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3關節(jié)平面機械臂運動學方程-wenkub

2023-05-01 12:24:46 本頁面
 

【正文】 寸(mm):關節(jié)1長度:L1關節(jié)2長度:L2關節(jié)3長度:L3n 關節(jié)的運動范圍(右手):如表1所示。表2 連桿參數(shù)連桿iai1αi1diΘi關節(jié)變量范圍1000Θ1ΘMin1~ΘMax12L100Θ2ΘMin2~ΘMax23L200Θ3ΘMin3~ΘMax3n 正解:連桿之間的齊次變換矩陣為:(1) (2) (3)其中c1: cosΘ1 (4)c2: cosΘ2
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