基于自由擺的平板控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告懷化學(xué)院-資料下載頁
2025-04-11 22:41本頁面
【正文】 b=asin(b)。 b=b*。 b=berr。 //校正 return b。 }
float calc(float x){ float a,b,c。 a=x*PI/。 b=(a)。 c=1cos(a)。 c=atan(c/b)。 c=c*。 c=c+x。 if(c=0)c=c。 return c。}float fudu(float fudu){ float a,b,c。 a=(fudu)。 b=1cos(fudu)。 c=atan(b/a)。 c=c*。 return c。}void main(){ float x,f1。 bit dir。 int num1=0。float step=0。 uart_init()。 ZH_1602_init()。 init7455()。 write(0x18,0x80)。 //配置速度 delay(60000)。 while(1){ //a=getYa()。 if(key1==0){turn298(0,100,1)。} if(key4==0){turn298(1,100,1)。} if(key3==0)break。 x=filt500()。 ZH_1602_(0,0x80)。 ZH_1602_float(x)。 x=calc(x)。 ZH_1602_(0,0x88)。 ZH_1602_float(x)。 //delay(10000)。} x=filt()。 if(x0)dir=1。else dir=0。 ZH_1602_(0,0xC0)。 ZH_1602_float(x)。 f1=calc(x)。 // x=。 ZH_1602_(0,0xC8)。 ZH_1602_float(x)。 turnTHB(dir,16,400,f1,x)。while(1){ if(key1==0){turn298(0,100,1)。num1。} if(key4==0){turn298(1,100,1)。num1++。} if(key3==0)break。 delay(6000)。 ZH_1602_(0,0x8A)。 ZH_1602_int(num1)。}while(1){if(key3==0){turnTHB(~dir,16,400,x)。dir=~dir。} }//turnTHB(0,16,200,x)。turn298(0,100,num1)。 while(1)。 //delay(7000)。//這里。是程序的最核心部分，最fashion部分。 step=0。while(1){ x=SCA_GET()。 ZH_1602_(0,0x80)。 ZH_1602_float(x)。delay(20000)。}}void t0() interrupt T0_INTNO{ TH0=(6553656160)/254。TL0=(6553656160)%254。 trytime++。}14
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