【正文】 超聲波模塊來(lái)完成，結(jié)合小車的設(shè)計(jì)速度，現(xiàn)擬定在障礙物前方80CM內(nèi)為小車避障反應(yīng)距離。則其基本程序流程圖如下：圖33 小車避障程序流程圖167。 位置檢測(cè)控制程序控制及流程圖對(duì)于本系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)的目的是小車能夠自主的運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的目的地，由于場(chǎng)地為正方形場(chǎng)地，安裝在小車上的超聲波傳感器能夠以一定的周期測(cè)量小車的所在位置，而不能判斷小車的前進(jìn)方向，基于此，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種固定路線的方案：小車從起始點(diǎn)出發(fā)沿水平方向運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)的正下方，然后原地轉(zhuǎn)彎90度，行駛到目標(biāo)后停止。雖然該方案路徑并非最佳，但該方案路徑簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)起來(lái)容易。 其軟件流程圖如下圖所示：圖34 小車位置控制程序流程圖小車上的超聲波傳感器會(huì)在系統(tǒng)剛開(kāi)始測(cè)量小車在工作環(huán)境中的位置，事先建立好虛擬的坐標(biāo)系，即以一墻壁為X軸，另一墻壁為Y軸。地面為坐標(biāo)系平面，當(dāng)超聲波測(cè)量出小車距離此兩平面的距離就相當(dāng)于確定小車位置。通過(guò)與目的地坐標(biāo)相比較就能知道應(yīng)該沿分別X軸、Y軸行走多遠(yuǎn)能達(dá)到目標(biāo)位置。第4章 系統(tǒng)調(diào)試本次系統(tǒng)的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)軟件是Keil uVision4，它是是目前最流行開(kāi)發(fā)MCS51 系列單片機(jī)的軟件。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案，通過(guò)一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。軟件的編寫及最初調(diào)試就是在該環(huán)境下完成的。本次系統(tǒng)軟件部分聯(lián)機(jī)調(diào)試均在實(shí)驗(yàn)板進(jìn)行。該實(shí)驗(yàn)主板集成USB轉(zhuǎn)串口芯片，驅(qū)動(dòng)支持最新windows7系統(tǒng)，只要1根usb線就可以實(shí)現(xiàn)下載、通訊一體，按個(gè)模塊電氣原理圖將開(kāi)發(fā)板與外設(shè)連接好跡可以進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，觀察是否符合設(shè)計(jì)要求。 軟件調(diào)試是本次設(shè)計(jì)工作量最大的一個(gè)環(huán)節(jié)，當(dāng)然也是最重要的，程序書寫的對(duì)錯(cuò)只有通過(guò)調(diào)試才能判斷出來(lái)。在小車各個(gè)模塊線路連接完畢，首先對(duì)硬件進(jìn)行檢查聯(lián)線有無(wú)錯(cuò)誤，再逐步對(duì)各模塊進(jìn)行調(diào)試。在對(duì)避障程序進(jìn)行調(diào)試時(shí)，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常，能夠像預(yù)期那樣避障。定位模塊調(diào)試時(shí)，各個(gè)超聲波傳感器都能正常工作，但當(dāng)進(jìn)行整機(jī)測(cè)試，上電后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行初始化，接著控制電機(jī)使小車向前行駛，卻發(fā)現(xiàn)小車并不能準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，后來(lái)經(jīng)過(guò)同學(xué)幫助發(fā)現(xiàn)其中有個(gè)超聲波工作異常，更換傳感器后工作正常。結(jié) 論智能小車是一個(gè)集中多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，它涉及到機(jī)械工程、控制工程、信息科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科，本次設(shè)計(jì)在參考大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合自身所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問(wèn)題，尤其是對(duì)單片機(jī)和超聲波傳感器的原理與使用做了大量了解。該設(shè)計(jì)完成了小車的各項(xiàng)要求，實(shí)現(xiàn)了小車的驅(qū)動(dòng)、速度檢測(cè)以及躲避障礙物等功能，滿足了此次設(shè)計(jì)的要求。該系統(tǒng)使單片機(jī)與各個(gè)模塊電路及功能芯片的有效結(jié)合，在保證功能實(shí)現(xiàn)的前提下，也盡量使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單化、智能化。小車的位置控制是整個(gè)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)也是難點(diǎn)。位置控制不住小車的姿態(tài)、動(dòng)作控制都無(wú)從說(shuō)起。小車的位置控制方法有很多種，各種方式的精度與原理也不相同，本此設(shè)計(jì)在選擇時(shí)在考慮到定位能否被實(shí)現(xiàn)的前提下，也要考慮到成本問(wèn)題、自身能力以及其他現(xiàn)實(shí)問(wèn)題。此次設(shè)計(jì)的小車已基本實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)所要求的功能，當(dāng)然其中部分功能并不完善，仍需大范圍改善。小車的總體功能是:小車能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)避障，快慢速行駛，同時(shí)能夠完成系統(tǒng)的自動(dòng)定位與自動(dòng)停車。小車的速度控制、自動(dòng)避障、快慢速行駛與自動(dòng)停車能夠調(diào)試成功，小車的自動(dòng)定位還有待改善。參考文獻(xiàn)[1] [M]. 北京:高等教育出版社，2004[2] .[M]. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007 [3] [M]. 北京:清華大學(xué)出版社，2002[4] [M]. 北京:北京大學(xué)出版社，2006[5] [M]. 北京:科學(xué)出版社2006[6] [M]. 武漢:華中科技大學(xué)出版社,2006[7] [M]. 武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003[8] [M]. 北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2001[9] [M]. 北京:清華大學(xué)出版社,2005[10 ][M]. 北京:高等教育出版社,2007[11] [M]. 成都:四川大學(xué)出版社,2007[12] [M]. 北京:高等教育出版社,2002[13] ,[M]. 北京:北京航天航空大學(xué)出版社,2000[14] DXP入門與提高[M]. 北京:人民郵電出版社,2003[15] [M]. 北京:人民郵電出版社,1995[16] 余成波．汽車激光雷達(dá)自動(dòng)防撞微機(jī)控制系統(tǒng)的研制[J]．儀器儀表學(xué)報(bào)．2010，22(4)：428340．[17] 張珩,劉亞杰．AT89C52超聲波測(cè)距倒車防撞報(bào)警系統(tǒng)[J]．電子技術(shù)應(yīng)用．2010，2010(3)：1824．[18] 曾憲文,萬(wàn)沛霖,彭東林．車輛智能主動(dòng)安全系統(tǒng)中的超聲波測(cè)距[J]．汽車科技．2003，2003(5)：1113． 致 謝 本設(shè)計(jì)在老師的悉心、全面指導(dǎo)下得以完成的。在整個(gè)設(shè)計(jì)工作中，我們得到老師的全面指導(dǎo)與教誨，他為我們學(xué)習(xí)與設(shè)計(jì)創(chuàng)造了優(yōu)越的條件，他以淵博的學(xué)習(xí)知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、求實(shí)的工作作風(fēng)，言傳身教，使設(shè)計(jì)者學(xué)術(shù)知識(shí)及業(yè)務(wù)水平都有了長(zhǎng)足的進(jìn)步，并將終身受益。在此表示衷心的感謝！通過(guò)大學(xué)四年的學(xué)習(xí)，讓我深刻領(lǐng)略了機(jī)電一體化學(xué)科知識(shí)的深?yuàn)W及其本身嚴(yán)謹(jǐn)?shù)倪壿嬓?。在做這次畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，更讓我感觸到了自身專業(yè)知識(shí)的匱乏與淺薄。同時(shí)，我很欣慰能夠通過(guò)努力鉆研來(lái)發(fā)現(xiàn)并改正自己的不足。本文中的方法和結(jié)論未見(jiàn)得都正確，惟期拋磚引玉，求教于大方之家而已。在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，老師多次犧牲節(jié)假日，陪伴我們完成課題的研究與調(diào)試，付出許多心血與寶貴的時(shí)間，再次深表感謝！值此設(shè)計(jì)完成時(shí)，謹(jǐn)向所有給予過(guò)幫助和支持的各位老師、同學(xué)和資料撰寫者表示深深地謝意！這次畢業(yè)設(shè)計(jì)從一開(kāi)始的調(diào)查研究，到最后的書寫論文階段，我的指導(dǎo)老師都給與了我極大的幫助。老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，都給予我悉心的指導(dǎo)和幫助。可以說(shuō)，沒(méi)有老師的悉心指導(dǎo)和幫助，我是不可能順利完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的。另外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。同時(shí)我還要感謝和我同組的同學(xué)們，在遇到不懂的問(wèn)題時(shí)，他們總是毫無(wú)保留地把他們所知道的告訴我，感謝他們作為同窗的無(wú)私之情。此外，還要感謝在大學(xué)四年中幫助我的人，感謝機(jī)電學(xué)院的各位老師在學(xué)習(xí)上的點(diǎn)撥。同時(shí),也要感謝在論文寫作過(guò)程中，幫助過(guò)我、并且共同奮斗四年的大學(xué)同學(xué)們，能夠順利完成論文，是因?yàn)橐宦飞嫌心?、有你們，再次衷心地感謝所有在我論文寫作過(guò)程中給予過(guò)我?guī)椭娜藗儯x謝。由于本人能力有限，難免有許多不足之處，望老師批評(píng)指正。25xxxx大學(xué)畢業(yè)論文附　錄小車自動(dòng)定位控制檢測(cè)系統(tǒng)源程序（部分）