機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)-文庫吧
2025-06-15 04:24 本頁面
【正文】 動(dòng)的響應(yīng)速度； l 提高運(yùn)動(dòng)的精確性和運(yùn)動(dòng)剛度。機(jī)座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求l 機(jī)座主要有回轉(zhuǎn)機(jī)座和升降機(jī)座兩種，用以實(shí)現(xiàn)手臂的整體回轉(zhuǎn)或升降； l 要有足夠大的安裝基面，以保證機(jī)器人工作時(shí)的穩(wěn)定性； l 機(jī)座承受機(jī)器人全部重量和工作載荷，應(yīng)保證足夠的強(qiáng)度、剛度和承載能力； l 機(jī)座軸系及傳動(dòng)鏈的精度和剛度對末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)精度影響最大。 （二）典型結(jié)構(gòu)液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu) 液壓缸2驅(qū)動(dòng)的手臂伸縮、擺動(dòng)液壓馬達(dá)11驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)和升降液壓缸驅(qū)動(dòng)的升降三個(gè)運(yùn)動(dòng)。圖1 液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂1 活塞桿 2液壓缸 3手臂端部 4手臂支架 5導(dǎo)軌6中間支座 9齒輪 8擋塊 10行程開關(guān) 11擺動(dòng)液壓馬達(dá)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂和機(jī)座結(jié)構(gòu)圖2 GMF M100型機(jī)器人手臂直線移動(dòng)手臂的升降和伸縮運(yùn)動(dòng)由雙圓柱導(dǎo)軌導(dǎo)向和直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)絲杠實(shí)現(xiàn)?；剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由底部
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