機械制造裝備設(shè)計第四章習(xí)題答案(關(guān)慧貞)-wenkub
2023-07-07 04:59:01 本頁面
【正文】 很高，其靈活性相對較低；而機器人對靈活性要求很高，其剛度、精度相對較低4. 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)類型有哪幾類？各種類型的特點如何？答：工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)類型有如下四類：關(guān)節(jié)型機器人，其特點是關(guān)節(jié)一般為回轉(zhuǎn)運動副，靈活性好，工作空間范圍大（同樣占地面積情況下），但剛度和精度較低；球坐標型機器人，其特點是按球坐標形式動作（運動），靈活性好，工作空間范圍大，但剛度、精度較差；圓柱坐標型機器人，其特點是按圓柱坐標形式動作，靈活性較好，工作空間范圍較大，剛度、精度較好；直角坐標型機器人，其特點是按直角坐標形式動作，剛度和精度高，但靈活性差，工作空間范圍小。數(shù)控機床一般由機床本體、伺服系統(tǒng)和數(shù)控裝置組成。第四章工業(yè)機器人設(shè)計思考題與習(xí)題1. 工業(yè)機器人的定義是什么？操作機的定義是什么？答：我國國家標準GT/T126431997《工業(yè)機器人詞匯》將工業(yè)機器人定義為“是一種能自動控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度操作機，能搬運物料、工件或夾持工具，用以完成各種作業(yè)”；將操作機定義為“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進行其它操作的機械裝置”。二者組成的區(qū)別主要在于機械本體，機器人操作機通常由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機座組成，而數(shù)控機床機械本體通常包含主運動部件、進給運動部件 、支承部件、冷卻潤滑、排屑等部分。5. 如何選擇和確定機器人的坐標系？分析圖45所示的PUMA機器人的坐標系是如何確定的？答：坐標系按右手定則確定。(2)關(guān)節(jié)坐標軸軸線位置的選取 取Zi軸與i關(guān)節(jié)的運動方向一致。圖45PUMA機器人的坐標系就是按上述方法確定的。7. 工業(yè)機器人的設(shè)計內(nèi)容與步驟大致如何？答：（1）. 總體設(shè)計：1）基本技術(shù)參數(shù)設(shè)計。機器人的運動可用運動后的坐標系相對于運動前坐標系的齊次坐標變換矩陣來表示。12. 什么是機器人正運動學(xué)解析？可以用來解決什么問題？答：已知關(guān)節(jié)運動位移變量，求作業(yè)位姿，是是機器人正運動學(xué)解析，可以用于求解機器人工作空間、進行作業(yè)功能位姿分析及機器人的軌跡解析。在機器人設(shè)計中，可以根據(jù)作業(yè)位姿的極限，用逆解求出關(guān)節(jié)的運動極限，用來指導(dǎo)關(guān)節(jié)運動極限范圍設(shè)計。分析方法的基本思路就是列力平衡方程或采用虛功原理。19. 諧波減速器的工作原理是什么？特點是什么？答：諧波齒輪傳動的工作原理如圖416所示，若剛輪G為固定件，波發(fā)生器H為主動件，柔輪R為從動件。若柔輪固定，剛輪從動，其工作過程完全相同，只是剛輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相同。在機器人中直流伺服電動機和步進電動機應(yīng)用廣泛，交流伺服電動機驅(qū)動是新近發(fā)展起來的，由于其特點已開始在機器人驅(qū)動系統(tǒng)中應(yīng)用。21. 機器人手臂的設(shè)計要求是什么？答：機器人手臂的
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