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3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(文件)

2025-05-04 12:24 上一頁面

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【正文】 (5)s1: sinΘ1 (6)s1: sinΘ1 (7) (8) (9) (10) (11)式(1)為3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂的變換矩陣,式(2)為采用三角函數(shù)和差角公式化簡(jiǎn)得到的,式(3)為式(2)的簡(jiǎn)化表示,式(4) 式(11)為簡(jiǎn)化符號(hào)的詳細(xì)表示。當(dāng)反解存在時(shí),即可由(13)式得出Θ2的值。4。平
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