仿生六足機器人研究報告-資料下載頁
2025-04-11 22:34本頁面
【正文】 f(f[9]==time+100) PORTDamp。=0xfd。 if(f[10]==time+100) PORTDamp。=0xfb。 if(f[11]==time+100) PORTDamp。=0xf7。 } if(time==400) {PORTBamp。=0x00。PORTDamp。=0xf0。} } uchar getkey(void){uchar key。 if((PINAamp。0x1f)!=0x1f) { _delay_us(50)。 if((PINAamp。0x1f)!=0x1f) { key=(PINAamp。0x1f)。 while((PINAamp。0x1f)!=0x1f)。 return key。 } } return 0。}int main( void ) {uchar flag,flag1。flag=0。uint run=0。sys_init()。 _delay_ms(1000)。 sei()。 //開總中斷gait1()。for(。){flag1=(PINDamp。0xc0)。if(flag!=flag1amp。amp。run5000){if(flag1==0xc0){flag=flag1。cli()。 _delay_ms(10)。gait1()。sei()。}if(flag1==0x00){flag=flag1。cli()。 _delay_ms(10)。gait2()。sei()。}if(flag1==0x40){flag=flag1。cli()。 _delay_ms(10)。gait4()。sei()。}if(flag1==0x80){flag=flag1。cli()。 _delay_ms(10)。gait3()。sei()。}run=0。}run++。}。}//===========================//ifndef USE_1602LCD_H_define USE_1602LCD_H_include avr/include util/define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine Com_Port PORTA //指令口define Print_Port PORTC //數(shù)據(jù)口define RS_set Com_Port|=(17)define RS_clr Com_Portamp。=~(17)define RW_set Com_Port|=(16)define RW_clr Com_Portamp。=~(16)define E_set Com_Port|=(15)define E_clr Com_Portamp。=~(15)extern void Lcd_init(void)。extern void Show_char(uchar x,uchar y,uchar c)。extern void Show_str(uchar x,uchar y,uchar *s)。extern void Show_num(uchar x,uchar y,uchar num,uchar j)。endif//===========================//include void Write_(uchar ){ RS_clr。 RW_clr。 E_set。 Print_Port=。 _delay_us(50)。 E_clr。}void Write_data(uchar data){ RS_set。 RW_clr。 E_set。 Print_Port=data。 _delay_us(50)。 E_clr。}void Show_char(uchar x,uchar y,uchar c){ if (y == 0) { Write_(0x80 + x)。 } else { Write_(0xC0 + x)。 } Write_data(c)。 }void Show_num(uchar x,uchar y,uchar num,uchar j){j。if(!num) {Show_char(x,y,48)。j。x。}do{if(num%10){Show_char(x,y,num%10+48)。}else { if(!num) Show_char(x,y,27)。 else Show_char(x,y,num%10+48)。 } num/=10。x。}while(j)。}void Show_str(uchar x,uchar y,uchar *s){ if (y == 0) { Write_(0x80 + x)。 } else { Write_(0xC0 + x)。 } while (*s) { Write_data( *s)。 s ++。 }}void Lcd_init(void){ Write_(0x38)。 /*顯示模式設(shè)置*/ _delay_ms(5)。 Write_(0x38)。 _delay_ms(5)。 Write_(0x38)。 _delay_ms(5)。 Write_(0x38)。 Write_(0x08)。 /*顯示關(guān)閉*/ Write_(0x01)。 /*顯示清屏*/ Write_(0x06)。 /*顯示光標(biāo)移動設(shè)置*/ _delay_ms(5)。 Write_(0x0C)。 /*顯示開及光標(biāo)設(shè)置*/}
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