狀態(tài)觀測器ppt課件-資料下載頁
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【正文】 ]112[,100,010210031)~,~,~( CBA2022/5/29 第 6章 線性系統(tǒng)綜合 2. 將上述能控狀態(tài)空間模型化為能控規(guī)范 II形的變換矩陣為 其中 1121211 0 011 3 061 0 6cTT T ATA?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ?006/1]~~~~~][100[ 121 ?? ?BABABT2022/5/29 第 6章 線性系統(tǒng)綜合 3. 求對偶系統(tǒng)的狀態(tài)反饋陣。 ? 由于被控系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式和期望極點(diǎn)的特征多項(xiàng)式分別為 f(s)=|sIA|=s33s+2 f*(s)=(s+3)(s+4)(s+5)=s3+12s2+47s+60 則對偶系統(tǒng)的狀態(tài)反饋陣 K為 ? ?1 * * * 12 3 3 2 2 1 1 2[]1 0 01[ 5 8 5 0 1 2 ] 1 3 061 0 62 0 2 5 1 2ccK KT a a a a a a T??? ? ? ? ??????????????2022/5/29 第 6章 線性系統(tǒng)綜合 即所求狀態(tài)觀測器的反饋陣 G=K?=[20 25 12]? 則相應(yīng)狀態(tài)觀測器為 1 0 0 2 2 0? ? ?3 1 1 1 2 5 ( )0 2 0 1 1 2? ?[ 0 0 1 ]? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ??x x u y yyx2022/5/29 第 6章 線性系統(tǒng)綜合 (2) 方法二 。 1. 先將原系統(tǒng)化成能觀規(guī)范 II形。能觀規(guī)范 II形的變換矩陣To2為 22 1 1 111110 3 06006oT R A R A R?????????? ??????其中 1 1120 0 1 1 / 6000 2 0 06 2 2 011CCARCA? ??? ? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ??? ? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ???2022/5/29 第 6章 線性系統(tǒng)綜合 2. 因此能觀規(guī)范 II形的狀態(tài)觀測器的反饋矩陣為 則原被控系統(tǒng)的狀態(tài)觀測器的反饋矩陣 G為 ?????????????????????????125058~1*12*23*3aaaaaaG21 1 1 58 2010 3 0 50 2560 0 6 12 12oG T G? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?可見 ,用方法二求得的 G矩陣與方法一完全相同。
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