-全文預(yù)覽
【正文】 測(cè)裝置，（）。該裝置能夠隨時(shí)檢測(cè)出患者健肢的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并且生成步態(tài)模型，患肢以此模型作為運(yùn)動(dòng)的參考[16]。 草圖第 1—2 周 搜集各種設(shè)計(jì)資料及論文文獻(xiàn)，分類整理收集到的資料文獻(xiàn)，完成文獻(xiàn)的綜述，并書(shū)寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)的前期報(bào)告。伸20176。伸30176。在加州大學(xué)歐文分校，科研人員設(shè)計(jì)出了PAM骨盆輔助機(jī)械手，是用一對(duì)三自由度氣缸作為驅(qū)動(dòng)裝置，對(duì)人體骨盆進(jìn)行控制。 康復(fù)訓(xùn)練器原理圖 踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練機(jī)器人美國(guó)的RUTGERS大學(xué)研制出了RUTGER踝部康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣機(jī)[13]，(）。MGT )。t使用活動(dòng)踏板式的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人時(shí),患者站立在踏板上,患者的腳底的活動(dòng)踏板來(lái)帶動(dòng)腳踝進(jìn)行運(yùn)動(dòng),并使腳踝的運(yùn)動(dòng)曲線與正常的步態(tài)腳踝的運(yùn)動(dòng)軌跡一樣，從而患者在平板步行機(jī)上，進(jìn)行下肢步行的康復(fù)訓(xùn)練,患者在訓(xùn)練時(shí)，通過(guò)減重系統(tǒng)對(duì)其下肢的負(fù)重進(jìn)行減重。System，GRTS)的研究工作。HAL安裝了較多的敏感傳感器，可快速地探測(cè)到患者的皮膚表面及其微弱的信號(hào)，動(dòng)力裝置可以依據(jù)接收到的信號(hào)和反饋的原理，對(duì)肌肉進(jìn)行控制，使患者感到舒適，所以無(wú)須患者進(jìn)行其他的操作。 LOKOMAT步行康復(fù) 混合助力肢體（HAL） 訓(xùn)練機(jī)器人 外骨骼機(jī)器人在開(kāi)發(fā)研制機(jī)器人這個(gè)領(lǐng)域中，日本有很好的基礎(chǔ)和特色。其主要部分是步態(tài)矯正的矯正驅(qū)動(dòng)裝置、智能體重的支持系統(tǒng)以及醫(yī)用跑臺(tái)。外骨骼具有支撐和保護(hù)的作用，它自身能夠?qū)ι锏娜彳浀膬?nèi)部器官進(jìn)行構(gòu)型，建筑和保護(hù)，外骨骼是非常堅(jiān)硬的。目前，對(duì)于神經(jīng)系統(tǒng)損傷而導(dǎo)致的肢體的功能障礙的康復(fù)治療，現(xiàn)今主要仍舊是依賴于醫(yī)師的一對(duì)一的徒手訓(xùn)練，以達(dá)到集中、重復(fù)以及有目的性的康復(fù)訓(xùn)練需求，尤其在某些國(guó)家，人工的訓(xùn)練成本還是比較高的；除此之外，康復(fù)評(píng)價(jià)大多數(shù)是醫(yī)師對(duì)此進(jìn)行評(píng)價(jià)，不能達(dá)到實(shí)時(shí)跟蹤治療的良好效果。 24參考文獻(xiàn) 19結(jié)論 18 13 9 8 3. 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 6 2. 總體方案的選定 5 驅(qū)動(dòng)人體盆骨 4 活動(dòng)踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人傳感器檢測(cè)患者健肢的運(yùn)功信息，為患者患肢運(yùn)動(dòng)提供參考數(shù)據(jù)。河 北 工 業(yè) 大 學(xué)畢 業(yè) 論 文作 者： 潘一爽 學(xué) 號(hào)： 110476 學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 系(專業(yè))： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 題 目：用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)者： 李軍強(qiáng) 副教授 評(píng)閱者： 2015 年 06 月 2 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中文摘要題 目 ：用于偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要：癱瘓主要起因?yàn)槟X中風(fēng)后遺癥，由于機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，利用機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)偏癱康復(fù)訓(xùn)練成為最主要的方式。本次設(shè)計(jì)了原地步行系統(tǒng)取代步行臺(tái)，并用磁流變阻尼器提供可控阻力。s limb, and provides the reference data for the patients. This paper introduces the research process of the robot, bined with bionics and ergonomic technology, when designing similar ponents need to parring with each other, and the structure of the rehabilitation of patients with hemiplegia limb rehabilitation robot can be determined ultimately, while ensure economical and durable ponents and a simple structure.Keywods: Lower limb gait rehabilitation robot, Insitu walking system, detection of patients with limb exercise information, four degrees of freedom目 錄1. 緒論 8 健肢機(jī)構(gòu) 14 4. 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì) 15 步進(jìn)電機(jī)的選型 15 行星減速器 18 25 致謝 27 1 緒論 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)目的和意義癱瘓是腦中風(fēng)的常見(jiàn)后遺癥，中國(guó)已經(jīng)進(jìn)入老齡化社會(huì)，中風(fēng)的老年患者正逐步增加，輕者會(huì)行動(dòng)不便，嚴(yán)重的則完全癱瘓，癱瘓給他們的生活以及工作帶來(lái)嚴(yán)重障礙，康復(fù)問(wèn)題已經(jīng)成為社會(huì)亟待解決的一個(gè)問(wèn)題。 國(guó)內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 “外骨骼機(jī)器人” （Exoskeleton Robot）指的是一種安裝在人體外面的機(jī)器人[1]。LOKOMAT研制出后,且成功地推向市場(chǎng)，并在隨后的一段時(shí)間中日趨完善，這個(gè)機(jī)器人稱得上腿部驅(qū)動(dòng)減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的典型代表。LOKOMAT康復(fù)機(jī)器人能夠監(jiān)測(cè)和評(píng)價(jià)患者的訓(xùn)練過(guò)程，并且LOKOMAT 全自動(dòng)式機(jī)器人有基礎(chǔ)型、專業(yè)型和兒童型三種配置類型，訓(xùn)練的過(guò)程和方法，可依據(jù)患者的自身實(shí)際的情況來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整[6]。HAL5能夠幫助患者完成生活中的一系列的簡(jiǎn)單的動(dòng)作。Training2004年，中科院合肥智能機(jī)器研究所研制出了“可穿戴型助力機(jī)器人”，此機(jī)器人成功地采用了類人結(jié)構(gòu)[8]，通過(guò)改變各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)數(shù)值，來(lái)協(xié)調(diào)人體運(yùn)動(dòng)并為之提供助力。Universit228。Training,因此，該康復(fù)器很難滿足臨床康復(fù)對(duì)患者不同功能狀態(tài)的訓(xùn)練要求，很快就被淘汰了。為更好地幫助偏癱患者完成行走康復(fù),助行訓(xùn)練機(jī)器人骨盆位姿控制機(jī)構(gòu)大程度上被推廣出去。主要技術(shù)要求：（1）髖關(guān)節(jié)最大運(yùn)動(dòng)范圍：屈40176。
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