【正文】 轉到 S 極下時，RS232 串口智能 小車控制系統設計 18 由于 直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A 流入，經導體 cd 、 ab 后，從電刷 B 流出。這時導體 cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃?，導體 ab 受力方向是從左向右，產生的電磁轉矩的方向仍為逆時針方向。 因此，電樞一經轉動，由于換向器配合電刷對電流的換向作用，直流電流交替地由導體 ab 和 cd 流入，使線圈邊只要處于 N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷 A 流入的方向，而在 S 極下時，總是從電刷 B 流出的方向。這就保證了每個極下線圈邊中的電流始終是一個方向，從而形成一種方向不變的轉矩，使電動機能連續(xù)地旋轉。這就是直流電動機的 工作原理。 電機可逆運行原理： 一臺直流電機原則上既可以作為電動機運行，也可以作為發(fā)電機運行，這種原理在電機理論中稱為可逆原理。當原動機驅動電樞繞組在主磁極 N、 S 之間旋轉時，電樞繞組上感生出電動勢，經電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負載（或電網），對外供電，此時電機作直流發(fā)電機運行。如用外部直流電源，經電刷換向器裝置將直流電流引向電樞繞組，則此電流與主磁極 的磁場互相作用，產生轉矩，驅動轉子與連接于其上的機械負載工作，此時電機作直流電動機運行。 開發(fā)板 AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 在系統可編程 Flash 存儲器。使用 Atmel 公司高密度非 易失性存儲器 技術制造，與工業(yè) 80C51 產品指令和引腳完 全兼容。片上 Flash 允許程序存儲器在系統可編程，亦適于 常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統 可編程 Flash，使得 AT89S52 為眾多嵌入式控制應用系統提 供高靈活、超有效的解決方案。 AT89S52 具有以下標準功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時器， 2 個數據指針， 三個 16 位 定時器 /計數器，一個 6向量 2 級中斷結構，全雙工串行口， 片內晶振時鐘電路 。另外， AT89S52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏 輯操作， 支持兩種軟件 可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時器 /計數器、串口、中斷繼續(xù)工 作。掉電保護方式下，RAM 內容被保存，振蕩器被凍結， 單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復位為止。 如下圖 10 RS232 串口智能 小車控制系統設計 19 圖 10 AT89S52 各引腳示意圖 主要性能： 與 mcs51 單片機兼容 8K 字節(jié)在系統 可編程 Flash 存儲器 1000 次擦寫周期； 全靜態(tài)操作： 0Hz33MHz； 三級加密程序存儲器； 32 個可編程 I/O 口線； 三個 16 位定時器 /計數器； 六 個中斷源 全雙 工 UART 串行通道； 低功耗空閑和掉電模式； 1掉電后中斷可喚醒； RS232 串口智能 小車控制系統設計 20 1看門狗定時器； 1雙數據指針； 1 掉電標示符 。 單片機的其他功能端口因篇幅要求不在講述。 程序 程序是智能小車能夠運行的保障，實現無線控制的軟設施。因此程序也是不可或缺的一部分。本 設計采用 vb 編程來實現 RS232 串口智能小車控制系統，從而完成課題目標。下面簡述 vb 程序以及程序流程圖： 下面是單片機程序： 本章小結 本章主要介紹了電動機的一些基本知識，讓我們充分了解電動機的工作原理和電動機的一些優(yōu)缺點和使用范圍；有介紹了一部分開發(fā)版的一少部分知識，不是很完善，但對與使用和了解有很大的幫助，最后介紹了 RS232 串口智能小車的程序和實現控制的過程。 RS232 串口智能 小車控制系統設計 21 結束語 經過長達半年 的努力和奮斗，在指導教師的指導下，我完成了我的畢業(yè)設計，雖然不是很完美，但是這次辛勤的努力使我 明白了很多 ，一切的東西不是自己想要才去做的，而是為了目標與所有實際的結合體，這樣才能成功。這次設計讓我體會到了設計也是一項光榮而艱巨的任務，也是一種人生的歷練，為將來自己買想設計行業(yè)做好基礎。 在本次設計中也遇到了不少問題，其中最主要的是對于新接觸的問題完全失去了主動能力，沒有任何的辦法克服，還給了自己借口逃避，但是由于指導老師的引導才進入了題目，在此，謝謝老師。還有在設計過程中，有一些東西沒考慮到造成最后出現了一系列問題，例如，車輪的安裝。本以為只要安裝好就行了，沒想到結果沒達到設計要求，最后明白了 還要考慮平面度等才能實現要求。 但在總的過程中，深刻領會了不準備是不會成功的。在本次設計中，亮點是完成了串口通信，同時完成了 visual basic 與單片機間的通訊，完成了設計 要求，達到了設計目的。 RS232 串口智能 小車控制系統設計 22 致謝 我要衷心感謝我的老師。在整個 大學 學習期間，老師 們 的諄諄教誨和無微不至的關懷使我終身受益。老師 們 淵博的知識，嚴謹的治學態(tài)度，真誠寬厚的待人品德，都給我留下了深刻的印象，也將是我今后人生道路上學習的榜樣。在此，向 我們偉大的 老師致以崇高的敬 意和衷心的感謝。 在做論文期間，也得到了其他許多老師的熱情指導和幫助，在此向他們表示衷心的感謝；感謝同學 們 給予的各種幫助和指導；感謝 指導老師 對我的論文 設計過程中和論文的修改 提出了各種參考性建議以及提供的各種幫助；感謝 老師們 帶來了更多的 知識和做人的道理。謝謝，我最敬愛的老師！ ！ 最后，我要向 我 的 父 母 姐 姐 表 示 感 謝 ！ RS232 串口智能 小車控制系統設計 23 參考文獻 [1]. 趙德安，編著、單片機原理與應用、機械工業(yè)出版社、 [2]. 沈任遠，吳勇編著、模擬電子技術基礎、機械工業(yè)出版社、 [3]. 王俊鹍，編著、電路基礎、人民郵電出版社、 [4]. 郭勇，余小平編著、電子系統綜合設計、北京大學出版社、 [5]. 王彥朋，編著、大學生電子設計與應用、中國電力出版社、 [6]. 藍和慧，寧武編著 .單片機應用技能精解、電子工業(yè)出版社、 [7]. 魏立峰，王寶興編著 .單片機原理與技術應用、北京大學出版社、 [8]. 楊志剛，編著、 Protel 99se 電子原理圖設計技術、西安工業(yè)出版社、2022 [9]. 顏利彪，范蟠果編著、基 于單片機的簡易智能電動車 [J]、電子技術、 [10]. Krishna C M 、 Shin G System[M]、 McCrawHill Companies、1997 [11]. 、 uc/OSII The RealTime Kernel[M]、北京航空航天大學出版社 RS232 串口智能 小車控制系統設計 24 附 表 小車的車體 RS232 串口智能 小車控制系統設計 25 L298 RS232 串口智能 小車控制系統設計 26 AT89C52