【正文】 time=0。p1=1。} delay_ms (5000) /*等待機器緩5秒*/rate=(10/A)*count()。 /*計算每秒的速度*/(int)percent1=(((rate/60)/2000)+1)*5000。 /*將速度轉化成一個percent值*/percent=percent+ IncPIDCalc（percent1）；}typedef struct PID /* PID參數(shù)定義*/{ int SetPoint＝percent。 /*目標 Desired Value*/int NextPoint=percent1long SumError。 /*累計誤差*/double Proportion。 /*比例常數(shù) Proportional Const*/ double Integral。 /*積分常數(shù) Integral Const*/ double Derivative。 /*微分常數(shù) Derivative Const */int LastError。 //Error[1] int PrevError。 //Error[2] } 。static PID sPID。 static PID *sptr = sPID。 int IncPIDCalc(int NextPoint) /* PID增量計算程序*/{ register int iError, iIncpid。 /*當前誤差*/ iError = sptrSetPoint NextPoint。 /*增量計算*/ iIncpid = sptrProportion * iError /*E[k]項*/ sptrIntegral * sptrLastError /*E[k－1] *項/+ sptrDerivative * sptrPrevError。 /*E[k－2]項*/sptrPrevError = sptrLastError。 /*存儲誤差，用于下次計算*/sptrLastError = iError。 return(iIncpid)。 /*返回增量值*/ }uint count(void) /*對反饋矩形波計數(shù)，并計算速率的程序，T1定時，T2計數(shù)*/{ P1_0=0。P1_0=1。 /*產(chǎn)生清0用負脈沖*/ T2MOD=0x08。 /*對計數(shù)器T2初始化*/ T2CON=0x00 TH1=0x3c。 TL1=0xb0。 /*T/C1定時器100ms*/ TH2=0x00。 TL2=0x00。 /*T/C2計數(shù)器*/ TF2=1。TF1=1。TR2=1。 TR1=1。EA=1。 /*啟動T/C,開中斷*/ P1_1=0。 P1_1=1。 /*產(chǎn)生啟動正脈沖*/ While (tf!=1)。 /*等待500ms定時到*/ P1_0=0。 P1_0=1。 /*產(chǎn)生負脈沖，封鎖G2*/ TR2=0。TR1=0。 /*關T/C*/ return(TH2*256+TL2)。 /*返回計數(shù)值*/}Void timer1(void) interrupt 2 using 1 /*100ms定時中斷服務*/{TH1=0x3c。 /*重置初值*/ TL1=0xb0。 msn。 if (msn==1){msn=A。tf=1。}}Void timer2(void) interrupt 3{} 在程序編寫的過程中，出現(xiàn)了很多問題，包括鍵盤掃描處理、PWM信號發(fā)生電路的控制、以及單片機控制直流電機的轉動方向等問題，雖然問題不是很大，但是也讓我研究了好長時間，在解決這些問題的時候，我不斷向老師和同學請教，希望能通過大家一塊的努力把軟件編寫的更完整，讓系統(tǒng)的功能更完備。經(jīng)過多天的努力探索，也經(jīng)過老師的指導，大部分問題都已經(jīng)解決，就是程序還是不能實現(xiàn)應該實現(xiàn)的功能，這讓我很著急。后來經(jīng)過一點一點的調試，并認真總結，發(fā)現(xiàn)了問題其實在編寫中斷處理程序時出現(xiàn)了錯誤，修改后即可實現(xiàn)直流電機調速的目的?？偨Y這次軟件調試，讓我認識到了做軟件調試的基本方法與流程：（1）認真檢查源代碼，看是否有文字或語法錯誤（2）逐段子程序進行設計，找出錯誤出現(xiàn)的部分，重點排查（3）找到合適的方法，仔細檢查程序，分步調試直到運行成功仿真軟件選擇Proteus ，在Proteus中畫出系統(tǒng)電路圖，當程序在Keil C中調試通過后，會生成以hex為擴展名的文件，這就是使系統(tǒng)能夠在Proteus中成功進行仿真的文件。將些文件加載到單片機仿真系統(tǒng)中，驗證是否能完成對直流電機的速度調節(jié)。若不成功，則重新回到軟件調試步驟，進行軟件調試。找出錯誤所在，更正后重新運行系統(tǒng)。硬件仿真電路的設計完全按照論文設計方案進行。在仿真的過程中也遇到了很多問題，比如元件選擇、電路設計等，在元件選擇方面，有的芯片是我以前學習的時候所沒有遇到過的，所以在尋找和使用的過程中也遇到很多麻煩，但經(jīng)過自己的努力，并借鑒從互聯(lián)網(wǎng)上找到的資料，我逐漸掌握這些元件的使用方法和原理，為系統(tǒng)設計和仿真提供了良出的基礎。另外，在進行仿真的時候，也經(jīng)常出現(xiàn)程序沒有錯誤了，但是仿真通不過的情況，這些大部分原因是在管腳定義上，很多系統(tǒng)仿真的問題都出在這。經(jīng)過這段時間的努力，使我對仿真軟件以及系統(tǒng)設計電路有了更深一步的認識，也為系統(tǒng)的成功奠定了基礎。 上面展示了PWM 的變化總過程，PWM 的占空比從正向最小開使增大，代表直流電機從開始正向加速。當?shù)竭_最大的占空比時，即圖形（4），pwm反向成負的最小占空比，即圖像（5），表示電機的反相旋轉。實際中電機需要一定的時間進行緩沖換向。隨著占空比的依次增大，開始反向加速5. 結束語本文所述的直流電機閉環(huán)調速系統(tǒng)是以低價位的單片微機8052為核心的，而通過單片機來實現(xiàn)電機調整又有多種途徑，相對于其他用硬件或者硬件與軟件相結合的方法實現(xiàn)對電機進行調整，采用PWM軟件方法來實現(xiàn)的調速過程具有更大的靈活性和更低的成本，它能夠充分發(fā)揮單片機的效能，對于簡易速度控制系統(tǒng)的實現(xiàn)提供了一種有效的途徑。而在軟件方面，采用PLD算法來確定閉環(huán)控制的補償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機閉環(huán)調速系統(tǒng)所不能及的。曾經(jīng)也試過用單片機直接產(chǎn)生PWM波形，但其最終效果并不理想，在使用了少量的硬件后，單片機的壓力大大減小，程序中有充足的時間進行閉環(huán)控制的測控和計算，使得軟件的運行更為合理可靠。6. 致謝這次畢業(yè)設計，凝結了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設計。
首先，我要特別感謝王春俠老師對我的悉心指導，在畢業(yè)設計期間王老師指導我、幫助我收集文獻資料，理清設計思路，完善操作方法，并對我所做的設計提出有效的改進方案。老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L、誨人不倦的態(tài)度和學術上精益求精的精神讓我受益終生。作為一個本科生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，想要完成這個設計是難以想象的。因此，特別需要感謝王春俠老師給予的耐心細致的指導，在此，再一次向王春俠教師以及關心幫助我的教師同學表示最誠摯的謝意！其次，學校在這方面也給我們提供了很大的支持和幫助，學校領導比較重視，每個設計小組配有專門的指導老師，幫助我們能順利完成整個設計。對于學校和老師為我的畢業(yè)設計所提供的極大幫助和關心，在此我致以衷心的感謝！最后，還要感謝同學三年來對我的關心與支持，感謝各位老師在學習期間對我的嚴格要求。同時也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒有你們的關心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設計！這幾個月的歲月是我學生生涯中最有價值的一段時光，也將會成為我以后永遠的美好的回憶，在這里有治學嚴謹而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學，更有和諧、融洽的學習生活氛圍，這里將是我永遠向往的地方。借此論文之際，我想向所有人表達我的最誠摯的謝意，愿我們將來都越來越好。參考文獻[1]李建忠，余新拴，（第二版）[M].西安電子科技大學出版社,.[2]（第三版）[M].清華大學出版社，.[3]（第五版）[M].高等教育出版社,.[4][M].復旦大學出版社,.[5]張毅剛，彭喜源，譚曉鈞，曲春波. MCS－51單片機應用設計[M].哈爾濱工業(yè)大學出版社,.[6]宋慶環(huán)，才衛(wèi)國，[M].唐山學院，[7]陳　錕，[J].中南民族大學學報,自然科學版，.[8]李維軍 韓小剛 李 [J].維普資訊，.[9][M].北京電子工業(yè)出版社，.[10]劉大茂，[J].福州大學學報,自然科學福建農(nóng)林大學碩士論文版，.[11]朱定華，[M].清華大學出版社北方交通大學出版社，.[12][13]薛鈞義, 張彥斌. MCS—51/96系列單片微型計算[M].西安交通大學出版社，.[14][M].中國電力出版社,.[15]馬忠梅 .單片機的C語言應用程序設計（第4版）[M].北京航天航空大學出版社,.[16]劉昌華，[M].國防工業(yè)出版社,.41 頁 共 42 頁