機械制造裝備設(shè)計第四章習(xí)題答案(關(guān)慧貞)-文庫吧
2025-06-07 04:59 本頁面
【正文】 軸與i關(guān)節(jié)的軸線重合；對于移動關(guān)節(jié)，取Zi軸與i關(guān)節(jié)的運動方向平行(或重合)。(3)關(guān)節(jié)坐標(biāo)方向的選取 采用右手坐標(biāo)系，規(guī)定Xi、Zi軸的方向，Yi軸方向就自然確定了。原則上Xi、Zi軸的正向可視方便任意選取，但應(yīng)盡可能使各坐標(biāo)系間的坐標(biāo)變簡單。圖45PUMA機器人的坐標(biāo)系就是按上述方法確定的。6. 機器人的自由度表示什么？它與機床中的軸數(shù)和原動件是否相等？答：自由度是表示工業(yè)機器人動作靈活程度的參數(shù)，以直線運動和回轉(zhuǎn)運動的獨立運動數(shù)表示(一般末端執(zhí)行器本身的動作不包括在內(nèi)，如夾持器手爪的開合運動，因為它不影響夾持器的位姿特性)?？梢钥闯鰴C器人的自由度數(shù)相當(dāng)于機床的軸數(shù)，都表示運動的個數(shù)。機器人的自由度數(shù)與原動件數(shù)目相等。7. 工業(yè)機器人的設(shè)計內(nèi)容與步驟大致如何？答：（1）. 總體設(shè)計：1）基本技術(shù)參數(shù)設(shè)計。在總體方案設(shè)計階段首先要確定的主要參數(shù)有如下幾種：用途，額定負(fù)載，工作空間，額定速度，驅(qū)動方式的選擇，性能指標(biāo)；2）總體方案設(shè)計包括：運動功能方案設(shè)計，傳動系統(tǒng)方案設(shè)計，結(jié)構(gòu)布局方案設(shè)計，參數(shù)設(shè)計，控制系統(tǒng)方案設(shè)計，總體方案評價；（2）詳細(xì)設(shè)計詳細(xì)設(shè)計內(nèi)容包括：裝配圖設(shè)計、零件圖設(shè)計和控制系統(tǒng)設(shè)計。（3）總體評價總體設(shè)計階段所得的設(shè)計結(jié)果，是各構(gòu)件及關(guān)節(jié)的概略形狀及尺寸，通過詳細(xì)設(shè)計將其細(xì)化了，而且總體設(shè)計階段尚未考慮的細(xì)節(jié)也具體化了，因此各部分尺寸會有一些變化，需要對設(shè)計進(jìn)行總體評價，檢測其是否能滿足所需設(shè)計指標(biāo)的要求。8. 機器人的運動如何用齊次坐標(biāo)變換來表示？答：機器人個關(guān)節(jié)的運動是坐標(biāo)運動，坐標(biāo)運動可以用齊次坐標(biāo)變換來表示。機器人的運動可用運動后的坐標(biāo)系相對于運動前坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)變換矩陣來表示。9. 工業(yè)機器人的位姿的含義是什么？答：是指機器人末端執(zhí)行器在指定坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)。10. 如何用作業(yè)動作功能要求來描述機器人位姿？答：可用作業(yè)軌跡對末端執(zhí)行器在機座坐標(biāo)系或絕對坐標(biāo)系下的位姿要求來表示作業(yè)動作功能要求，而末端執(zhí)行器可用機械接口坐標(biāo)系表示，所以對末端執(zhí)行器的位姿要求可直接用機械接口坐標(biāo)系與機座坐標(biāo)系或絕對坐標(biāo)系間的齊次變換來表示。11. 如何用關(guān)節(jié)運動來描述機器人的位姿？答：就是用機座坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、末端執(zhí)行器坐標(biāo)系間的坐標(biāo)關(guān)系來描述末端執(zhí)行器在機座坐標(biāo)系下的位姿。12. 什么是機器人正運動學(xué)解析？可以用來解決什么問題？答：已知關(guān)節(jié)運動位移變量，求作業(yè)位姿，是是機器人正運動學(xué)解析，可以用于求解機器人工作空間、進(jìn)行作業(yè)功能位姿分析及機器人的軌跡解析。13. 確定機器人的工作空間有哪些方法？圖411所示的機器人工作空間是如何確定的？答：確定機器人的工
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