機械制造裝備設(shè)計第四章習(xí)題答案(關(guān)慧貞)-免費閱讀
【正文】 28. AGV運動轉(zhuǎn)向方式有哪些？答：AGV的轉(zhuǎn)向方式有三種：AGV操舵轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向是通過前輪上的轉(zhuǎn)向機構(gòu)驅(qū)動前輪相對車體偏轉(zhuǎn)實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向；差速轉(zhuǎn)向這種轉(zhuǎn)向方式?jīng)]有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，是依靠兩驅(qū)動輪的速度差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向；操舵平動轉(zhuǎn)向是通過中間兩個復(fù)合輪上的轉(zhuǎn)向機構(gòu)（轉(zhuǎn)向輪）改變車體的平動方向。25. 機器人末端執(zhí)行器應(yīng)滿足的要求是什么？答：（1）不論是夾持或吸附，末端執(zhí)行器需具有滿足作業(yè)需要的足夠的夾持(吸附)力和所需的夾持位置精度。（3）為提高手腕動作的精確性。3) 機座軸系及傳動鏈的精度和剛度對末端執(zhí)行器的運動精度影響最大。工作空間的形狀和大小與手臂的長度、手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍密切相關(guān)。諧波減速傳動裝置具有傳動比大、承載能力強、傳動精度高、傳動平穩(wěn)、效率高（）、體積小、重量輕等優(yōu)點，已廣泛用于工業(yè)機器人中。17. 進行機器人動力分析的目的是什么？分析方法的基本思路是什么？答：進行機器人動力分析的目的是為了解決兩方面問題即動力學(xué)正問題和動力學(xué)逆問題，動力學(xué)正問題與機器人的仿真有關(guān)，而逆問題是為了實時控制的需要，以期達到良好的動態(tài)性能。13. 確定機器人的工作空間有哪些方法？圖411所示的機器人工作空間是如何確定的？答：確定機器人的工作空間的方法有解析法和作圖法，圖411所示的機器人工作空間是用作圖法來確定的。在總體方案設(shè)計階段首先要確定的主要參數(shù)有如下幾種：用途，額定負(fù)載，工作空間，額定速度，驅(qū)動方式的選擇，性能指標(biāo)；2）總體方案設(shè)計包括：運動功能方案設(shè)計，傳動系統(tǒng)方案設(shè)計，結(jié)構(gòu)布局方案設(shè)計，參數(shù)設(shè)計，控制系統(tǒng)方案設(shè)計，總體方案評價；（2）詳細設(shè)計詳細設(shè)計內(nèi)容包括：裝配圖設(shè)計、零件圖設(shè)計和控制系統(tǒng)設(shè)計。對于回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，取Zi軸與i關(guān)節(jié)的軸線重合；對于移動關(guān)節(jié)，取Zi軸與i關(guān)節(jié)的運動方向平行(或重合)。3. 工業(yè)機器人的基本功能和基本工作原理是什么？它與機床主要有何相同和不同之處？答：工業(yè)機器人基本功能是提供作業(yè)所需的運動和動力，其基本工作原理是通過操作機上各運動構(gòu)件的運動，自動地實現(xiàn)手部作業(yè)的動作功能及技術(shù)要求。答：工業(yè)機器人由操作機、驅(qū)動單元和控制裝置組成。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XiYiZi以下簡明的方法確定： (1)確定基準(zhǔn)狀態(tài) —般可取機器人處于機械原點時的狀態(tài)作為基準(zhǔn)狀態(tài)。可以看出機器人的自由度數(shù)相當(dāng)于機床的軸數(shù)，都表示運動的個數(shù)。10. 如何用作業(yè)動作功能要求來描述機器人位姿？答：可用作業(yè)軌跡對末端執(zhí)行器在機座坐標(biāo)系或絕對坐標(biāo)系下的位姿要求來表示作業(yè)動作功能要求，而末端執(zhí)行器可用機械接口坐標(biāo)系表示，所以對末端執(zhí)行器的位姿要求可直接用機械接口坐標(biāo)系與機座坐標(biāo)系或絕對坐標(biāo)系間的齊次變換來表示。根據(jù)這
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