機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)第四章習(xí)題答案(關(guān)慧貞)-免費(fèi)閱讀
【正文】 28. AGV運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向方式有哪些？答：AGV的轉(zhuǎn)向方式有三種：AGV操舵轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向是通過(guò)前輪上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前輪相對(duì)車體偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向；差速轉(zhuǎn)向這種轉(zhuǎn)向方式?jīng)]有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，是依靠?jī)沈?qū)動(dòng)輪的速度差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；操舵平動(dòng)轉(zhuǎn)向是通過(guò)中間兩個(gè)復(fù)合輪上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（轉(zhuǎn)向輪）改變車體的平動(dòng)方向。25. 機(jī)器人末端執(zhí)行器應(yīng)滿足的要求是什么？答：（1）不論是夾持或吸附，末端執(zhí)行器需具有滿足作業(yè)需要的足夠的夾持(吸附)力和所需的夾持位置精度。（3）為提高手腕動(dòng)作的精確性。3) 機(jī)座軸系及傳動(dòng)鏈的精度和剛度對(duì)末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)精度影響最大。工作空間的形狀和大小與手臂的長(zhǎng)度、手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍密切相關(guān)。諧波減速傳動(dòng)裝置具有傳動(dòng)比大、承載能力強(qiáng)、傳動(dòng)精度高、傳動(dòng)平穩(wěn)、效率高（）、體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于工業(yè)機(jī)器人中。17. 進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力分析的目的是什么？分析方法的基本思路是什么？答：進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力分析的目的是為了解決兩方面問(wèn)題即動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題和動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題，動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題與機(jī)器人的仿真有關(guān)，而逆問(wèn)題是為了實(shí)時(shí)控制的需要，以期達(dá)到良好的動(dòng)態(tài)性能。13. 確定機(jī)器人的工作空間有哪些方法？圖411所示的機(jī)器人工作空間是如何確定的？答：確定機(jī)器人的工作空間的方法有解析法和作圖法，圖411所示的機(jī)器人工作空間是用作圖法來(lái)確定的。在總體方案設(shè)計(jì)階段首先要確定的主要參數(shù)有如下幾種：用途，額定負(fù)載，工作空間，額定速度，驅(qū)動(dòng)方式的選擇，性能指標(biāo)；2）總體方案設(shè)計(jì)包括：運(yùn)動(dòng)功能方案設(shè)計(jì)，傳動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)布局方案設(shè)計(jì)，參數(shù)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，總體方案評(píng)價(jià)；（2）詳細(xì)設(shè)計(jì)詳細(xì)設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：裝配圖設(shè)計(jì)、零件圖設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。對(duì)于回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，取Zi軸與i關(guān)節(jié)的軸線重合；對(duì)于移動(dòng)關(guān)節(jié)，取Zi軸與i關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方向平行(或重合)。3. 工業(yè)機(jī)器人的基本功能和基本工作原理是什么？它與機(jī)床主要有何相同和不同之處？答：工業(yè)機(jī)器人基本功能是提供作業(yè)所需的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，其基本工作原理是通過(guò)操作機(jī)上各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。答：工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)單元和控制裝置組成。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XiYiZi以下簡(jiǎn)明的方法確定： (1)確定基準(zhǔn)狀態(tài) —般可取機(jī)器人處于機(jī)械原點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)作為基準(zhǔn)狀態(tài)?？梢钥闯鰴C(jī)器人的自由度數(shù)相當(dāng)于機(jī)床的軸數(shù)，都表示運(yùn)動(dòng)的個(gè)數(shù)。10. 如何用作業(yè)動(dòng)作功能要求來(lái)描述機(jī)器人位姿？答：可用作業(yè)軌跡對(duì)末端執(zhí)行器在機(jī)座坐標(biāo)系或絕對(duì)坐標(biāo)系下的位姿要求來(lái)表示作業(yè)動(dòng)作功能要求，而末端執(zhí)行器可用機(jī)械接口坐標(biāo)系表示，所以對(duì)末端執(zhí)行器的位姿要求可直接用機(jī)械接口坐標(biāo)系與機(jī)座坐標(biāo)系或絕對(duì)坐標(biāo)系間的齊次變換來(lái)表示。根據(jù)這
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