湖南大學(xué)工程訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告-藍(lán)牙小車設(shè)計(jì)報(bào)告-資料下載頁
2025-01-18 23:20本頁面
【正文】 TL0=0xB0。 ET0=1。 //打開定時(shí)器0中斷 TR0=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器0 SCON=0X50。 //設(shè)置為工作方式1 TH1=0XFD。 //計(jì)數(shù)器初始值設(shè)置，注意波特率是9600的 TL1=0XFD。 ES=1。 //打開接收中斷 EA=1。 //打開總中斷 TR1=1。 //打開計(jì)數(shù)器}//串口中斷 用于接收藍(lán)牙信號(hào)void Usart() interrupt 4 { switch(SBUF){ case 0x40: //前進(jìn) case 0x41: //后退 case 0x42: //左轉(zhuǎn) case 0x43: //右轉(zhuǎn) dat=SBUF。break。 case 0x46: if(s1)s。 LED=date[s]。break。 //減速 case 0x45: if(s3)s++。 LED=date[s]。break。 //加速 default: dat=0x00。 } RI=0。//清除接收中斷標(biāo)志位}//定時(shí)器中斷 用于流水燈void Timer0() interrupt 1{ TH0=0x3C。 //設(shè)置初始值 TL0=0xB0。 Time++。 if((Time==(4s))||(Time3)){ //滿足條件時(shí)移動(dòng)流水燈 WATER=_crol_(WATER,1)。 Time=0。 }}//延時(shí)函數(shù) void delay(unsigned char i){ unsigned char a,b。 for(。i0。i) for(b=38。b0。b) for(a=130。a0。a)。}//前進(jìn)函數(shù)void advance(){ LEDL=LEDR=0。 if(hit==0)return。 //防碰撞 IA1=IA2=1,IB1=IB2=0。 delay(s+1)。 IA1=IA2=IB1=IB2=0。 delay(3s)。}//后退函數(shù)void back(){ unsigned char i,j。 for(i=0。i2。i++){ for(j=0。j6。j++){ IA1=IA2=0,IB1=IB2=1。 beep(s+1)。 IA1=IA2=IB1=IB2=0。 beep(3s)。 } LEDL=!LEDL,LEDR=!LEDR。 //使前燈閃爍 }}//左轉(zhuǎn)函數(shù)void left(){ LEDL=0,LEDR=1。 IB1=IA2=1,IA1=IB2=0。 beep(s+1)。 IA1=IA2=IB1=IB2=0。 beep(3s)。}//右轉(zhuǎn)函數(shù)void right(){ LEDL=1,LEDR=0。 IA1=IB2=1,IB1=IA2=0。 beep(s+1)。 IA1=IA2=IB1=IB2=0。 beep(3s)。}//蜂鳴函數(shù)void beep(unsigned char c){ unsigned char a,b。 for(c=c*10。c。c){ Beep=!Beep。 for(a=10。a。a) for(b=45。b。b)。 }} 第16頁
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