【正文】 Input”，信號(hào)名稱輸入“Start CNV”（2）信號(hào)類(lèi)型選擇“Digital Output”，信號(hào)名稱輸入“BoxInPos”如圖所示：圖 創(chuàng)建輸入、輸出信號(hào)之后建立I/O連接：點(diǎn)擊“添加I/O Connection”，創(chuàng)建的Start CNV去觸發(fā)組件執(zhí)行動(dòng)作，則產(chǎn)品源會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，；圖 SC_InFeeder連接與Source連接產(chǎn)品源產(chǎn)生的復(fù)制品完成信號(hào)觸發(fā)Queue的加入隊(duì)列動(dòng)作，則產(chǎn)生的復(fù)制品自動(dòng)加入隊(duì)列Queue，當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，； Plane Sensor連接當(dāng)復(fù)制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號(hào)Sensor Out置為1，利用此信號(hào)觸發(fā)Queue的退出隊(duì)列動(dòng)作，則隊(duì)列里面的復(fù)制品自動(dòng)退出隊(duì)列，當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端與限位傳感器發(fā)生接觸時(shí)，將BoxInPos置為1，表示產(chǎn)品已到位，將傳感器的輸出信號(hào)與非門(mén)進(jìn)行連接，則非門(mén)的信號(hào)輸出變化和傳感器輸出信號(hào)變化正好相反。圖 Plane Sensor連接非門(mén)的輸出信號(hào)去觸發(fā)Source的執(zhí)行，則實(shí)現(xiàn)的效果為當(dāng)傳感器的輸出信號(hào)由1變?yōu)?時(shí)，觸發(fā)產(chǎn)品源Source產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品。，仔細(xì)設(shè)定各個(gè)I/O連接中的源對(duì)象、源信號(hào)、目標(biāo)對(duì)象、目標(biāo)信號(hào)，圖 總覽圖總共創(chuàng)建了6個(gè)I/O連接：（1）利用自己創(chuàng)建的啟動(dòng)信號(hào)Start CNV觸發(fā)一次Source，使其產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品；（2）復(fù)制品產(chǎn)生之后自動(dòng)加入到設(shè)定好的隊(duì)列Queue中，則復(fù)制品隨著Queue一起沿著輸送鏈運(yùn)動(dòng)；（3）（4）當(dāng)復(fù)制品運(yùn)動(dòng)到輸送鏈末端，與設(shè)置的面?zhèn)鞲衅鱌lane Sensor接觸后，該復(fù)制品退出隊(duì)列Queue，并且將產(chǎn)品到位信號(hào)BoxInPos置為1； （5）（6）通過(guò)非門(mén)中間的連接，最終實(shí)現(xiàn)當(dāng)復(fù)制品與面?zhèn)鞲衅鞑唤佑|后，自動(dòng)觸發(fā)Source再產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品，依次循壞。I/O端口分配表輸入信號(hào)Digital Input輸出信號(hào)Digital Output信號(hào)名稱Start CNV信號(hào)名稱BoxInPos輸入信號(hào)工作站列表輸出信號(hào)工作站列表啟動(dòng)信號(hào)Start CNV 拷貝Source/Execute拷貝結(jié)束信號(hào)Source/Executed執(zhí)行隊(duì)列運(yùn)動(dòng)Queue/Enqueue接觸傳感器 Plane Sensor剔除隊(duì)列運(yùn)動(dòng)Queue/Dequeue傳感器輸出信號(hào)Plane Sensor邏輯“非”的運(yùn)算Logic Gate【not】邏輯“非”取反運(yùn)算結(jié)果Logic Gate【not】再次產(chǎn)生拷貝Source/Execute傳感器接收信號(hào)Plane Sensor執(zhí)行BoxInPos 仿真運(yùn)行文件夾中有個(gè)名為 “仿真運(yùn)行” 的視頻，點(diǎn)擊播放。 總 結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢(shì)，所以我為自己選擇了以工業(yè)機(jī)器人為基礎(chǔ)來(lái)做畢業(yè)設(shè)計(jì)。ABB公司是高新技術(shù)企業(yè)，主要從事自動(dòng)化貿(mào)易，該公司是機(jī)器人在中國(guó)的銷(xiāo)售和技術(shù)服務(wù)中心。在這幾個(gè)月中，我翻閱了很多書(shū)籍，也在知網(wǎng)和百度學(xué)術(shù)上查找了很多資料。我真真切切的學(xué)到了很多，以前只是在計(jì)算機(jī)上動(dòng)一動(dòng)機(jī)器人軟件，并沒(méi)有覺(jué)得有什么困難的地方，但在實(shí)際操作過(guò)程中我就認(rèn)識(shí)到了操作機(jī)器人是有難度的，并且在老師給出的題目中編輯程序也是需要去理解去思考各個(gè)代碼的關(guān)系。同時(shí)也極大提高了我對(duì)機(jī)器人的興趣，當(dāng)看著機(jī)器人能在我的指令下動(dòng)作并且達(dá)到我想要的要求的時(shí)候很滿足。做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程也將我以前不會(huì)的東西變得學(xué)會(huì)了，這是一個(gè)從0到1的過(guò)程。比如我學(xué)會(huì)了怎么通過(guò)示教器設(shè)定TCP，更加清楚movel、movec等運(yùn)動(dòng)指令之間的關(guān)系，還有各種坐標(biāo)系之間的聯(lián)系等等。在設(shè)計(jì)論文中遇到最大的問(wèn)題就是用Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈SC_InFeeder，工作站的輸送鏈的運(yùn)動(dòng)屬性、限位傳感器，創(chuàng)建屬性與連結(jié)、信號(hào)與連接等，是我畢業(yè)設(shè)計(jì)最大的障礙。從最開(kāi)始的接觸，到慢慢理解，最后基本掌握。在程序編輯的過(guò)程中還是有許許多多的小問(wèn)題，而這些小問(wèn)題直接導(dǎo)致RAPID報(bào)錯(cuò)，我在這些調(diào)試過(guò)程中漸漸的變得更加仔細(xì)，邏輯更加清晰，這些能力的提升無(wú)一不代表了努力學(xué)習(xí)后的成果，所以這畢業(yè)設(shè)計(jì)我十分感謝各位老師能在我有疑問(wèn)的時(shí)候?qū)ξ业哪托慕獯穑蚕Ｍ约涸诮窈竽芨优Φ膶W(xué)習(xí)好工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)。致 謝四年的求學(xué)生涯，在老師，朋友的全力支持下，我走得辛苦卻也收獲頗豐。在值此論文即將付梓之際，我思緒萬(wàn)千，心情久久不能平靜。 歷時(shí)將近五個(gè)月時(shí)間終于把這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)寫(xiě)完了，在這段充滿奮斗的歷程中，帶給我的學(xué)生生涯無(wú)限的激情和收獲。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的寫(xiě)作過(guò)程中遇到了無(wú)數(shù)的困難和障礙，都在同學(xué)和老師的幫助下度過(guò)了。在校圖書(shū)館查找資料的時(shí)候，圖書(shū)館的老師給我提供了很多方面的支持與幫助，尤其要強(qiáng)烈感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師—XX老師，沒(méi)有他對(duì)我進(jìn)行了不厭其煩的指導(dǎo)和幫助，無(wú)私的為我進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的修改和建議，就沒(méi)有我這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)的最終完成。在此，我向指導(dǎo)和幫助過(guò)我的老師們表示最衷心的感謝！我還要感謝我的父母。焉得艾草，言樹(shù)之心，養(yǎng)育之恩，無(wú)法回報(bào)，你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)將永遠(yuǎn)是我最大的心愿??！在這論文即將完成之際，我的心情十分激動(dòng)，畢竟，從開(kāi)始進(jìn)入課題到最終論文得以完成，有無(wú)數(shù)可敬的伙伴給了我?guī)椭?，在這里，也同樣請(qǐng)接受我真誠(chéng)的感謝！ 同時(shí)，我也要感謝本畢業(yè)設(shè)計(jì)所引用的各位學(xué)者的專著，如果沒(méi)有這些學(xué)者的研究成果的啟發(fā)和幫助，我將無(wú)法完成本篇論文的最終寫(xiě)作。至此，我也要感謝我的朋友和同學(xué)，他們?cè)谖覍?xiě)論文的過(guò)程中給予我了很多有用的素材，也在論文的排版和撰寫(xiě)過(guò)程中提供熱情的幫助！ 金無(wú)足赤，人無(wú)完人。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫(xiě)論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位老師和同學(xué)批評(píng)和指正！參考文獻(xiàn)[1] 葉暉、何智勇、楊薇. ：機(jī)械工業(yè)出版社，[2] 葉暉、管小清. ：機(jī)械工業(yè)出版社，[3] 胡偉、陳彬、呂世霞、劉本林. ：機(jī)械工業(yè)出版社，[4] 卓達(dá)明. CATIA V5 R21 快速入門(mén)、：[5] 葉暉. ：獨(dú)創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果，對(duì)本設(shè)計(jì)(論文)的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中明確說(shuō)明并表示了謝意。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 學(xué)位論文作者簽名：_______________ 日期：_______________ 關(guān)于論文使用授權(quán)的說(shuō)明本人完全了解成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留送交論文的復(fù)印件，允許論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨颊撐牡娜炕虿糠謨?nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文?！豕_(kāi) □保密（ 年 月） (保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)簽 名： 日期： 導(dǎo)師簽名： 日期： 42