機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)第四章習(xí)題答案(關(guān)慧貞)-資料下載頁
2025-06-22 04:59本頁面
【正文】 。應(yīng)提高傳動的剛度，應(yīng)盡量減少機(jī)械傳動系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)回差。如齒輪傳動中的齒側(cè)間隙，絲杠螺母中的傳動間隙；聯(lián)軸器的扭轉(zhuǎn)間隙等。對分離傳動采用鏈、同步齒帶傳動或傳動軸。（4）對手腕回轉(zhuǎn)各關(guān)節(jié)軸上要設(shè)置限位開關(guān)和機(jī)械擋塊，以防止關(guān)節(jié)超限造成事故。24. 手腕的誘導(dǎo)運(yùn)動的含義是什么？誘導(dǎo)運(yùn)動的存在對什么有影響？答：如圖434所示之手腕結(jié)構(gòu)。當(dāng)鏈6和鏈輪4不動，使鏈7和鏈輪5單獨(dú)轉(zhuǎn)動時，由于軸10不動，轉(zhuǎn)動的殼體8將迫使圓錐齒輪11作行星運(yùn)動，即齒輪11隨殼體8作公轉(zhuǎn)(上下俯仰)，同時還繞軸14作一附加的自轉(zhuǎn)運(yùn)動，稱為“誘導(dǎo)運(yùn)動”。誘導(dǎo)運(yùn)動的存在使得對手腕的運(yùn)動控制變得復(fù)雜。25. 機(jī)器人末端執(zhí)行器應(yīng)滿足的要求是什么？答：（1）不論是夾持或吸附，末端執(zhí)行器需具有滿足作業(yè)需要的足夠的夾持(吸附)力和所需的夾持位置精度。（2）應(yīng)盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，重量輕，以減輕手臂的負(fù)荷。專用的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，工作效率高，而能完成多種作業(yè)的“萬能”末端執(zhí)行器可能帶來結(jié)構(gòu)復(fù)雜，費(fèi)用昂貴的缺點(diǎn)，因此提倡設(shè)計(jì)可快速更換的系列化、通用化專用末端執(zhí)行器。26. 在機(jī)械制造系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人的選擇與布局設(shè)計(jì)原則是什么？答：在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的選擇和系統(tǒng)布局設(shè)計(jì)上應(yīng)考慮以下原則：（1）滿足作業(yè)技術(shù)參數(shù)要求；（2）性能價格比好；（3）滿足系統(tǒng)的生產(chǎn)節(jié)拍要求；（4）單元的布局設(shè)計(jì)應(yīng)盡可能緊湊，以減少對機(jī)器人工作空間的要求，減小制造系統(tǒng)的占地面積（或空間），縮短機(jī)器的運(yùn)動路徑；（5）機(jī)器人與系統(tǒng)中的相聯(lián)接的裝備控制應(yīng)協(xié)調(diào)。27. AGV運(yùn)動原理圖及運(yùn)動自由度如何描述？答：AGV運(yùn)動原理圖是將其運(yùn)動功能用簡潔的符號和圖形表達(dá)出來；AGV物流小車運(yùn)動數(shù)目用自由度表示，有3自由度AGV和2自由度AGV。AGV的各個運(yùn)動是相對大地運(yùn)動，屬于并聯(lián)運(yùn)動形式，因此不能直接用它的實(shí)際運(yùn)動軸的運(yùn)動描述，需用虛擬軸運(yùn)動表示。AGV的實(shí)軸運(yùn)動有兩種：①驅(qū)動運(yùn)動（車輪回轉(zhuǎn)，驅(qū)動車體相對地面移動），②操舵運(yùn)動（轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動車輪相對車體偏轉(zhuǎn)）。AGV的虛擬軸運(yùn)動是將AGV的實(shí)軸運(yùn)動等效為虛擬軸運(yùn)動，如2自由度的AGV只要用車體坐標(biāo)系虛擬軸運(yùn)動v和ω描述就可以了。28. AGV運(yùn)動轉(zhuǎn)向方式有哪些？答：AGV的轉(zhuǎn)向方式有三種：AGV操舵轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向是通過前輪上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動前輪相對車體偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向；差速轉(zhuǎn)向這種轉(zhuǎn)向方式?jīng)]有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，是依靠兩驅(qū)動輪的速度差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；操舵平動轉(zhuǎn)向是通過中間兩個復(fù)合輪上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（轉(zhuǎn)向輪）改變車體的平動方向。29. 了解工業(yè)機(jī)器人在柔性加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、焊接、噴漆及極限作業(yè)中的例子。答：可參閱第六節(jié)內(nèi)容及其他資料，略。334
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