【正文】 0 0 1 將 DDRAM 填滿20H,并且設(shè)定DDRAM 的地址計數(shù)器(AC)到00H地址歸位0 0 0 0 0 0 0 0 1 X 設(shè)定 DDRAM 的地址計數(shù)器(AC)到00H,并且將游標(biāo)移到開頭原點位置。這個指令不改變DDRAM 的內(nèi)容顯示狀態(tài)開/關(guān)0 0 0 0 0 0 1 D C B D=1: 整體顯示 ONC=1: 游標(biāo) ON B=1:游標(biāo)位置反白允許進(jìn)入點設(shè)定0 0 0 0 0 0 0 1 I/DS 指定在數(shù)據(jù)的讀取與寫入時,設(shè)定游標(biāo)的移動方向及指定顯示的移位游標(biāo)或顯示移位控制0 0 0 0 0 1 S/CR/LX X 設(shè)定游標(biāo)的移動與顯示的移位控制位。這個指令不改變DDRAM 的內(nèi)容功能設(shè)定0 0 0 0 1 DL X RE X X DL=0/1：4/8 位數(shù)據(jù) RE=1: 擴(kuò)充指令操作 RE=0: 基本指令操作設(shè)定 CGRAM地址0 0 0 1 AC5AC4AC3AC2AC1AC0 設(shè)定 CGRAM 地址 課程設(shè)計21設(shè)定 DDRAM地址0 0 1 0 AC5AC4AC3AC2AC1AC0設(shè)定 DDRAM 地址（顯示位址）第一行：80H－87H 第二行：90H－97H讀取忙標(biāo)志和地址0 1 BF AC6AC5AC4AC3AC2AC1AC0讀取忙標(biāo)志(BF)可以確認(rèn)內(nèi)部動作是否完成,同時可以讀出地址計數(shù)器(AC)的值寫數(shù)據(jù)到 RAM1 0 數(shù)據(jù)將數(shù)據(jù) D7——D0 寫入到內(nèi)部的 RAM (DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM)讀出 RAM 的值1 1 數(shù)據(jù) 從內(nèi)部 RAM 讀取數(shù)據(jù) D7——D0(DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM)指 令 表 2： （ RE=1： 擴(kuò) 充 指 令 ） 指 令 指 令 碼 功 能指 令 RS R/W D7D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0待命模式0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 進(jìn)入待命模式,執(zhí)行其他指令都棵終止待命模式卷動地址開關(guān)開啟0 0 0 0 0 0 0 0 1 SR SR=1：允許輸入垂直卷動地址 SR=0：允許輸入IRAM 和 CGRAM 地址反白選擇0 0 0 0 0 0 0 1 R1 R0 選擇 2 行中的任一行作反白顯示，并可決定反白與否。初始值R1R0=00，第一次設(shè)定為反白顯示，再次設(shè)定變回正常睡眠模式0 0 0 0 0 0 1 SL X X SL=0：進(jìn)入睡眠模式SL=1：脫離睡眠模式擴(kuò)充 0 0 0 0 1 CL X RE G 0 CL=0/1：4/8 位數(shù)據(jù) 課程設(shè)計22功能設(shè)定RE=1: 擴(kuò)充指令操作RE=0: 基本指令操作G=1/0：繪圖開關(guān)設(shè)定繪圖 RAM 地址0 0 1 AC6 AC5 AC4 AC3 AC2 AC1 AC0 設(shè)定繪圖 RAM 先設(shè)定垂直(列)地址 AC6AC5…AC0 再設(shè)定水平(行)地址 AC3AC2AC1AC0 將以上 16位地址連續(xù)寫入即可寫入數(shù)據(jù)流程圖如 ：初始化循環(huán)次數(shù) j = 2 ?設(shè)置顯示起始頁 、 起始列 J = j + 1 ；i = 0寫入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù) i = 1 6調(diào)用寫入數(shù)據(jù)程序i = i + 1R E T 1寫入 1 6 1 6 漢字程序流程圖初始化循環(huán)次數(shù) j = 2 ?設(shè)置顯示起始頁 、 起始列 J = j + 1 ；i = 0寫入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù) i = 8調(diào)用寫入數(shù)據(jù)程序i = i + 1R E T 1寫入 8 1 6 數(shù)字YYNNNYYN開始開始圖 寫入漢字程序流程圖? 4．6 系統(tǒng)的測試與分析（1）測試步驟①讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)K=0，實際微分系數(shù)KD =0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，由小到大改變比例系數(shù)Kp讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。②取比例系數(shù)Kp ，由小到大增加積分系數(shù)Ki ，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至求得滿意的控制過程。③積分系數(shù)K，保持不變，改變比例系數(shù)Kp觀察控制過程有無改善，如有改善則 課程設(shè)計23繼續(xù)調(diào)整，直到滿意為止。否則，將原比例系數(shù)Kp 增大一些， 再調(diào)整積分系數(shù)K ，力求改善控制過程。如此反復(fù)試湊，直到找到滿意的比例系數(shù)K p 和積分系數(shù)Ki為止。④引入適當(dāng)?shù)膶嶋H微分系數(shù)Kd的 和實際微分時間Td此時可適當(dāng)增大比例系數(shù)Kp 和積分系數(shù)Ki和前述步驟相同， 微分時間的整定也需反復(fù)調(diào)整， 直到控制過程滿意為止。（2）系統(tǒng)分析( 1 ) 比例環(huán)節(jié): Kp 值的邊取決定于系統(tǒng)的響應(yīng)速度。增大Kp 能提高響應(yīng)速度，減小穩(wěn)態(tài)誤差。但是Kp值過大會產(chǎn)生較大的超調(diào)，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定減小Kp可以減小超調(diào)，提高穩(wěn)定性,但Kp過小會減慢響應(yīng)速度，延長調(diào)節(jié)時間。( 2 ) 積分環(huán)節(jié):主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時間常數(shù)T，越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。(3) 微分環(huán)節(jié): 能反映偏差信號的變化趨勢( 變化速率) ，并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。? 5 結(jié)論本課題的目的在于利用單片機(jī)實現(xiàn)PID 算法產(chǎn)生PWM 脈沖來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。到目前為止通過對控制器模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、LCD 顯示棋塊、鍵盤棋塊、數(shù)字PID算法等進(jìn)行深入的研究。完成了硬件電路的系統(tǒng)設(shè)計， 并且利用Altium 軟件繪制出PCB 圖,利用visio畫出各個程序的流程圖。歸納起來主要做了如下幾方面的工作: 合。 。根據(jù)上面論述結(jié)合測試數(shù)據(jù)可以看出本次設(shè)計基本完成了設(shè)計任務(wù)和要求。通過此次設(shè)計， 掌握了數(shù)字PID算法的使用及編程方法，學(xué)習(xí)了如何進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計及相關(guān)技巧， 為今后的工作和學(xué)習(xí)奠定了堅實的基礎(chǔ)。? 參考文獻(xiàn)[1] 孫傳友. 測控系統(tǒng)原理與設(shè)計[M] . 北京:北京航空航天大學(xué)出版社， 2022: 160一166 ， 174 課程設(shè)計24[2] 潘松，黃繼業(yè). EDA 技術(shù)實用教程[M]. 北京: 科學(xué)出版社， 2022: 33.[3] Atmel. AT89S51 數(shù)據(jù)手冊[DB/OL]. [4] ST. L298N 數(shù)據(jù)手冊[DB/OL].[5] 泰繼榮. 現(xiàn)代直流控制技術(shù)及其系統(tǒng)設(shè)計[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社， 1993: 141145.[6] 張俊漠. 單片機(jī)中級教程[M]. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社， 2022: 96.[ 7] 何立民. MCS 51 系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計系統(tǒng)配置與接口技術(shù)[ M ] . 北京:北京航空航天大學(xué)出版社，1990: 8387. [8] ST. L298N 數(shù)據(jù)手冊[DB/OL].[9] 沙占友. 單片初機(jī)外圍電路設(shè)計[M] 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社，1990：8387. [10] 張爭爭，任永德， 的無刷直流電動機(jī)控制系統(tǒng)[J] . 微特電機(jī)，2022 ，29(2) : 34 36 [11] 孫宜， 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計[1] . 電氣傳動 ，24(1) : 17 18. [ 12 ] 孫立軍，孫霄， 調(diào)制方式研究[J].哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報，2022 ,1l (2) :120 123. [13] 宋健， 調(diào)速系統(tǒng)[J].農(nóng)機(jī)化研究，2022 ， (1) :102 103. 課程設(shè)計25? 附錄：系統(tǒng)原理圖： +5vR120347P. GNDuFCinot896XT/IWALSEVUKOB* 課程設(shè)計26IN1527304EA6BGD8CSOUTVs9L+