【正文】 ....................................................................（ ） （ 7）選取滾珠絲杠型號：采用外循環(huán)導珠管埋入式 CDM 型。 其中 160?d ， ?d ， 50?hP ， kNCa ? ， kNCoa ? 滿足承載能力要求。 （ 8）計算預緊力：m ax1 1 6 .73PaF F N??，ama FF ?max ...................................................................................................（ ） （ 9） nd 值校驗 由機械手冊得， 7 0 0 0 03 2 0 0 02 0 0 016m a x0 ????nd ，符合要求。 （ 10）臨界轉(zhuǎn)速校核 m in/2507/10 2 227 rLfdn cc ?? ....................................................................（ ） 式中，查機械手冊得， ?f mmll d ow nc 10862 ?? m i n/2 0 0 6m i n/2 5 0 rrnn c ???? 滿足轉(zhuǎn)速要求 （ 11） 螺桿強度： 螺桿材料為 45 鋼，調(diào)質(zhì)處理，其許用應力 MPap 60][ ?? 螺桿當量應力： 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 29 2 1232222234( ) 3 ( )0 .24 1 5 0 4 2 0( ) 3 ( )3 .1 4 1 3 .5 0 .2 1 3 .51 .5 2 [ ]capTFddMPa???????????? .....................................................（ ） 式中， 11 9 .5 5 4 2 0PT N m mn? ? ? 符合強度要求 (12)系統(tǒng)剛度計算 bK 剛性為機械剛度的指標，滾珠絲杠的剛性取決于螺桿與螺母之間軸向負荷珠槽接觸剛性及螺桿軸的剛性來決定。機械驅(qū)動系統(tǒng)總剛性的慣性經(jīng)由測試，可 將螺帽 — 螺桿及鋼珠 — 珠槽兩者間的剛性合二為一，成為螺帽剛性 nK ，因此 nSb KKK111 ?? .......................................................................................（ ） 2022 ?????ldK S ) ()( 3131 ?????? CFRK Pn ? mNKKKnsb ?/11 ??? 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 30 圖 直臂部分 滾珠絲杠 電機的選型 計算條件：絲杠軸向工作載荷約為 50mFN? ，絲杠移動速度 smmv /167? 設計計算： 絲杠工作的功率： 1 50 167 Fv N W? ? ? ? ......................................................................（ ） 絲杠轉(zhuǎn)矩 11 9 .5 5 0 .0 4 2PT N m mn?? 電機選用同步轉(zhuǎn)速 0 2022 / minnr? 的三相異步電機 電機輸出軸負載轉(zhuǎn)矩： 0 .0 4 2 0 .0 4 21LT N m m?? 電機輸出軸功率 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 31 0 5LL nTPW?? .......................................................................................（ ） 電機選用 YS5012 三相異步電動機 輔助的 三維圖 圖 直臂部分軸承座 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 32 圖 直臂部分連接件 本章小 結 本章對機械手直臂的類型及升降裝置進行了設計 ， 對滾珠絲桿結構進行設計分析 和設計 計算，對電機進行了選型。 第 5 章 橫臂部分的設計 手臂的結構的選擇 機械手的手臂升降伸縮運動都為直線運動。直線運動的實現(xiàn)一般是 電機 傳動，以及電中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 33 動機驅(qū)動滾珠絲杠來實現(xiàn)。 我們選用滾珠絲杠結構的手臂，螺母帶動絲杠進行平移，采用電機驅(qū)動。結構如下圖：中間為絲杠，兩邊為光桿。 運行方式為電機帶動絲杠螺母，絲杠螺母是固定點，相對 的絲杠做 左右 移動。 圖 橫臂部分 滾珠絲杠的設計 （ 1）選取的滾珠絲杠轉(zhuǎn)動系統(tǒng)為：磨制絲杠 (右旋 ) 設計后絲杠總長 380alll mm? 最大行程 350l mm? 支承方式為兩端固定 定位精度： 由表得，有效行程內(nèi)目標行程公差 meP ?47? ，行程變動量 mVup ?39? 由表得，任意 300mm 行程內(nèi)行程變動量 mV p ?23300 ? ， 2? 弧度內(nèi)行程變動量 mV p ?? 82 ? 絲杠精度為 5 級，可靠性 90%。 （ 2）計算載荷 手腕手爪部分重量 10m kg? 10 10 / 100G m g k g N k g N? ? ? ?（重力加速度取10 /g N kg? ） ...............................................................................................（ ） 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 34 軸向載荷 100maFN? （ 3）初算導程： 絲杠螺母轉(zhuǎn)速 3500 / minnr? ， 直臂移動速度 292 /v mm s? 3 5 0 0 / m inm n r?? 初算導程 mmnvP mh ?? ，所以取 mmPh 5? （ 5） 選工作壽命： hLh 20220? （ 5）由表得， 39。 1 / 3( 6 0 ) / 1 0 0 1 7 8 5 .2am w m a m h a cC f F n L f f N??， ................................................................................................................................................................................（ ） 39。39。 670am e m aC f F N?? 式 中， 查機械手冊得，精度系數(shù) ?af 查機械手冊得，可靠性系數(shù) 1?cf 查機械手冊得，載荷性質(zhì)系數(shù) ?wf 查機械手冊得，預加載荷系數(shù) ?ef 所以， 670amCN? （ 7） 靜載計算：由機械手冊得， max 200saf F N? ，式 中2?sf ........................................................................................................（ ） （ 7）選取滾珠絲杠型號：采用外循環(huán)導珠管埋入式 CDM 型。 其中 160?d ， ?d ， 50?hP ， kNCa ? ， kNCoa ? 滿足承載能力要求。 （ 8）計算預緊力：m ax1 3 3 .33PaF F N??，ama FF ?max ................................................................................................（ ） （ 9） nd 值校驗 由機械手冊得， 7 0 0 0 03 2 0 0 02 0 0 016m a x0 ????nd ，符合要求。 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 35 （ 10）臨界轉(zhuǎn)速校核 72221 0 / 4 4 0 7 / m inc fd L r?? ....................................................................（ ） 式中，查機械手冊得， ?f 0 .8 0 .8 2 5 0 7 / m in 3 5 2 5 .6 / m in n r r? ? ? ? 滿足轉(zhuǎn)速要求 （ 12） 螺桿強度： 螺桿材料為 45 鋼，調(diào)質(zhì) 處理，其許用應力 MPap 60][ ?? 螺桿當量應力： 2 1232222234( ) 3 ( )0 .24 1 5 0 1 2 0( ) 3 ( )3 .1 4 1 3 .5 0 .2 1 3 .52 .9 0 [ ]capTFddMPa???????????? .....................................................（ ） 式中， mmNnPT ??? 1 11 符合強度要求 (12)系統(tǒng)剛度計算 bK 剛性為機械剛度的指標，滾珠絲杠的剛性取決于螺桿與螺母之間軸向負荷珠槽接觸剛性及螺桿軸的剛性來決 定。機械驅(qū)動系統(tǒng)總剛性的慣性經(jīng)由測試，可將螺帽 — 螺桿及鋼珠 — 珠槽兩者間的剛性合二為一，成為螺帽剛性 nK ，因此 nSb KKK111 ?? ......................................................................................（ ） 2022 ?????ldK S ) ()( 3131 ?????? CFRK Pn ? mNKKKnsb ?/11 ??? 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 36 圖 橫臂部分滾珠絲杠 電機的選型 計算條件：絲杠軸向工作載荷約為 100mFN? ，絲杠移動速度 292 /v mm s? 設計計算： 絲杠工作的功率： 1 1 0 0 2 9 2 2 9 .2P F v N W? ? ? ? ...................................................................（ ） 絲杠轉(zhuǎn)矩 11 9 .5 5 0 .0 8 0PT N m mn?? 電機選用同步轉(zhuǎn)速 0 3500 / minnr? 的三相異步電機 電機輸出軸負載轉(zhuǎn)矩： 0 .0 8 0 0 .0 8 01LT N m m?? 電機輸出軸功率 0 2 9 .3 29 .5 5LL nTPW?? ...................................................................................（ ） 電機選用 YS5012 三相異步電動機 輔助的 三維圖 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 37 圖 橫臂部分連接件 圖 橫臂部分軸承座 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 38 本章 小 結 本章對機械手直臂的類型及 平移 裝置進行了設計 ， 對滾珠絲桿結構進行設計分析計算設計，對電機進行了選型。 第 6 章 吹錫裝置 熱風整平 的工作原理是利用熱風將印制電路板表面及孔內(nèi)多余焊料去掉，剩余焊料均勻覆在焊盤及無阻焊料線條及表面封裝點上。 熱風整平的工藝比較簡單，主要是：放板（貼鍍金插頭保護膠帶）－熱風整平前處理－熱風整平－熱風整平后清洗－檢查。 熱風整平的工藝雖然簡單，但是，若想熱風整平出優(yōu)良合格的印制電路板還有很多的工藝條件需要掌握，例如：焊料溫度，空氣刀氣流溫度，風刀壓力，浸焊時間，提升速度等等。這些條件都有設定值，但工作時又要根據(jù)印制電路板的外在條件及加工單的要求相變化，例如：板厚，板長。不同的單面，雙面，多層板。它們所采用的條件是有差異的，只有熟悉掌握各種工藝參數(shù)，根據(jù)印制電路板的不同類型，不同要求，耐心，細致，合理的調(diào)整機器，才能熱風整平出合格的印制電路板。 熱風整平的優(yōu)點 (1)熱風整平后，焊料涂層的組成始終保持不變，這樣焊料涂層一 致性好，可焊性優(yōu)良。而電鍍所得鉛一錫合金涂層，則隨著鍍液中組分的變化，組成 (鉛錫比例 )發(fā)生變化。 (2)無論是紅外線熱熔工藝還是熱油熱熔工藝都不能百分之百保護導線的側(cè)邊緣。熱風整平的焊料涂層能完全覆蓋導線側(cè)邊緣，避免印制板上的腐蝕斷線，延長了印制板的貯存和使用時間，提高了整機電子產(chǎn)品的可靠性。熱風整