【正文】 到預(yù)期實(shí)驗(yàn)效果的同時(shí)，便于被康復(fù)者完成最佳的訓(xùn)練效果。這次涉及到的偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人主要是健肢側(cè)[17]。 設(shè)計(jì)腿板時(shí)要注意：一是承受載荷能力，腿部連桿載荷承受能力不僅要考慮其自身的重量，患者的下肢運(yùn)動(dòng)的重量，還要考慮工作中的機(jī)器人系統(tǒng)；二是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較小、質(zhì)量較輕，提高系統(tǒng)的反應(yīng)速度、減少能耗；三是模塊化的設(shè)計(jì)便于安裝和加工。電機(jī)驅(qū)動(dòng)可以把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。根據(jù)計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩大?。匆獛?dòng)物體的扭力大?。?，來選擇使用具體型號的電機(jī)。相數(shù)不同的電機(jī)，其工作效果是不一樣的。凸緣聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)簡單，制造相對容易，工作可靠，剛性好，拆裝方便。常用的軸的使用材料材料，包括合金鋼，碳素鋼。5為大錐齒輪的簡化圖。43(1):210.[13] and mechanized gait traner gait . Journal of Rehabilitation Research and Development for restoration of 2000[14] SyhShiuh Yeh and HungHsiu Control Design of LowerLimb Mobile Training IEEE International Conference on Industrial Informatics,2008(7):904905P[15]郭帥, 程泓井,馬光偉,謝春生,。 Enhanced Functional Lootion Therapy with Augmented Performance Feedback[4] Dietz V , Mueller R, Colombo G. Lootor activity in spinal man:Significance of afferent input from joint and load receptors. 。 大齒輪裝配圖大齒輪的裝配方案，（），1是髖關(guān)節(jié)的連接件同時(shí)也擔(dān)任了軸承座的職責(zé)。我們現(xiàn)在要計(jì)算的是小錐齒輪軸，就是上面所說的傳動(dòng)軸。為了減小體積，我們選用了齒輪傳動(dòng)的方案，同時(shí)齒輪傳動(dòng)也較為平穩(wěn)。（4）步進(jìn)電機(jī)空載起動(dòng)頻率的選擇（3 直線式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有索耶式和反應(yīng)式兩類。 膝關(guān)節(jié)的連接件 膝關(guān)節(jié)軸踝關(guān)節(jié)的連接方式與膝關(guān)節(jié)類似，（），1是與小腿調(diào)節(jié)板相連的，并用螺釘緊固，2與腳部支撐相連。力檢測裝置中使用了兩種直線軸承，保證了導(dǎo)桿前后移動(dòng)時(shí)不會與外框摩擦。第3—5 周 設(shè)計(jì)總體的設(shè)計(jì)方案，使用Proe繪制總體方案示意圖。臺北科技大學(xué)研制了下肢移動(dòng)式機(jī)器人[14]，此機(jī)器人通過利用開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)三種康復(fù)訓(xùn)練模式：CPM持續(xù)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式、CAM持續(xù)活躍的運(yùn)動(dòng)模式和HM混合運(yùn)動(dòng)模式。GRTS機(jī)器人是電機(jī)直接進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的，通過控制四個(gè)電機(jī)的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)，來完成步行運(yùn)動(dòng)。外骨骼的技術(shù)融合多種技術(shù)為一體，像是傳感、控制、信息、運(yùn)動(dòng)計(jì)算，為患者提供一種可穿戴的機(jī)械機(jī)構(gòu)的綜合技術(shù)[2]。 13 關(guān)鍵詞： 下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 原地步行系統(tǒng) 檢測患者健肢運(yùn)功信息 四自由度 河北工業(yè)大學(xué)2015屆本科畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文摘要Title The structure design of rehabilitation robot for patients with hemiplegia limb rehabilitationAbstractThe main cause of paralysis is stroke sequelae, due to the rapid development of robot technology, use robots to achieve hemiplegia rehabilitation as the most important way. For patients, if the limb rehabilitation is based on the healthy limb gait parameters, but also help plete rehabilitation training.Nowadays, most of the exoskeletal lower limb gait rehabilitation training robot must match the corresponding the station on foot, while the patients will be bound when walking on the station , so that they can not be trained in accordance with their own design of the insitu walking system to replace the walking station, and with MR damper to provide controllable resistance. The sensor detects the movement of the patient39。 4 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)目的和意義 6 7 初步設(shè)計(jì)構(gòu)想 15 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的基本類型 19康復(fù)機(jī)器人技術(shù)在歐美等國家得到很大重視，其成果的轉(zhuǎn)化，極有可能帶動(dòng)一個(gè)新興機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。Rehabilitation但是，由于康復(fù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)中并沒引進(jìn)較為先進(jìn)的伺服控制系統(tǒng)，所以，康復(fù)器只能按機(jī)械原理圖（）所設(shè)定的軌跡來動(dòng)作，不能夠模擬其他較為復(fù)雜的姿態(tài)。四連桿原地步行裝置中，伺服電機(jī)與減速器相連，減速器與磁流變阻尼器相連，為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力矩或阻尼力矩，并且腳部支撐始終與地面保持平行。在支撐相時(shí)，（），四桿機(jī)構(gòu)為健肢提供足底反力，有效的模擬地面，實(shí)現(xiàn)原地步行訓(xùn)練。連接件3內(nèi)部都裝有軸承，保證關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)候不互相摩擦。永磁式步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn)是功耗小，效率高，但起動(dòng)和運(yùn)行的頻率較低。dw/dt dw/dt 為角加速度 （） 圖 圖 力矩曲線圖能夠表現(xiàn)電機(jī)的輸出特性，（）。這種傳動(dòng)形式能用于大多數(shù)軸間的距離比較大的傳動(dòng)場合，優(yōu)點(diǎn)很多，像是能保護(hù)傳動(dòng)系統(tǒng)，有過載保護(hù)，還能起到緩沖的作用，缺點(diǎn)是不能確保傳動(dòng)比的準(zhǔn)確性，也不能由于功率大的地方；二是主動(dòng)與從動(dòng)件的嚙合傳動(dòng)，例如鏈傳動(dòng)，齒輪傳動(dòng)，和螺旋傳動(dòng)等。軸大多數(shù)是金屬的圓桿狀，各部分的所需軸的直徑可以有所不同。從