用于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的原地步行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(文件)
【正文】 高的綜合力學(xué)性能，45鋼使用最為廣泛。 小齒輪裝配小齒輪軸的裝配方案，（），1是聯(lián)軸器，2是軸承支座，內(nèi)部有一對(duì)深溝球軸承，3為小齒輪簡(jiǎn)圖，4就是我們需要設(shè)計(jì)的小齒輪軸，（），5是兩個(gè)固定軸承外圈的端蓋，使軸承得以定位。從步進(jìn)電機(jī)行星減速箱出來，分別連接了聯(lián)軸器，滑環(huán)，磁流變阻尼器，聯(lián)軸器，最后連接到了該齒輪軸，所以，小齒輪軸的轉(zhuǎn)矩即為步進(jìn)電機(jī)行星減速箱的輸出轉(zhuǎn)矩與中間所連零件的傳遞效率的乘積。2是小套筒，1是的軸承，其內(nèi)圈是以此套筒來定位的，外圈是以靠軸承端蓋得以定位。6是套筒，有利于大齒輪的定位，并且右側(cè)的深溝球的內(nèi)圈的定位是依靠套筒6，其外圈的定位依靠軸承端蓋。最后，還有一點(diǎn)需要我們注意的是，當(dāng)軸[14]有一個(gè)鍵槽時(shí)，并且軸的直徑d=100mm的時(shí)候，軸徑應(yīng)增大5%~7%；當(dāng)軸上分布著兩個(gè)鍵槽時(shí)，應(yīng)增大10%~15%。此機(jī)器人最具特色的就是取代了步行臺(tái)，訓(xùn)練時(shí)更人性化。125(Pt 12):2626–2634.[5] Colombo G , Joerg M, Schreier R, et al. Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis. J Rehabil Res 。2014。 27 。四年的時(shí)間改變了很多，我更加成熟理性。51(6):452460.[10] Stefan mechanized gait trainer for restoration of of Rehabilitation Research and Development,2000,37(6):701708. [11]Stefan therapy in Neurorehabilitation . Neurorehebilitation ,2001,16:133139.[12] Riener R,Nef T,Colombo G. Robotaided neurorehabilitation of the upper extremities. Med Biol Eng Comput. 2005。參 考 文 獻(xiàn)[1] 王惠源,趙鑫,張鵬軍,李會(huì)營(yíng),李傳才. 外骨骼機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)研究[J]. 機(jī)械工程師. 2011(08) [2] 柯顯信,唐文彬,陳玉亮. 人體下肢外骨骼機(jī)器人的發(fā)展及關(guān)鍵技術(shù)分析[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2009(06) [3] Hoa. Lokomat174。結(jié) 論依照本課題的內(nèi)容，我查找了關(guān)于機(jī)器人的多方面的資料，了解到此類型的機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和技術(shù)水平。8是平行四邊形機(jī)構(gòu)的一部分。4是軸承座，內(nèi)部有一對(duì)深溝球軸承，軸承的內(nèi)圈是靠軸間定位，外圈是靠軸承端蓋定位。根據(jù)軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件計(jì)算如下：軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件[13]為式中： 扭轉(zhuǎn)的切應(yīng)力 T 軸所受扭矩，N*mm WT 軸抗扭截面系數(shù)，mm3 n 軸轉(zhuǎn)速，r/min P 軸的傳遞功率，Kw d 計(jì)算截面處的軸直徑，mm [] 許用的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa由上式得到軸的直徑為： 其中A0=該齒輪軸的選用45鋼，其[]=2545MPa,A0=126103,所以將數(shù)據(jù)帶入公式算出：dt=，選用軸的直徑為30mm，這樣設(shè)計(jì)的齒輪軸滿足軸的強(qiáng)度條件。 小齒輪軸小齒輪軸只承受扭矩，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)、校核其扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度。合金鋼具有較高的力學(xué)性能，經(jīng)滲碳淬火后可提高軸頸耐磨性。此外，軸的強(qiáng)度是衡量其工作能力的主要因素。按軸所承受的載荷種類不一樣，軸可以分成三類：一是心軸，它不能傳遞扭矩，只能承受彎矩；二是傳動(dòng)軸，這種類型的軸只能傳遞機(jī)械扭矩，但是不能承受彎矩；三是轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸綜合了上面兩種的優(yōu)點(diǎn)，既可以承受彎矩，又可以傳遞扭矩。 錐齒輪傳動(dòng)軸[25]是放置在齒輪中，軸承中，或者車輪中的圓柱形構(gòu)件，但是也存在少部分方形的軸。 聯(lián)軸器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，使用最廣泛的是齒輪傳動(dòng)。固定式剛性也分為很多種，像是套筒聯(lián)軸器，凸緣聯(lián)軸器，夾殼聯(lián)軸器和緊箍夾殼聯(lián)軸器。結(jié)合本次設(shè)計(jì)的偏癱康復(fù)機(jī)器人的性能，為了更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的功能，傳動(dòng)方案選用了齒輪傳動(dòng) 常用的傳動(dòng)方案有齒輪傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)等等。 110HJ系列普通行星減速箱技術(shù)參數(shù)5. 傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)工程設(shè)計(jì)中，機(jī)械傳動(dòng)的方案的形式有很多種。偏癱康復(fù)機(jī)器人用鋁作為材料進(jìn)行制作，現(xiàn)對(duì)健肢側(cè)機(jī)構(gòu)，包括參數(shù)監(jiān)測(cè)裝置、平行四邊形原地步行系統(tǒng)和力檢測(cè)裝置進(jìn)行質(zhì)量估算，大約10KG，負(fù)載轉(zhuǎn)矩粗略計(jì)算為35 N*m。步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)選擇[24]轉(zhuǎn)速與電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩成反比，所以也需要考慮。rG 重物重量 r 半徑 （） TJ 慣性負(fù)載： J = M（R12+R22）/ 32 （Kg（2）步過電機(jī)轉(zhuǎn)矩的選擇步進(jìn)電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩[23]，相當(dāng)于傳統(tǒng)電機(jī)的“功率”。混合式的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)綜合有以上兩種電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，電動(dòng)機(jī)精度高，步距角小，工作頻率高，且功耗小，效率高。（2）磁電式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)磁電式的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不僅結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，而且可靠性高，價(jià)格低廉， 應(yīng)用范圍很廣。所以，本次的設(shè)計(jì)使用步進(jìn)電機(jī)[21]。 踝關(guān)節(jié) 踝關(guān)節(jié)軸4. 偏癱患者患肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)是機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)常使用的三種驅(qū)動(dòng)方式。6是聯(lián)軸器，連接了膝關(guān)節(jié)軸（）與傳感器軸，固定在連接件5上，并且5固定在3上，與大腿板同步轉(zhuǎn)動(dòng)。 膝關(guān)節(jié)的連接需要連接大腿調(diào)節(jié)板和小腿連接板，并且要保證膝關(guān)節(jié)的自由度的實(shí)現(xiàn)，（）。2就是傳感器。小腿板設(shè)計(jì)也是如此，此處重復(fù)省略介紹。健肢在運(yùn)動(dòng)過程中帶動(dòng)外框動(dòng)，此時(shí)彈簧受壓，壓力傳感器產(chǎn)生信號(hào)，依據(jù)所采集到的信號(hào)進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)[20]，(）。四連桿原地步行裝置中，步進(jìn)電機(jī)與減速器相連，減速器與磁流變阻尼器相連，為機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力矩或阻尼力矩，并且腳部支撐始終與地面保持平行。健肢側(cè)機(jī)構(gòu)包括三部分：外骨骼式的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)檢測(cè)裝置、應(yīng)用平面四桿結(jié)構(gòu)的原地步行系統(tǒng)，和力檢
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