【正文】 AGE 0 .data : {} PRAM PAGE 0 .cinit : {} PRAM PAGE 0 .switch : {} PRAM PAGE 0 .const : {} DRAM PAGE 1 .bss : {} DRAM PAGE 1 .stack : {} DRAM PAGE 1 .vectors: {} VECT PAGE 0 }第5章 仿真與調(diào)試 基于DSP的步進(jìn)電機控制程序仿真 仿真原理ICETEKVC5416A是一塊以TMS320VC5416DSP為核心的DSP擴展評估板，它通過擴展接口與實驗箱的顯示/控制模塊連接，可以控制其各種外圍設(shè)備。 步進(jìn)電機是由DSP通用I/O管腳輸出直接控制。步進(jìn)電機的起動頻率大于500PPS(拍每秒)，空載運行頻率大于900PPS。5416的通用I/O口BFSR1控制電機的轉(zhuǎn)動頻率，BCLKXR0控制轉(zhuǎn)動方向。 控制的方法是使用DSP通用定時器設(shè)置BFSR1以一定的頻率改變高低狀態(tài)，輸出方波，設(shè)置BCLKXR0為高電平則順時針轉(zhuǎn)動，低電平為逆時針轉(zhuǎn)動。正確連接試驗箱后，在電腦上運行之前使用DSP軟件所編寫的三段程序代碼，并通過數(shù)據(jù)線向試驗箱將程序傳輸?shù)皆囼炏涞腞OM芯片上，然后進(jìn)行步進(jìn)電機的啟動，觀察步進(jìn)電機是否可以進(jìn)行啟動。嘗試是否可以步進(jìn)電機啟動、運轉(zhuǎn)的控制，并實現(xiàn)對步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)頻率和性能的控制。 仿真步驟 （1）連接設(shè)備 ①關(guān)閉計算機和實驗箱電源。 ②如使用PP型仿真器則用附帶的并口連線連接計算機并口和仿真器相應(yīng)接口。 ③檢查ICETEKVC5416A板上DIP開關(guān)MP/MC的位置，應(yīng)設(shè)置在“OFF”位置（靠近復(fù)位按鈕），即設(shè)置DSP工作在MP方式。 （2）關(guān)閉實驗箱上三個開關(guān)。 （1）打開計算機電源。 （2）打開實驗箱電源開關(guān)，ICETEKCTR板上JJ3燈亮；打開位于實驗箱中部的電機電源開關(guān)，ICETEKCTR板上J4燈亮；注意ICETEKVC5416A板上指示燈D1和DS2亮。 （3）如使用USB型仿真器用附帶的USB電纜連接計算機和仿真器相應(yīng)接口，注意仿真器上兩個指示燈均亮。 Composer Studio為Emulator方式 Composer Studio 打開工程并瀏覽程序，工程目錄為d:\5416EDULab\yangyunlong ，建立一個項目。 設(shè)置“Code Composer Studio”為“ Emulator”方式并啟動首先開啟一個關(guān)于“”項目窗口，作為程序運行的主要項目程序，然后在窗口中輸入以C語言的主程序代碼，并進(jìn)行保存。 然后開啟了ASM的程序輸入窗口，建立一個叫做“yangyunlong. ASM”的項目，在窗口中輸入ASM的程序代碼，加以保存。 在yangyunlong. ASM的項目窗口中輸入中斷服務(wù)代碼并驗證最后開啟了CMD的程序輸入窗口，建立一個關(guān)于“”項目程序，在窗口中輸入CMD鏈接輔助程序代碼： 經(jīng)過保存后對程序進(jìn)行驗正。 驗證結(jié)果圖 ，觀察結(jié)果在電腦中嘗試運行和檢查這些程序，使用DSP仿真程序系統(tǒng)的自帶檢查程序?qū)σ陨暇帉懞玫恼Z言進(jìn)行驗證。直到確認(rèn)正確無誤了為止。電機轉(zhuǎn)動時按下ICETEKCTR板上的鍵盤“0”和“1” 鍵，控制電機轉(zhuǎn)動方向。  基于DSP的步進(jìn)電機控制程序分析 源程序分析在程序開頭部分define的部分是對DSP一些特殊功能寄存器地址映射的定義。在子程序部分中包括：Delay（延時子程序）、interrupt time（定時器子程序）ConvertScanToChar（工作方式子程序）在主程序中開始是一些寄存器的定義，程序初始化，當(dāng)有鍵按下時首先是主程序檢測到有鍵按下后調(diào)用ConvertScanToChar（鍵處理程序），判斷按下的是A還是B，如果是A則正轉(zhuǎn)。反之如果是B則正轉(zhuǎn)。在主程序中用到了if判斷語句，如果條件滿足則進(jìn)入下一條語句，否則跳下一個判斷語句。.asm程序中主要是定時器的一個程序。 仿真結(jié)果可以看到顯示/控制模塊上的電機指針在轉(zhuǎn)動，使用“0”和“1”鍵可控制其轉(zhuǎn)動方向。 通過特殊方式將這些程序燒寫到DSP的ROM存儲器，這樣就可以脫離電腦實現(xiàn)通過DSP實現(xiàn)對步進(jìn)電機啟動、運轉(zhuǎn)的控制，并實現(xiàn)對步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)頻率和性能的控制。結(jié)論：經(jīng)過仿真證實，從使用的硬件和軟件以及編寫的程序到實驗結(jié)束，所有都準(zhǔn)確無誤，進(jìn)行成功仿真并達(dá)到通過DSP實現(xiàn)對步進(jìn)電機啟動、運轉(zhuǎn)的控制，并實現(xiàn)對步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)頻率和性能的控制的目的。總 結(jié)近些年來，通信與電子技術(shù)迅猛發(fā)展。DSP是現(xiàn)代電子系統(tǒng)的核心和靈魂，隨著DSP性能價格比的不斷提高，DSP在網(wǎng)絡(luò)、通信、電子測量、語音/圖像處理、數(shù)字影視、自動控制、儀器儀表、醫(yī)療設(shè)備、家用電器等眾多領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。本設(shè)計是基于DSP步進(jìn)電機的控制，其內(nèi)容涉及了DSP與步進(jìn)電機的知識，無論是硬件設(shè)計、軟件設(shè)計，還是調(diào)試、仿真，都要求我能較熟悉地理解和掌握。CCS是一種功能強大的全面集成開發(fā)環(huán)境（IDE），它集代碼生成工具和代碼調(diào)試工具于一體，可以完成應(yīng)用開發(fā)過程中每一步驟所需要的眾多功能，并且CCS具有開放式架構(gòu)，使TI和第三方能芯片通過無縫插入并附加專用工具擴展IDE功能。雖然這個設(shè)計是完成了，但在這次的設(shè)計中也遇到了很多的問題。首先是步進(jìn)電機的原理知識，在那個時候我們還沒有學(xué)一些關(guān)于步進(jìn)電機的知識，后來經(jīng)過不同書的比較和學(xué)習(xí)從中了解了步進(jìn)電機的控制原理。然而除了步進(jìn)電機的原理方面的知識。軟件的也是一個很難的地方，一開始就看不懂的，其中有很的的知識是不了解的，通過請教謝老師一個一個寄存器的問，在老師的細(xì)心指導(dǎo)下我把所有的寄存器再改寫成二進(jìn)制，看每一位對應(yīng)的是什么位，有什么功能，通過老師的講解和查閱有關(guān)的資料才知道了這方面的知識。但在用到CCS的時候又出現(xiàn)了問題。，可在這個設(shè)計的程序中要建3個文件。這讓我突破以前的傳統(tǒng)思維。有些工程建2個是不行的的。 通過對本次課題的設(shè)計，我學(xué)會了如何發(fā)現(xiàn)問題、獨立思考問題，然后用自己的專業(yè)知識以及通過現(xiàn)代科技的各種手段來解決問題，在很大程度上提高了我的動手能力，團隊合作協(xié)調(diào)能力。并在一定程度上促進(jìn)了我對專業(yè)知識的學(xué)習(xí)和鞏固。在這期間，老師和同學(xué)們都給了我很大的幫助，特別是謝芳芳老師的指導(dǎo)，在此，我要對他們致以最誠摯的謝意參考文獻(xiàn)[1]趙明忠，：西安電子工業(yè)出版社,2004.[2]邱麗芳,：人民郵電出版社,2007.[3]：清華大學(xué)出版社,2006.[4]：西安電子科技大學(xué)出版社,2000.[5]：同濟大學(xué)出版社,1990.[6]張雄偉,：電子工業(yè)出版社,2002.[7]張雄偉,（第3版）.北京：電子工業(yè)出版社, 2003.[8]：科學(xué)出版社，2009.電氣與信息工程系課程設(shè)計評分表項 目評 價優(yōu)良中及格差設(shè)計方案的合理性與創(chuàng)造性(10%)硬件設(shè)計或軟件編程完成情況(10%)硬件測試或軟件調(diào)試結(jié)果*(10%)設(shè)計說明書質(zhì)量(10%)設(shè)計圖紙質(zhì)量(10%)答辯匯報的條理性和獨特見解(10%)答辯中對所提問題的回答情況(10%)完成任務(wù)情況(10%)獨立工作能力(10%)出勤情況（10%）綜 合 評 分 指導(dǎo)教師簽名：________________ 日 期：________________ 注：①表中標(biāo)*號項目是硬件制作或軟件編程類課題必填內(nèi)容； ②此表裝訂在課程設(shè)計說明書的最后一頁。課程設(shè)計說明書裝訂順序：封面、任務(wù)書、目錄、正文、評分表、附件（非16K大小的圖紙及程序清單