樂(lè)高機(jī)器人—齒輪篇-資料下載頁(yè)
2025-04-08 08:00本頁(yè)面
【正文】 的方位。同步驅(qū)動(dòng)裝置使用三個(gè)或更多的輪子，他們都作為轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)裝置。它們同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)并保持一致，因此機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)方向但不改變它的方位。使用樂(lè)高部件組建搭建同步驅(qū)動(dòng)裝置非常具有挑戰(zhàn)性，在幾年以前有人嘗試但沒(méi)有人能夠成功完成。現(xiàn)在，障礙被攻破了，如果你上網(wǎng)你能發(fā)現(xiàn)許多用樂(lè)高搭建的很不錯(cuò)的同步驅(qū)動(dòng)裝置。制作360度同步驅(qū)動(dòng)裝置并且避免任何轉(zhuǎn)動(dòng)的極限，關(guān)鍵是沿著每一個(gè)輪子的樞軸傳遞運(yùn)動(dòng)。最簡(jiǎn)單的方法需要一個(gè)叫轉(zhuǎn)盤(pán)的特殊部件，應(yīng)用于樂(lè)高模型中的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，支持起重機(jī)或挖土機(jī)() 樂(lè)高轉(zhuǎn)盤(pán)你可以把輪子固定在轉(zhuǎn)盤(pán)的一邊，并且使用轉(zhuǎn)盤(pán)中心的一根軸來(lái)驅(qū)動(dòng)。，注意轉(zhuǎn)盤(pán)被顛倒，因?yàn)檩喿颖仨毰c轉(zhuǎn)盤(pán)連接在一起由外齒帶動(dòng)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，因此機(jī)器人將完全或向下突出設(shè)計(jì)。我們想讓我們的同步驅(qū)動(dòng)裝置不通過(guò)移動(dòng)而原地改變方向，為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)方法，、但不可互換。，它只能移動(dòng)一些距離。，我們描述的是一個(gè)精細(xì)的差異。我們?cè)俅窝?qǐng)你親自動(dòng)手搭建這兩個(gè)結(jié)構(gòu)并看一看它們?cè)鯓庸ぷ鞯摹?可行的輪胎同步驅(qū)動(dòng)裝置建造一個(gè)完整的同步驅(qū)動(dòng)裝置你至少需要三個(gè)上述的轉(zhuǎn)盤(pán)然后把它們連接在一起用一個(gè)馬達(dá)同時(shí)驅(qū)動(dòng)所有的軸然而其余的馬達(dá)可以同時(shí)旋轉(zhuǎn)所有的軸。注意我們用8齒的齒輪把轉(zhuǎn)盤(pán)連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)任何一只8齒輪都會(huì)使機(jī)器人改變方向。（仰視圖）。40齒大齒輪通過(guò)四對(duì)斜齒輪驅(qū)動(dòng)輪子，其他40齒輪負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)彎，對(duì)一個(gè)完整的同步驅(qū)動(dòng)裝置，你必須加二個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)A和B，可以使用8齒獲得一個(gè)比較高的傳動(dòng)比。任何人都會(huì)對(duì)同步驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作會(huì)感到驚訝，你也不例外，假如你想用它在房間尋找障礙物，也不是很難，只需加一個(gè)緩沖裝置。同步驅(qū)動(dòng)裝置中“前”和“后”的概念被淡化了，他能使用任何一面作為前面，因此你必須在所有面都加上緩沖器。在第四章你已了解到，如果機(jī)器人有四面，沒(méi)必要在在四面使用四個(gè)端口連接四個(gè)傳感器(RCX只有三個(gè)輸入)，你可以在相同的端口連出四個(gè)觸動(dòng)傳感器，使用并接的方式，任何一個(gè)傳感器被按下，就會(huì)反饋給RCX一個(gè)“on“狀態(tài)?；蛘咧挥靡粋€(gè)單獨(dú)的全方位的傳感器（）；觸動(dòng)傳感器被正常關(guān)閉，然而任何時(shí)間打開(kāi)后上面的軸將脫離初始值(通過(guò)橡皮帶保持)用管或軸把佻的機(jī)器人包起來(lái)把此環(huán)連接到全方位傳感器上就可以了。 完全同步驅(qū)動(dòng)器(俯視圖) 我們的介紹并沒(méi)有完全包括所有活動(dòng)結(jié)構(gòu)，有其它更多的好的獨(dú)特的類(lèi)型：n多自由角度車(chē)型簡(jiǎn)稱(MDOF) MDOF車(chē)有三個(gè)或更多輪子或一組輪子，獨(dú)立的轉(zhuǎn)彎與驅(qū)動(dòng)裝置，想象同步驅(qū)動(dòng)裝置獨(dú)輪在什么部位可以改變機(jī)器人速度和方向，此機(jī)器人像差動(dòng)裝置裝置裝置或同步裝置是通過(guò)軟件控制它的結(jié)構(gòu)。雖然它們?cè)诖罱ㄅc控制上有很大的區(qū)別，但在使用上，對(duì)學(xué)習(xí)有利，且具有多用性，事實(shí)上他們運(yùn)動(dòng)并不相同n結(jié)合裝置與掌舵裝置十分類(lèi)似。它控制車(chē)的整體，前輪保持與底盤(pán)前部平行后面與前部相同因此兩部分通過(guò)一個(gè)結(jié)合點(diǎn)連接在一起，此結(jié)構(gòu)用于挖土機(jī)和其它結(jié)構(gòu)的設(shè)備上。n輪軸驅(qū)動(dòng)裝置由無(wú)心軸輪組成的底盤(pán)組成，中間帶有一個(gè)可升降的平臺(tái)，當(dāng)平臺(tái)升起時(shí)，機(jī)器人完全按照輪子的方向直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，機(jī)器人停止并降低平臺(tái)直到輪子不再觸到地面。此時(shí)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)以改變方向，然后再升起平臺(tái)繼續(xù)直線運(yùn)動(dòng)。n三星輪裝置 這種裝置適用于靈活性高，各種地行的車(chē)輛。每一個(gè)“輪子”實(shí)際上是在頂點(diǎn)帶有輪子的等邊三角形；小車(chē)總共使用12個(gè)輪子，每三個(gè)作為一個(gè)“輪子”。當(dāng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)并且三角形就好像大輪子轉(zhuǎn)動(dòng)一樣。常規(guī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，每個(gè)三角形的兩個(gè)輪子觸地，但當(dāng)一個(gè)輪子碰到障礙物時(shí)，一個(gè)復(fù)雜的傳動(dòng)系統(tǒng)傳遞運(yùn)動(dòng)給三角形結(jié)構(gòu)，它能轉(zhuǎn)動(dòng)并將它上面的輪子越過(guò)障礙物，雖然很復(fù)雜但很有
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