卡爾曼濾波器及其簡matlab仿真-資料下載頁
2025-06-20 05:38本頁面
【正文】 狀態(tài)矩陣V=randn(1,N)。 %產生隨機高斯分布q1=std(V)。Rvv=q1.^2。 %Rq2=std(w)。Qww=q2.^2。 %Qh=1。 %觀測矩陣Y=25+V。 %測量誤差值p(1)=10。X(1)=0。%%%%%%%%%% kalman filter %%%%%%%%%%%x(k)=x(k|k1),X(k)=x(k|k),p1(k)=p(k|k1),p(k)=p(k|k)for k=2:N。x(k)=a*X(k1)。 % X(k|k1)=A X(k1|k1)+B U(k) ……… (1)p1(k)=a*p(k1)*a39。+Qww。 % P(k|k1)=A P(k1|k1) A’+Q ……… (2)Kg(k)=p1(k)*h39。/(h*p1(k)*h39。+Rvv)。 % Kg(k)= P(k|k1) H’ / (H P(k|k1) H’ + R) ……… (4)X(k)=x(k)+Kg(k)*(Y(k)h*x(k))。 % X(k|k)= X(k|k1)+Kg(k) (Z(k)H X(k|k1)) ……… (3)p(k)=p1(k)Kg(k)*h*p1(k)。 % P(k|k)=（IKg(k) H）P(k|k1) ……… (5)endfor i = 1: N expValue(i) = 25。 end k=1:N。plot(k,X,39。r39。,k,Y,39。g39。,k,expValue,39。b39。)。legend(39。真實值39。,39。估計值39。,39。測量值39。)。axis([0 N 10 30])xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。房間溫度39。)。title(39?？柭鼮V波39。)。濾波結果如下圖： 由上圖可以看出，濾波效果比較明顯，濾波后的溫度基本等于房間的真實值25度，將溫度測量的大部分誤差都過濾掉了。從仿真結果可以看出，卡爾曼濾波器能夠有效地在一定的噪聲干擾下比較準確地反映真實值。
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