3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(更新版)
【正文】 平面機(jī)械臂有3個(gè)自由度，關(guān)節(jié)1有1個(gè)自由度，關(guān)節(jié)2有1個(gè)自由度，關(guān)節(jié)3有1個(gè)自由度n 機(jī)器人手臂的幾何尺寸（mm）：關(guān)節(jié)1長(zhǎng)度：L1關(guān)節(jié)2長(zhǎng)度：L2關(guān)節(jié)3長(zhǎng)度：L3n 關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍（右手）：如表1所示。當(dāng)反解存在時(shí)，即可由(13)式得出Θ2的值。平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)角度可加和，因此3個(gè)連桿的旋轉(zhuǎn)角度之和即為末端連桿的姿態(tài)，也即機(jī)械臂末端的姿態(tài)。我們?cè)O(shè)定機(jī)械臂的初始姿態(tài)：關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3均處于水平姿態(tài)，與世界坐標(biāo)系（x0,y0）的x0軸的夾角為0度。n 反解：幾何解：圖2 3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂的平面幾何關(guān)系圖2給出了3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂的幾何關(guān)系，可以看出，在世界坐標(biāo)系（x0,y0）下,由連桿L1,L2以及關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)3的連線構(gòu)成三角形
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