【正文】 帶動物體的扭力大?。?，來選擇使用具體型號的電機(jī)。主要有永磁式、磁阻式和混合式。電機(jī)驅(qū)動可以把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。大腿調(diào)節(jié)板是用螺栓1與膝關(guān)節(jié)連接板固定在一起，小腿調(diào)節(jié)板與膝關(guān)節(jié)連接板的固定也是一樣，使用螺栓2進(jìn)行固定。 設(shè)計(jì)腿板時(shí)要注意：一是承受載荷能力，腿部連桿載荷承受能力不僅要考慮其自身的重量，患者的下肢運(yùn)動的重量，還要考慮工作中的機(jī)器人系統(tǒng)；二是轉(zhuǎn)動慣量較小、質(zhì)量較輕，提高系統(tǒng)的反應(yīng)速度、減少能耗；三是模塊化的設(shè)計(jì)便于安裝和加工。在擺動相時(shí)，步進(jìn)電機(jī)帶動四桿機(jī)構(gòu)隨著下肢的運(yùn)動而運(yùn)動，（草圖可見）。這次涉及到的偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人主要是健肢側(cè)[17]。（4）各關(guān)節(jié)最大運(yùn)動速度：（5）應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件2 總體方案的選定健肢運(yùn)動檢測裝置，髖、膝、踝關(guān)節(jié)各有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，并在每個(gè)關(guān)節(jié)上安裝一個(gè)角位移傳感器，測量運(yùn)動參數(shù)，并設(shè)有大腿小腿固定裝置。該P(yáng)AM有五個(gè)自由度，并且，該機(jī)器人采用了BWS懸掛式重力支撐系統(tǒng)，控制盆骨兩端的位置達(dá)到預(yù)期實(shí)驗(yàn)效果的同時(shí)，便于被康復(fù)者完成最佳的訓(xùn)練效果。此康復(fù)訓(xùn)練器最大的特點(diǎn)是，可重復(fù)進(jìn)行訓(xùn)練和矯正患者的步姿，最重要的是可以對受訓(xùn)者的重心進(jìn)行控制，減少醫(yī)生的工作。早在很久前，德國的柏林自由大學(xué)清華大學(xué)的精密儀器系的康復(fù)工程研究中心，正在進(jìn)行著步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人(Gait兩臺伺服電機(jī)一起驅(qū)動LOKOMAT的一條腿，位于大腿的腿桿上和腰部的機(jī)架的滾珠絲杠由電機(jī)帶動，能夠把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)推動機(jī)械腿的大腿和小腿的運(yùn)動。因各種不同因素而患有肢體運(yùn)動障礙的人數(shù)不少，并且隨生活質(zhì)量的提高，人類對康復(fù)治療的需求也隨之增多，康復(fù)型機(jī)器人必定會有比較好的發(fā)展前景。 17 5. 傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11 康復(fù)機(jī)器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 11 論文介紹了此機(jī)器人的研究過程，結(jié)合了仿生學(xué)及人機(jī)工程學(xué)技術(shù)，設(shè)計(jì)相似部件時(shí)相互比較，最終確定了偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，保證部件經(jīng)濟(jì)耐用且結(jié)構(gòu)簡單。現(xiàn)今，大部分外骨骼式下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人都要匹配相應(yīng)的步行臺進(jìn)行訓(xùn)練，而步行臺會束縛患者，使他們不能依自身的想法進(jìn)行訓(xùn)練。 9 13 瑞士HOCOMA醫(yī)療器械公司與瑞士蘇黎士醫(yī)學(xué)康復(fù)中心合力設(shè)計(jì)推出了LOKOMAT[35] 下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，(如圖 )。HAL5是一款可以穿戴在身上的機(jī)器人，也是常見的外骨骼式，最大的特色是重量由機(jī)器人本身的結(jié)構(gòu)所支撐，患者沒有負(fù)擔(dān)。該機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，控制方便，屈曲角度大等優(yōu)點(diǎn)，但此機(jī)器人的髖、膝關(guān)節(jié)處的驅(qū)動器的軸的徑向尺寸較大[7]。Gait雖然這兩種機(jī)器人體積較小，安裝比較簡單，但是不能對患者進(jìn)行嚴(yán)格的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練。伸0176。第6—10 周 具體設(shè)計(jì)，利用Proe繪制整體模型、零件模型，并且完成總裝配圖的設(shè)計(jì)。在大腿板和小腿板的相應(yīng)合適位置設(shè)有大腿小腿固定裝置，患者站立好后，使用繃帶綁緊腿部，裝置簡單，使用方便（）。對于偏癱訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人康復(fù)板，其長度應(yīng)該要符合不同高度病人，要考慮到不同身高的人與他們的大、小腿長度范圍內(nèi)兼容，以便允許下肢康復(fù)機(jī)器人和患者的下肢匹配。髖關(guān)節(jié)與大腿板的連接件，（）使用螺釘把軸承端蓋固定在連接件上，其螺紋孔的軸線與螺紋孔2對齊。3與力檢測裝置的外框4相連，保證了踝關(guān)節(jié)運(yùn)動時(shí)，力檢測裝置能夠與其一起動，與此同時(shí)壓力傳感器檢測數(shù)據(jù)。（1） 機(jī)電式步進(jìn)電動機(jī)機(jī)電式步進(jìn)電動機(jī)是由鐵心、線圈、齒輪機(jī)構(gòu)等部分組成。索耶式由反應(yīng)板（靜止部分）和動子(移動部分)兩部分組成。步進(jìn)電機(jī)空載起動頻率，通常稱為“空起頻率”。保持轉(zhuǎn)矩為8 N*m，重量為5KG，具體參數(shù)見圖（）。聯(lián)軸器的種類很多，包括了固定式剛性，可移動式剛性，金屬彈性元件以及非金屬彈性元件聯(lián)軸器。所以，本次設(shè)計(jì)選擇齒輪傳動。 設(shè)計(jì)軸的結(jié)構(gòu)主要是確定軸的所有結(jié)構(gòu)尺寸及其外形，這兩個(gè)方面是設(shè)計(jì)軸的重要之處。 小齒輪裝配小齒輪軸的裝配方案，（），1是聯(lián)軸器，2是軸承支座，內(nèi)部有一對深溝球軸承，3為小齒輪簡圖，4就是我們需要設(shè)計(jì)的小齒輪軸，（），5是兩個(gè)固定軸承外圈的端蓋，使軸承得以定位。2是小套筒，1是的軸承，其內(nèi)圈是以此套筒來定位的，外圈是以靠軸承端蓋得以定位。最后，還有一點(diǎn)需要我們注意的是，當(dāng)軸[14]有一個(gè)鍵槽時(shí)，并且軸的直徑d=100mm的時(shí)候，軸徑應(yīng)增大5%~7%；當(dāng)軸上分布著兩個(gè)鍵槽時(shí)，應(yīng)增大10%~15%。125(Pt 12):2626–2634.[5] Colombo G , Joerg M, Schreier R, et al. Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis. J Rehabil Res 。 27 。51(6):452460.[10] Stefan mechanized gait trainer for restoration of of Rehabilitation Research and Development,2000,37(6):701708. [11]Stefan therapy in Neurorehabilitation . Neurorehebilitation ,2001,16:133139.[12] Riener R,Nef T,Colombo G. Robotaided neurorehabilitation of the upper extremities. Med Biol Eng Comput. 2005。結(jié) 論依照本課題的內(nèi)容，我查找了關(guān)于機(jī)器人的多方面的資料，了解到此類型的機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和技術(shù)水平。4是軸承座，內(nèi)部有一對深溝球軸承，軸承的內(nèi)圈是靠軸間定位，外圈是靠軸承端蓋定位。 小齒輪軸小齒輪軸只承受扭矩，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)、校核其扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度。此外，軸的強(qiáng)度是衡量其工作能力的主要因素。 錐齒輪傳動軸[25]是放置在齒輪中，軸承中，或者車輪中的圓柱形構(gòu)件，但是也存在少部分方形的軸。固定式剛性也分為很多種，像是套筒聯(lián)軸器，凸緣聯(lián)軸器，夾殼聯(lián)軸器和緊箍夾殼聯(lián)軸器。 110HJ系列普通行星減速箱技術(shù)參數(shù)5. 傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)工程設(shè)計(jì)中，機(jī)械傳動的方案的形式有很多種。步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)選擇[24]rG 重物重量 r 半徑 （） TJ 慣性負(fù)載：　J = M（R12+R22）/ 32 （Kg（2）步過電機(jī)轉(zhuǎn)矩的選擇步進(jìn)電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩[23]，相當(dāng)于傳統(tǒng)電機(jī)的“功率”。（2）磁電式步進(jìn)電動機(jī)磁電式的步進(jìn)電動機(jī)不僅結(jié)構(gòu)非常簡單，而且可靠性高，