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3關節(jié)平面機械臂運動學方程-資料下載頁

2025-04-16 12:24本頁面
  

【正文】 在,當上述條件不成立時,反解不存在。當反解存在時,即可由(13)式得出Θ2的值。為求Θ1,可先求出β和ψ,根據(jù)三角函數(shù)與三角形各邊的關系,應用2幅角反正切公式得: (14)再利用余弦定理求出ψ (15) (16)式中,+號根據(jù)Θ2的符號取,當Θ20,取正號,反之取負號。平面內旋轉角度可加和,因此3個連桿的旋轉角度之和即為末端連桿的姿態(tài),也即機械臂末端的姿態(tài)。 (17)由以上式(1) – 式(17),可反解出所有連桿在世界坐標系的變換矩陣,即姿態(tài)。4
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