【正文】 time=0。p1=1。} delay_ms (5000) /*等待機(jī)器緩5秒*/rate=(10/A)*count()。 /*計(jì)算每秒的速度*/(int)percent1=(((rate/60)/2000)+1)*5000。 /*將速度轉(zhuǎn)化成一個(gè)percent值*/percent=percent+ IncPIDCalc（percent1）；}typedef struct PID /* PID參數(shù)定義*/{ int SetPoint＝percent。 /*目標(biāo) Desired Value*/int NextPoint=percent1long SumError。 /*累計(jì)誤差*/double Proportion。 /*比例常數(shù) Proportional Const*/ double Integral。 /*積分常數(shù) Integral Const*/ double Derivative。 /*微分常數(shù) Derivative Const */int LastError。 //Error[1] int PrevError。 //Error[2] } 。static PID sPID。 static PID *sptr = sPID。 int IncPIDCalc(int NextPoint) /* PID增量計(jì)算程序*/{ register int iError, iIncpid。 /*當(dāng)前誤差*/ iError = sptrSetPoint NextPoint。 /*增量計(jì)算*/ iIncpid = sptrProportion * iError /*E[k]項(xiàng)*/ sptrIntegral * sptrLastError /*E[k－1] *項(xiàng)/+ sptrDerivative * sptrPrevError。 /*E[k－2]項(xiàng)*/sptrPrevError = sptrLastError。 /*存儲(chǔ)誤差，用于下次計(jì)算*/sptrLastError = iError。 return(iIncpid)。 /*返回增量值*/ }uint count(void) /*對(duì)反饋矩形波計(jì)數(shù)，并計(jì)算速率的程序，T1定時(shí)，T2計(jì)數(shù)*/{ P1_0=0。P1_0=1。 /*產(chǎn)生清0用負(fù)脈沖*/ T2MOD=0x08。 /*對(duì)計(jì)數(shù)器T2初始化*/ T2CON=0x00 TH1=0x3c。 TL1=0xb0。 /*T/C1定時(shí)器100ms*/ TH2=0x00。 TL2=0x00。 /*T/C2計(jì)數(shù)器*/ TF2=1。TF1=1。TR2=1。 TR1=1。EA=1。 /*啟動(dòng)T/C,開(kāi)中斷*/ P1_1=0。 P1_1=1。 /*產(chǎn)生啟動(dòng)正脈沖*/ While (tf!=1)。 /*等待500ms定時(shí)到*/ P1_0=0。 P1_0=1。 /*產(chǎn)生負(fù)脈沖，封鎖G2*/ TR2=0。TR1=0。 /*關(guān)T/C*/ return(TH2*256+TL2)。 /*返回計(jì)數(shù)值*/}Void timer1(void) interrupt 2 using 1 /*100ms定時(shí)中斷服務(wù)*/{TH1=0x3c。 /*重置初值*/ TL1=0xb0。 msn。 if (msn==1){msn=A。tf=1。}}Void timer2(void) interrupt 3{} 在程序編寫(xiě)的過(guò)程中，出現(xiàn)了很多問(wèn)題，包括鍵盤(pán)掃描處理、PWM信號(hào)發(fā)生電路的控制、以及單片機(jī)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向等問(wèn)題，雖然問(wèn)題不是很大，但是也讓我研究了好長(zhǎng)時(shí)間，在解決這些問(wèn)題的時(shí)候，我不斷向老師和同學(xué)請(qǐng)教，希望能通過(guò)大家一塊的努力把軟件編寫(xiě)的更完整，讓系統(tǒng)的功能更完備。經(jīng)過(guò)多天的努力探索，也經(jīng)過(guò)老師的指導(dǎo)，大部分問(wèn)題都已經(jīng)解決，就是程序還是不能實(shí)現(xiàn)應(yīng)該實(shí)現(xiàn)的功能，這讓我很著急。后來(lái)經(jīng)過(guò)一點(diǎn)一點(diǎn)的調(diào)試，并認(rèn)真總結(jié)，發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題其實(shí)在編寫(xiě)中斷處理程序時(shí)出現(xiàn)了錯(cuò)誤，修改后即可實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速的目的?？偨Y(jié)這次軟件調(diào)試，讓我認(rèn)識(shí)到了做軟件調(diào)試的基本方法與流程：（1）認(rèn)真檢查源代碼，看是否有文字或語(yǔ)法錯(cuò)誤（2）逐段子程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，找出錯(cuò)誤出現(xiàn)的部分，重點(diǎn)排查（3）找到合適的方法，仔細(xì)檢查程序，分步調(diào)試直到運(yùn)行成功仿真軟件選擇Proteus ，在Proteus中畫(huà)出系統(tǒng)電路圖，當(dāng)程序在Keil C中調(diào)試通過(guò)后，會(huì)生成以hex為擴(kuò)展名的文件，這就是使系統(tǒng)能夠在Proteus中成功進(jìn)行仿真的文件。將些文件加載到單片機(jī)仿真系統(tǒng)中，驗(yàn)證是否能完成對(duì)直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)。若不成功，則重新回到軟件調(diào)試步驟，進(jìn)行軟件調(diào)試。找出錯(cuò)誤所在，更正后重新運(yùn)行系統(tǒng)。硬件仿真電路的設(shè)計(jì)完全按照論文設(shè)計(jì)方案進(jìn)行。在仿真的過(guò)程中也遇到了很多問(wèn)題，比如元件選擇、電路設(shè)計(jì)等，在元件選擇方面，有的芯片是我以前學(xué)習(xí)的時(shí)候所沒(méi)有遇到過(guò)的，所以在尋找和使用的過(guò)程中也遇到很多麻煩，但經(jīng)過(guò)自己的努力，并借鑒從互聯(lián)網(wǎng)上找到的資料，我逐漸掌握這些元件的使用方法和原理，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)和仿真提供了良出的基礎(chǔ)。另外，在進(jìn)行仿真的時(shí)候，也經(jīng)常出現(xiàn)程序沒(méi)有錯(cuò)誤了，但是仿真通不過(guò)的情況，這些大部分原因是在管腳定義上，很多系統(tǒng)仿真的問(wèn)題都出在這。經(jīng)過(guò)這段時(shí)間的努力，使我對(duì)仿真軟件以及系統(tǒng)設(shè)計(jì)電路有了更深一步的認(rèn)識(shí)，也為系統(tǒng)的成功奠定了基礎(chǔ)。 上面展示了PWM 的變化總過(guò)程，PWM 的占空比從正向最小開(kāi)使增大，代表直流電機(jī)從開(kāi)始正向加速。當(dāng)?shù)竭_(dá)最大的占空比時(shí)，即圖形（4），pwm反向成負(fù)的最小占空比，即圖像（5），表示電機(jī)的反相旋轉(zhuǎn)。實(shí)際中電機(jī)需要一定的時(shí)間進(jìn)行緩沖換向。隨著占空比的依次增大，開(kāi)始反向加速5. 結(jié)束語(yǔ)本文所述的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是以低價(jià)位的單片微機(jī)8052為核心的，而通過(guò)單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)整又有多種途徑，相對(duì)于其他用硬件或者硬件與軟件相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整，采用PWM軟件方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的調(diào)速過(guò)程具有更大的靈活性和更低的成本，它能夠充分發(fā)揮單片機(jī)的效能，對(duì)于簡(jiǎn)易速度控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了一種有效的途徑。而在軟件方面，采用PLD算法來(lái)確定閉環(huán)控制的補(bǔ)償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)所不能及的。曾經(jīng)也試過(guò)用單片機(jī)直接產(chǎn)生PWM波形，但其最終效果并不理想，在使用了少量的硬件后，單片機(jī)的壓力大大減小，程序中有充足的時(shí)間進(jìn)行閉環(huán)控制的測(cè)控和計(jì)算，使得軟件的運(yùn)行更為合理可靠。6. 致謝這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，凝結(jié)了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。
首先，我要特別感謝王春俠老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間王老師指導(dǎo)我、幫助我收集文獻(xiàn)資料，理清設(shè)計(jì)思路，完善操作方法，并對(duì)我所做的設(shè)計(jì)提出有效的改進(jìn)方案。老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、誨人不倦的態(tài)度和學(xué)術(shù)上精益求精的精神讓我受益終生。作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。因此，特別需要感謝王春俠老師給予的耐心細(xì)致的指導(dǎo)，在此，再一次向王春俠教師以及關(guān)心幫助我的教師同學(xué)表示最誠(chéng)摯的謝意！其次，學(xué)校在這方面也給我們提供了很大的支持和幫助，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)比較重視，每個(gè)設(shè)計(jì)小組配有專門(mén)的指導(dǎo)老師，幫助我們能順利完成整個(gè)設(shè)計(jì)。對(duì)于學(xué)校和老師為我的畢業(yè)設(shè)計(jì)所提供的極大幫助和關(guān)心，在此我致以衷心的感謝！最后，還要感謝同學(xué)三年來(lái)對(duì)我的關(guān)心與支持，感謝各位老師在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求。同時(shí)也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒(méi)有你們的關(guān)心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)！這幾個(gè)月的歲月是我學(xué)生生涯中最有價(jià)值的一段時(shí)光，也將會(huì)成為我以后永遠(yuǎn)的美好的回憶，在這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學(xué)，更有和諧、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍，這里將是我永遠(yuǎn)向往的地方。借此論文之際，我想向所有人表達(dá)我的最誠(chéng)摯的謝意，愿我們將來(lái)都越來(lái)越好。參考文獻(xiàn)[1]李建忠，余新拴，（第二版）[M].西安電子科技大學(xué)出版社,.[2]（第三版）[M].清華大學(xué)出版社，.[3]（第五版）[M].高等教育出版社,.[4][M].復(fù)旦大學(xué)出版社,.[5]張毅剛，彭喜源，譚曉鈞，曲春波. MCS－51單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)[M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,.[6]宋慶環(huán)，才衛(wèi)國(guó)，[M].唐山學(xué)院，[7]陳　錕，[J].中南民族大學(xué)學(xué)報(bào),自然科學(xué)版，.[8]李維軍 韓小剛 李 [J].維普資訊，.[9][M].北京電子工業(yè)出版社，.[10]劉大茂，[J].福州大學(xué)學(xué)報(bào),自然科學(xué)福建農(nóng)林大學(xué)碩士論文版，.[11]朱定華，[M].清華大學(xué)出版社北方交通大學(xué)出版社，.[12][13]薛鈞義, 張彥斌. MCS—51/96系列單片微型計(jì)算[M].西安交通大學(xué)出版社，.[14][M].中國(guó)電力出版社,.[15]馬忠梅 .單片機(jī)的C語(yǔ)言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)（第4版）[M].北京航天航空大學(xué)出版社,.[16]劉昌華，[M].國(guó)防工業(yè)出版社,.41 頁(yè) 共 42 頁(yè)