【正文】 將原比例系數(shù) 增大一些，再調(diào)整積分系P數(shù) ，力求改善控制過程。如此反復(fù)試湊，直到找到滿意的比例系數(shù) 和積分I PK系數(shù) 為止。④引入適當(dāng)?shù)膶?shí)際微分系數(shù) 和實(shí)際微分時(shí)間 ，此時(shí)可適當(dāng)增大比例系數(shù)DKDT和積分系數(shù) 。和前述步驟相同，微分時(shí)間的整定也需反復(fù)調(diào)整，直到控制PKI過程滿意為止。PID 參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一湖南電子電氣網(wǎng) 33般 P 可在 10 以上,I 在（10）之間,D 在 1 左右。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)閉環(huán)控制，一般 P 在（10 ）之間,I 在（0、5）之間,D 在（、1）之間,具體參數(shù)要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正。根據(jù)上訴方法，通過軟件仿真系統(tǒng)得出數(shù)據(jù)如表 所示，通過觀察得出該系統(tǒng)比較合適的 P、I 、D 三者的參數(shù)值為: =2, =, =。并且可以反PKIDK映表 測(cè)試數(shù)據(jù)表次數(shù) 設(shè)定 PK設(shè)定 I設(shè)定 DK設(shè)定（r/min）超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間（s ）誤差1 2 100 8％ 4 %1?2 3 100 15％ 5 23 4 100 22％ 114 1 100 5％ 6 3?5 0 100 1％ 126 2 100 6％ 8 %27 2 0 100 2% 15 98 2 100 8％ 5 1?9 2 100 9％ 7 210 2 100 8％ 611 2 0 100 6% 5 %12 2 100 7% 5 1?13 2 100 6% 7 4出 PID 調(diào)節(jié)器各校正環(huán)節(jié)的作用是：（1）比例環(huán)節(jié)： 值的選取決定于系統(tǒng)的響應(yīng)速度。增大 能提高響應(yīng)速PKPK度，減小穩(wěn)態(tài)誤差；但是， 值過大會(huì)產(chǎn)生較大的超調(diào)，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定減小可以減小超調(diào)，提高穩(wěn)定性，但 過小會(huì)減慢響應(yīng)速度，延長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)間；PKP（2）積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù) ， 越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)；ITI（3）微分環(huán)節(jié)：能反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)（變化速率） ，并能在偏差信號(hào)的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，湖南電子電氣網(wǎng) 34減少調(diào)節(jié)時(shí)間。 通過上訴的數(shù)據(jù)分析可知，該系統(tǒng)完成了設(shè)計(jì)的任務(wù)及要求，證實(shí)了設(shè)計(jì)方案的可行性和設(shè)計(jì)方法的正確性。結(jié)論本課題的目的在于利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn) PID 算法產(chǎn)生 PWM 脈沖來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。到目前為止通過對(duì)控制器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、LCD 顯示模塊、鍵盤模塊、數(shù)字PID 算法等進(jìn)行深入的研究。完成了硬件電路的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并且利用 Protel99se軟件繪制出 PCB 圖紙（見附錄Ⅳ） ，但由于實(shí)驗(yàn)條件不足沒能做出 PCB 板。軟件方面利用 C 語(yǔ)言進(jìn)行編程，增強(qiáng)了程序的可移植性和靈活性，并且利用 Proteus 軟件進(jìn)行仿真更加保證了程序的準(zhǔn)確性。歸納起來主要做了如下幾方面的工作：PID算法與 PWM控制技術(shù)有機(jī)的結(jié)合；設(shè)計(jì)了速度檢測(cè)電路；利用C語(yǔ)言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，并通過仿真（部分源程序見附錄Ⅱ）；利用Protel99se對(duì)PCB 板進(jìn)行繪制。根據(jù)上面論述結(jié)合測(cè)試數(shù)據(jù)可以看出本次設(shè)計(jì)基本完成了設(shè)計(jì)任務(wù)和要求。通過此次設(shè)計(jì)，掌握了數(shù)字PID算法的使用及編程方法，學(xué)習(xí)了如何進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)及相關(guān)技巧，為今后的工作和學(xué)習(xí)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。湖南電子電氣網(wǎng) 35參考文獻(xiàn)[1] 孫傳友. 測(cè)控系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)[M] .北京：北京航空航天大學(xué)出版社, 2022：160－166，174.[2] 王兆安. 電力電子技術(shù) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 2022：150－152.[3] 潘松，黃繼業(yè) . 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