機(jī)械制造裝備設(shè)計第四章習(xí)題答案(關(guān)慧貞)(存儲版)
【正文】 一結(jié)構(gòu)特點，從基座開始，就可依次計算出個各個連桿的速度和角速度，加速度和角加速度。同時，變形后柔輪短軸兩端的齒則與剛輪齒完全脫開，其余各處的齒，則視回轉(zhuǎn)方向不同分別處于“嚙入”或“嚙出”狀態(tài)，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時，嚙入?yún)^(qū)和嚙出區(qū)將隨著橢圓長短軸相位的變化而依次變化。液壓和氣壓驅(qū)動方式目前只在簡易經(jīng)濟(jì)型、重型工業(yè)機(jī)器人和噴漆機(jī)器人(在噴漆環(huán)境中，存在易爆可燃物質(zhì)；不允許使用電壓超過9V的電器)中，才考慮采用液壓驅(qū)動方式。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。但增加手腕自由度，會使手腕結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運動控制加度加大。24. 手腕的誘導(dǎo)運動的含義是什么？誘導(dǎo)運動的存在對什么有影響？答：如圖434所示之手腕結(jié)構(gòu)。AGV的各個運動是相對大地運動，屬于并聯(lián)運動形式，因此不能直接用它的實際運動軸的運動描述，需用虛擬軸運動表示。334。26. 在機(jī)械制造系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人的選擇與布局設(shè)計原則是什么？答：在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的選擇和系統(tǒng)布局設(shè)計上應(yīng)考慮以下原則：（1）滿足作業(yè)技術(shù)參數(shù)要求；（2）性能價格比好；（3）滿足系統(tǒng)的生產(chǎn)節(jié)拍要求；（4）單元的布局設(shè)計應(yīng)盡可能緊湊，以減少對機(jī)器人工作空間的要求，減小制造系統(tǒng)的占地面積（或空間），縮短機(jī)器的運動路徑；（5）機(jī)器人與系統(tǒng)中的相聯(lián)接的裝備控制應(yīng)協(xié)調(diào)。對分離傳動采用鏈、同步齒帶傳動或傳動軸。為此腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置多采用分離傳動，將驅(qū)動器安置在手臂的后端。（3）盡量減小手臂重量和相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量和偏重力矩，以減小驅(qū)動裝置的負(fù)荷；減少運轉(zhuǎn)的動載荷與沖擊，提高手臂運動的響應(yīng)速度。在機(jī)器人中直流伺服電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)應(yīng)用廣泛，交流伺服電動機(jī)驅(qū)動是新近發(fā)展起來的，由于其特點已開始在機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中應(yīng)用。19. 諧波減速器的工作原理是什么？特點是什么？答：諧波齒輪傳動的工作原理如圖416所示，若剛輪G為固定件，波發(fā)生器H為主動件，柔輪R為從動件。在機(jī)器人設(shè)計中，可以根據(jù)作業(yè)位姿的極限，用逆解求出關(guān)節(jié)的運動極限，用來指導(dǎo)關(guān)節(jié)運動極限范圍設(shè)計。機(jī)器人的運動可用運動后的坐標(biāo)系相對于運動前坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)變換矩陣來表示。圖45PUMA機(jī)器人的坐標(biāo)系就是按上述方法確定的。5. 如何選擇和確定機(jī)器人的坐標(biāo)系？分析圖45所示的PUMA機(jī)器人的坐標(biāo)系是如何確定的？答：坐標(biāo)系按右手定則確定。第四章工業(yè)機(jī)器人設(shè)計思考題與習(xí)題1. 工業(yè)機(jī)器人的定義是什么？操作機(jī)的定義是什么？答：我國國家標(biāo)準(zhǔn)GT/T126431997《工業(yè)機(jī)器人詞匯》將工業(yè)機(jī)器人定義為“是一種能自動控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度操作機(jī)，能搬運物料、工件或夾持工具，用以完成各種作業(yè)”；將操作機(jī)定義為“具有和人手臂相
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