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3關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(存儲(chǔ)版)

2025-05-16 12:24上一頁面

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【正文】 一種情況,對(duì)于實(shí)線構(gòu)成的三角形,采用余弦定理可得 (12)由于cos(180+Θ2)=cosΘ2,所以 (13)三角形成立的條件為2邊之和大于第三邊,因此L1+L2必須大于。4。表2 連桿參數(shù)連桿iai1αi1diΘi關(guān)節(jié)變量范圍1000Θ1ΘMin1~ΘMax12L100Θ2ΘMin2~ΘMax23L200Θ3ΘMin3~ΘMax3n 正解:連桿之間的齊次變換矩陣為:(1) (2)
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