【正文】 超聲波模塊來完成，結(jié)合小車的設(shè)計速度，現(xiàn)擬定在障礙物前方80CM內(nèi)為小車避障反應(yīng)距離。則其基本程序流程圖如下：圖33 小車避障程序流程圖167。 位置檢測控制程序控制及流程圖對于本系統(tǒng)來說，要實(shí)現(xiàn)的目的是小車能夠自主的運(yùn)動到設(shè)定的目的地，由于場地為正方形場地，安裝在小車上的超聲波傳感器能夠以一定的周期測量小車的所在位置，而不能判斷小車的前進(jìn)方向，基于此，我們設(shè)計了一種固定路線的方案：小車從起始點(diǎn)出發(fā)沿水平方向運(yùn)動到目標(biāo)的正下方，然后原地轉(zhuǎn)彎90度，行駛到目標(biāo)后停止。雖然該方案路徑并非最佳，但該方案路徑簡單，實(shí)現(xiàn)起來容易。 其軟件流程圖如下圖所示：圖34 小車位置控制程序流程圖小車上的超聲波傳感器會在系統(tǒng)剛開始測量小車在工作環(huán)境中的位置，事先建立好虛擬的坐標(biāo)系，即以一墻壁為X軸，另一墻壁為Y軸。地面為坐標(biāo)系平面，當(dāng)超聲波測量出小車距離此兩平面的距離就相當(dāng)于確定小車位置。通過與目的地坐標(biāo)相比較就能知道應(yīng)該沿分別X軸、Y軸行走多遠(yuǎn)能達(dá)到目標(biāo)位置。第4章 系統(tǒng)調(diào)試本次系統(tǒng)的系統(tǒng)開發(fā)軟件是Keil uVision4，它是是目前最流行開發(fā)MCS51 系列單片機(jī)的軟件。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。軟件的編寫及最初調(diào)試就是在該環(huán)境下完成的。本次系統(tǒng)軟件部分聯(lián)機(jī)調(diào)試均在實(shí)驗(yàn)板進(jìn)行。該實(shí)驗(yàn)主板集成USB轉(zhuǎn)串口芯片，驅(qū)動支持最新windows7系統(tǒng)，只要1根usb線就可以實(shí)現(xiàn)下載、通訊一體，按個模塊電氣原理圖將開發(fā)板與外設(shè)連接好跡可以進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，觀察是否符合設(shè)計要求。 軟件調(diào)試是本次設(shè)計工作量最大的一個環(huán)節(jié)，當(dāng)然也是最重要的，程序書寫的對錯只有通過調(diào)試才能判斷出來。在小車各個模塊線路連接完畢，首先對硬件進(jìn)行檢查聯(lián)線有無錯誤，再逐步對各模塊進(jìn)行調(diào)試。在對避障程序進(jìn)行調(diào)試時，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常，能夠像預(yù)期那樣避障。定位模塊調(diào)試時，各個超聲波傳感器都能正常工作，但當(dāng)進(jìn)行整機(jī)測試，上電后對系統(tǒng)進(jìn)行初始化，接著控制電機(jī)使小車向前行駛，卻發(fā)現(xiàn)小車并不能準(zhǔn)確運(yùn)動到目標(biāo)位置，后來經(jīng)過同學(xué)幫助發(fā)現(xiàn)其中有個超聲波工作異常，更換傳感器后工作正常。結(jié) 論智能小車是一個集中多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，它涉及到機(jī)械工程、控制工程、信息科學(xué)、計算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科，本次設(shè)計在參考大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合自身所學(xué)知識解決實(shí)際問題，尤其是對單片機(jī)和超聲波傳感器的原理與使用做了大量了解。該設(shè)計完成了小車的各項要求，實(shí)現(xiàn)了小車的驅(qū)動、速度檢測以及躲避障礙物等功能，滿足了此次設(shè)計的要求。該系統(tǒng)使單片機(jī)與各個模塊電路及功能芯片的有效結(jié)合，在保證功能實(shí)現(xiàn)的前提下，也盡量使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單化、智能化。小車的位置控制是整個設(shè)計的重點(diǎn)也是難點(diǎn)。位置控制不住小車的姿態(tài)、動作控制都無從說起。小車的位置控制方法有很多種，各種方式的精度與原理也不相同，本此設(shè)計在選擇時在考慮到定位能否被實(shí)現(xiàn)的前提下，也要考慮到成本問題、自身能力以及其他現(xiàn)實(shí)問題。此次設(shè)計的小車已基本實(shí)現(xiàn)了設(shè)計所要求的功能，當(dāng)然其中部分功能并不完善，仍需大范圍改善。小車的總體功能是:小車能夠?qū)崿F(xiàn)自動避障，快慢速行駛，同時能夠完成系統(tǒng)的自動定位與自動停車。小車的速度控制、自動避障、快慢速行駛與自動停車能夠調(diào)試成功，小車的自動定位還有待改善。參考文獻(xiàn)[1] [M]. 北京:高等教育出版社，2004[2] .[M]. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007 [3] [M]. 北京:清華大學(xué)出版社，2002[4] [M]. 北京:北京大學(xué)出版社，2006[5] [M]. 北京:科學(xué)出版社2006[6] [M]. 武漢:華中科技大學(xué)出版社,2006[7] [M]. 武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003[8] [M]. 北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2001[9] [M]. 北京:清華大學(xué)出版社,2005[10 ][M]. 北京:高等教育出版社,2007[11] [M]. 成都:四川大學(xué)出版社,2007[12] [M]. 北京:高等教育出版社,2002[13] ,[M]. 北京:北京航天航空大學(xué)出版社,2000[14] DXP入門與提高[M]. 北京:人民郵電出版社,2003[15] [M]. 北京:人民郵電出版社,1995[16] 余成波．汽車激光雷達(dá)自動防撞微機(jī)控制系統(tǒng)的研制[J]．儀器儀表學(xué)報．2010，22(4)：428340．[17] 張珩,劉亞杰．AT89C52超聲波測距倒車防撞報警系統(tǒng)[J]．電子技術(shù)應(yīng)用．2010，2010(3)：1824．[18] 曾憲文,萬沛霖,彭東林．車輛智能主動安全系統(tǒng)中的超聲波測距[J]．汽車科技．2003，2003(5)：1113． 致 謝 本設(shè)計在老師的悉心、全面指導(dǎo)下得以完成的。在整個設(shè)計工作中，我們得到老師的全面指導(dǎo)與教誨，他為我們學(xué)習(xí)與設(shè)計創(chuàng)造了優(yōu)越的條件，他以淵博的學(xué)習(xí)知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、求實(shí)的工作作風(fēng)，言傳身教，使設(shè)計者學(xué)術(shù)知識及業(yè)務(wù)水平都有了長足的進(jìn)步，并將終身受益。在此表示衷心的感謝！通過大學(xué)四年的學(xué)習(xí)，讓我深刻領(lǐng)略了機(jī)電一體化學(xué)科知識的深奧及其本身嚴(yán)謹(jǐn)?shù)倪壿嬓?。在做這次畢業(yè)設(shè)計期間，更讓我感觸到了自身專業(yè)知識的匱乏與淺薄。同時，我很欣慰能夠通過努力鉆研來發(fā)現(xiàn)并改正自己的不足。本文中的方法和結(jié)論未見得都正確，惟期拋磚引玉，求教于大方之家而已。在畢業(yè)設(shè)計期間，老師多次犧牲節(jié)假日，陪伴我們完成課題的研究與調(diào)試，付出許多心血與寶貴的時間，再次深表感謝！值此設(shè)計完成時，謹(jǐn)向所有給予過幫助和支持的各位老師、同學(xué)和資料撰寫者表示深深地謝意！這次畢業(yè)設(shè)計從一開始的調(diào)查研究，到最后的書寫論文階段，我的指導(dǎo)老師都給與了我極大的幫助。老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，都給予我悉心的指導(dǎo)和幫助?？梢哉f，沒有老師的悉心指導(dǎo)和幫助，我是不可能順利完成我的畢業(yè)設(shè)計的。另外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。同時我還要感謝和我同組的同學(xué)們，在遇到不懂的問題時，他們總是毫無保留地把他們所知道的告訴我，感謝他們作為同窗的無私之情。此外，還要感謝在大學(xué)四年中幫助我的人，感謝機(jī)電學(xué)院的各位老師在學(xué)習(xí)上的點(diǎn)撥。同時,也要感謝在論文寫作過程中，幫助過我、并且共同奮斗四年的大學(xué)同學(xué)們，能夠順利完成論文，是因?yàn)橐宦飞嫌心恪⒂心銈?，再次衷心地感謝所有在我論文寫作過程中給予過我?guī)椭娜藗?，謝謝。由于本人能力有限，難免有許多不足之處，望老師批評指正。25xxxx大學(xué)畢業(yè)論文附　錄小車自動定位控制檢測系統(tǒng)源程序（部分）