用于偏癱患者康復訓練的原地步行系統(tǒng)結構設計畢業(yè)設計論文-文庫吧在線文庫
【正文】 原地步行系統(tǒng) 檢測患者健肢運功信息 四自由度 河北工業(yè)大學2015屆本科畢業(yè)論文畢業(yè)設計（論文）外文摘要Title The structure design of rehabilitation robot for patients with hemiplegia limb rehabilitationAbstractThe main cause of paralysis is stroke sequelae, due to the rapid development of robot technology, use robots to achieve hemiplegia rehabilitation as the most important way. For patients, if the limb rehabilitation is based on the healthy limb gait parameters, but also help plete rehabilitation training.Nowadays, most of the exoskeletal lower limb gait rehabilitation training robot must match the corresponding the station on foot, while the patients will be bound when walking on the station , so that they can not be trained in accordance with their own design of the insitu walking system to replace the walking station, and with MR damper to provide controllable resistance. The sensor detects the movement of the patient39。對于患者來說，若患肢康復訓練是以其健肢的步態(tài)參數(shù)作為參考，更有助于完成康復訓練。 4 仿生外骨骼式下肢康復機器人 13 18 外骨骼的技術融合多種技術為一體，像是傳感、控制、信息、運動計算，為患者提供一種可穿戴的機械機構的綜合技術[2]。筑波大學的教授山海嘉之先生創(chuàng)立了Cyberdyne公司，并研制和推廣了混合助力肢體（HAL）外骨骼機器人(如圖 )。GRTS機器人是電機直接進行驅動的，通過控制四個電機的協(xié)調轉動，來完成步行運動。Berlin, FUB )早已經(jīng)開展了有關康復訓練機器人的研究工作，研制成果有很多，典型作品之一是在2000年研制成功的機械式康復訓練器[912] ( Mechanical臺北科技大學研制了下肢移動式機器人[14]，此機器人通過利用開發(fā)的運動控制設計，可實現(xiàn)三種康復訓練模式：CPM持續(xù)被動運動模式、CAM持續(xù)活躍的運動模式和HM混合運動模式。（2）膝關節(jié)最大運動范圍：屈70176。第3—5 周 設計總體的設計方案，使用Proe繪制總體方案示意圖。 健肢側機構健肢運動檢測裝置，（）具有三個自由度，在腿部的三個關節(jié)處各有一個旋轉自由度，并在每個關節(jié)上安裝一個傳感器，測量運動參數(shù)。力檢測裝置中使用了兩種直線軸承，保證了導桿前后移動時不會與外框摩擦。3是聯(lián)軸器，連接了傳感器軸與髖關節(jié)轉動軸，便于測量運動參數(shù)。 膝關節(jié)的連接件 膝關節(jié)軸踝關節(jié)的連接方式與膝關節(jié)類似，（），1是與小腿調節(jié)板相連的，并用螺釘緊固，2與腳部支撐相連。[22]分為三種：機電式、磁電式和直線式。（3 直線式步進電動機有索耶式和反應式兩類。（4）步進電機空載起動頻率的選擇傳動元件選用錐齒輪，初步確定錐齒輪傳動比為3，減速器的傳動比為16， N*m，初步選用的電機型號為1103HB125433，（）。為了減小體積，我們選用了齒輪傳動的方案，同時齒輪傳動也較為平穩(wěn)。齒輪傳動優(yōu)點很多，具有高效率，傳動較準確等優(yōu)點，齒輪傳動的使用壽命較長，且工作時較可靠，結構緊湊。我們現(xiàn)在要計算的是小錐齒輪軸，就是上面所說的傳動軸。綜合考慮選用45號鋼。 大齒輪裝配圖大齒輪的裝配方案，（），1是髖關節(jié)的連接件同時也擔任了軸承座的職責。 大齒輪軸大齒輪軸，（），校核大齒輪軸的方法和小齒輪類似，通過計算可以得出，大齒輪軸上安裝齒輪的軸的最小軸徑可以取值為40mm。 Enhanced Functional Lootion Therapy with Augmented Performance Feedback[4] Dietz V , Mueller R, Colombo G. Lootor activity in spinal man:Significance of afferent input from joint and load receptors. ?；仡欉@四年的學習，我的確學到了很多知識，感謝每一位老師無私的付出，感謝李軍強老師對本次畢業(yè)設計的悉心指導，幫助我克服困難。43(1):210.[13] and mechanized gait traner gait . Journal of Rehabilitation Research and Development for restoration of 2000[14] SyhShiuh Yeh and HungHsiu Control Design of LowerLimb Mobile Training IEEE International Conference on Industrial Informatics,2008(7):904905P[15]郭帥, 程泓井,馬光偉,謝春生,。在吸收了多種知識后，我設計完成了偏癱康復機器人的各個部分的零件和部分的內部結構和外形尺寸，并且使用Proe完成了機器人三維基本模型制作，繪制總裝配圖和零件圖，最終設計出具有平行四邊形系統(tǒng)的偏癱康復訓練機器人。5為大錐齒輪的簡化圖。計算小齒輪軸傳遞的功率和轉矩。常用的軸的使用材料材料，包括合金鋼，碳素鋼。也就是說，所有的需要做回轉運動的機械零件，都需要按裝在軸上，才能夠完成功率，彎矩，轉矩，運動的傳遞。凸緣聯(lián)軸器的結構簡單，制造相對容易，工作可靠，剛性好，拆裝方便。大致可以分為兩種：一是摩擦傳動，像是繩傳動，帶傳動，以及摩擦輪的傳動。相數(shù)不同的電機，其工作效果是不一樣的。cm）M：質量 R1:外徑 R2：內徑 TJ = J根據(jù)計算出的轉矩大小（即要
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