機械制造裝備設(shè)計(參考版)
2025-07-03 04:24本頁面
【正文】 2) 錯。（ ）2) 盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，質(zhì)量重，以加大手臂的負荷。掌握：工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)組成、工業(yè)機器人的手腕的自由度、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器。它們分別是利用吸盤內(nèi)負壓產(chǎn)生的吸力或磁力來吸住并移動工作的。（二）機械式夾持器的結(jié)構(gòu)與設(shè)計 工業(yè)機器人中應(yīng)用的機械夾持器多為雙指手爪式； 按其手爪的運動方式可分為平移型和回轉(zhuǎn)型 ； 回轉(zhuǎn)型手爪又分為單支點回轉(zhuǎn)型和雙支點回轉(zhuǎn)型 ； 按夾持方式可分為外夾式和內(nèi)撐式； 按驅(qū)動方式可以有電動、液壓和氣動 。設(shè)計末端執(zhí)行器時，要求：l 滿足作業(yè)需要的足夠的夾持力和所需的夾持位置精度。（二）手腕的結(jié)構(gòu)用擺動液壓缸驅(qū)動實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動的手腕結(jié)構(gòu)。1—活塞桿 2—液壓缸 3—手臂端部 4—手臂支架 5—導(dǎo)軌 6—中間機座 9—齒輪 8—擋塊 10—行程開關(guān) 11—擺動液壓馬達圖3 PUMA機器人手臂的結(jié)構(gòu)10大臂 115齒輪 116偏
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