【正文】 Input”，信號名稱輸入“Start CNV”（2）信號類型選擇“Digital Output”，信號名稱輸入“BoxInPos”如圖所示：圖 創(chuàng)建輸入、輸出信號之后建立I/O連接：點擊“添加I/O Connection”，創(chuàng)建的Start CNV去觸發(fā)組件執(zhí)行動作，則產(chǎn)品源會自動產(chǎn)生一個復(fù)制品，；圖 SC_InFeeder連接與Source連接產(chǎn)品源產(chǎn)生的復(fù)制品完成信號觸發(fā)Queue的加入隊列動作，則產(chǎn)生的復(fù)制品自動加入隊列Queue，當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號Sensor Out置為1，利用此信號觸發(fā)Queue的退出隊列動作，則隊列里面的復(fù)制品自動退出隊列，； Plane Sensor連接當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號Sensor Out置為1，利用此信號觸發(fā)Queue的退出隊列動作，則隊列里面的復(fù)制品自動退出隊列，當(dāng)產(chǎn)品運動到輸送鏈末端與限位傳感器發(fā)生接觸時，將BoxInPos置為1，表示產(chǎn)品已到位，將傳感器的輸出信號與非門進行連接，則非門的信號輸出變化和傳感器輸出信號變化正好相反。圖 Plane Sensor連接非門的輸出信號去觸發(fā)Source的執(zhí)行，則實現(xiàn)的效果為當(dāng)傳感器的輸出信號由1變?yōu)?時，觸發(fā)產(chǎn)品源Source產(chǎn)生一個復(fù)制品。，仔細(xì)設(shè)定各個I/O連接中的源對象、源信號、目標(biāo)對象、目標(biāo)信號，圖 總覽圖總共創(chuàng)建了6個I/O連接：（1）利用自己創(chuàng)建的啟動信號Start CNV觸發(fā)一次Source，使其產(chǎn)生一個復(fù)制品；（2）復(fù)制品產(chǎn)生之后自動加入到設(shè)定好的隊列Queue中，則復(fù)制品隨著Queue一起沿著輸送鏈運動；（3）（4）當(dāng)復(fù)制品運動到輸送鏈末端，與設(shè)置的面?zhèn)鞲衅鱌lane Sensor接觸后，該復(fù)制品退出隊列Queue，并且將產(chǎn)品到位信號BoxInPos置為1； （5）（6）通過非門中間的連接，最終實現(xiàn)當(dāng)復(fù)制品與面?zhèn)鞲衅鞑唤佑|后，自動觸發(fā)Source再產(chǎn)生一個復(fù)制品，依次循壞。I/O端口分配表輸入信號Digital Input輸出信號Digital Output信號名稱Start CNV信號名稱BoxInPos輸入信號工作站列表輸出信號工作站列表啟動信號Start CNV 拷貝Source/Execute拷貝結(jié)束信號Source/Executed執(zhí)行隊列運動Queue/Enqueue接觸傳感器 Plane Sensor剔除隊列運動Queue/Dequeue傳感器輸出信號Plane Sensor邏輯“非”的運算Logic Gate【not】邏輯“非”取反運算結(jié)果Logic Gate【not】再次產(chǎn)生拷貝Source/Execute傳感器接收信號Plane Sensor執(zhí)行BoxInPos 仿真運行文件夾中有個名為 “仿真運行” 的視頻，點擊播放。 總 結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢，所以我為自己選擇了以工業(yè)機器人為基礎(chǔ)來做畢業(yè)設(shè)計。ABB公司是高新技術(shù)企業(yè)，主要從事自動化貿(mào)易，該公司是機器人在中國的銷售和技術(shù)服務(wù)中心。在這幾個月中，我翻閱了很多書籍，也在知網(wǎng)和百度學(xué)術(shù)上查找了很多資料。我真真切切的學(xué)到了很多，以前只是在計算機上動一動機器人軟件，并沒有覺得有什么困難的地方，但在實際操作過程中我就認(rèn)識到了操作機器人是有難度的，并且在老師給出的題目中編輯程序也是需要去理解去思考各個代碼的關(guān)系。同時也極大提高了我對機器人的興趣，當(dāng)看著機器人能在我的指令下動作并且達到我想要的要求的時候很滿足。做畢業(yè)設(shè)計的過程也將我以前不會的東西變得學(xué)會了，這是一個從0到1的過程。比如我學(xué)會了怎么通過示教器設(shè)定TCP，更加清楚movel、movec等運動指令之間的關(guān)系，還有各種坐標(biāo)系之間的聯(lián)系等等。在設(shè)計論文中遇到最大的問題就是用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder，工作站的輸送鏈的運動屬性、限位傳感器，創(chuàng)建屬性與連結(jié)、信號與連接等，是我畢業(yè)設(shè)計最大的障礙。從最開始的接觸，到慢慢理解，最后基本掌握。在程序編輯的過程中還是有許許多多的小問題，而這些小問題直接導(dǎo)致RAPID報錯，我在這些調(diào)試過程中漸漸的變得更加仔細(xì)，邏輯更加清晰，這些能力的提升無一不代表了努力學(xué)習(xí)后的成果，所以這畢業(yè)設(shè)計我十分感謝各位老師能在我有疑問的時候?qū)ξ业哪托慕獯穑蚕Ｍ约涸诮窈竽芨优Φ膶W(xué)習(xí)好工業(yè)機器人的知識。致 謝四年的求學(xué)生涯，在老師，朋友的全力支持下，我走得辛苦卻也收獲頗豐。在值此論文即將付梓之際，我思緒萬千，心情久久不能平靜。 歷時將近五個月時間終于把這篇畢業(yè)設(shè)計寫完了，在這段充滿奮斗的歷程中，帶給我的學(xué)生生涯無限的激情和收獲。在畢業(yè)設(shè)計的寫作過程中遇到了無數(shù)的困難和障礙，都在同學(xué)和老師的幫助下度過了。在校圖書館查找資料的時候，圖書館的老師給我提供了很多方面的支持與幫助，尤其要強烈感謝我的畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)老師—XX老師，沒有他對我進行了不厭其煩的指導(dǎo)和幫助，無私的為我進行畢業(yè)設(shè)計的修改和建議，就沒有我這篇畢業(yè)設(shè)計的最終完成。在此，我向指導(dǎo)和幫助過我的老師們表示最衷心的感謝！我還要感謝我的父母。焉得艾草，言樹之心，養(yǎng)育之恩，無法回報，你們永遠健康快樂將永遠是我最大的心愿??！在這論文即將完成之際，我的心情十分激動，畢竟，從開始進入課題到最終論文得以完成，有無數(shù)可敬的伙伴給了我?guī)椭?，在這里，也同樣請接受我真誠的感謝！ 同時，我也要感謝本畢業(yè)設(shè)計所引用的各位學(xué)者的專著，如果沒有這些學(xué)者的研究成果的啟發(fā)和幫助，我將無法完成本篇論文的最終寫作。至此，我也要感謝我的朋友和同學(xué)，他們在我寫論文的過程中給予我了很多有用的素材，也在論文的排版和撰寫過程中提供熱情的幫助！ 金無足赤，人無完人。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫論文難免有不足之處，懇請各位老師和同學(xué)批評和指正！參考文獻[1] 葉暉、何智勇、楊薇. ：機械工業(yè)出版社，[2] 葉暉、管小清. ：機械工業(yè)出版社，[3] 胡偉、陳彬、呂世霞、劉本林. ：機械工業(yè)出版社，[4] 卓達明. CATIA V5 R21 快速入門、：[5] 葉暉. ：獨創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交畢業(yè)設(shè)計(論文)是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果，對本設(shè)計(論文)的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中明確說明并表示了謝意。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 學(xué)位論文作者簽名：_______________ 日期：_______________ 關(guān)于論文使用授權(quán)的說明本人完全了解成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交論文的復(fù)印件，允許論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨颊撐牡娜炕虿糠謨?nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。□公開 □保密（ 年 月） (保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)簽 名： 日期： 導(dǎo)師簽名： 日期： 42