【正文】 小車的控制流程如圖314所示。開 始函 數(shù) 、 變 量 、 中 斷 初 始 化讀 取 預(yù) 設(shè) 路 徑 坐 標(biāo)路 徑 規(guī) 劃 及 軌 跡 插 補(bǔ)讀 取 上 次 運(yùn) 行 誤 差 序 列AGV平 滑 啟 動 環(huán) 節(jié)軌 跡 檢 測到 第 一 段 軌 跡 終 點(diǎn) 嗎 ？第 二 段 軌 跡 控 制 環(huán) 節(jié)到 終 點(diǎn) 了 嗎 ？存 儲 本 次 軌 跡 控 制 誤 差 序 列 偏 差 自 動 校 正 D/A輸 出結(jié) 束YNYN第 i段 軌 跡 控 制 環(huán) 節(jié) ND/A輸 出偏 差 自 動 校 正Y到 第 段 軌 跡 終 點(diǎn) 嗎 ？圖314 控制系統(tǒng)程序結(jié)構(gòu)圖程序開始：先設(shè)置函數(shù)和變量，并對各芯片進(jìn)行初始化；讀取預(yù)先設(shè)置軌跡的坐標(biāo)；對軌跡進(jìn)行插補(bǔ)；讀取上次的誤差，自動導(dǎo)引小車啟動；進(jìn)行軌跡的檢測；判斷第一段路徑走完沒有；NO則把檢測的實(shí)際軌跡和預(yù)先設(shè)置的軌跡相比較產(chǎn)生偏差，接著把偏差送給D/A轉(zhuǎn)換器，從而控制自動導(dǎo)引小車沿預(yù)先設(shè)定的軌跡行走。YES則走下一段軌跡，接著判斷是否到達(dá)終點(diǎn)，到達(dá)終點(diǎn)結(jié)束；沒到達(dá)終點(diǎn)則繼續(xù)走下一段軌跡。下面為圓弧插補(bǔ)程序，流程圖如圖315。DDA圓弧插補(bǔ)程序：XP BIT 00H ；X向益出標(biāo)志37YP BIT 01H ；Y向益出標(biāo)志XS EQU 60H ；起點(diǎn)坐標(biāo)XYS EQU 61H ；起點(diǎn)坐標(biāo)YXE EQU 62H ；終點(diǎn)坐標(biāo)XYE EQU 63H ；終點(diǎn)坐標(biāo)YJVX EQU 64H ；X積分累加器JVY EQU 65H ；Y積分累加器JRX EQU 66H ；X被積函數(shù)寄存器JRY EQU 67H ；Y被積函數(shù)寄存器JEX EQU 68H ；X向終點(diǎn)計(jì)數(shù)器JEY EQU 69H ；Y向終點(diǎn)計(jì)數(shù)器ORG 1000HMOV JVX，YS ；初始化MOV JVY，XSMOV JRX，0MOV JRY，0MOV R2，XSMOV R4，XEACALL BSUB ；求X坐標(biāo)的計(jì)數(shù)初值 MOV JEX，R6MOV R2，YSMOV R4，YEACALL BSUB ；求Y坐標(biāo)的計(jì)數(shù)初值MOV JEY，R6CLR XP CLR YPMOV R2, XSMOV R4, YSACALL YC ；調(diào)用益出子程序38CF: MOV A,JEX ；X向JZ YXMOV R2, JRXMOV R4, JVXACALL BADD ；修改X向寄存器MOV JRX, R6MOV A, R7CJNE A, JRX, NX1 ；X向是否益出SETB XP DEC XSDEC JEX ；X走一步AJMP YXNX1: JC YX SETB XP DEC XS DEC JEXXY: MOV A, JEY ；Y向 JZ ZDP MOV R2, JRY MOV R4, JVY ACALL BADD ；修改Y向寄存器 MOV JRY, R6 MOV A, R7CJNE A, JRY, NX2 ；Y向是否益出 SETB YP ；+Y走一步 INC YS DEC JEY AJMP JINX NX2: JC JINX ；進(jìn)給了X？39 SETB YP INC YS DEC JEYJINX: JNB XP, NX3 ；進(jìn)給了Y？ DEC JVY NX3: JNB YP, CF INC JVX AJMP CFZDP: MOV A, JEX JNZ CF ；X向到終點(diǎn)嗎？ MOV A, JEY JNZ CF ；Y向到終點(diǎn)嗎？ ENDBADD：加法程序入口；被加數(shù) R2；加數(shù) R4；結(jié)果 R6；BSUB：減法程序入口；被減數(shù)R2；減數(shù)R4；結(jié)果R6。BSUB：MOV A，R4 ；取減數(shù) CPL ；減數(shù)符號取反以進(jìn)行加法 MOV R4，ABADD：MOV A，R2 ；取被加數(shù) XRL A，R4 ；兩數(shù)異或 MOV C， ；兩數(shù)同號CY=0，兩數(shù)異號CY=1 MOV A，R2 CLR ；符號位清0 MOV R2，A MOV A，R4 CLR ；符號位清0 MOV R4，A JC JIAN ；兩數(shù)異號轉(zhuǎn)JIAN40 MOV A，R2 ADD A，R4 MOV R6，A RETJIAN：MOV A，R2 ；相減 CLR C SUBB A，R4 MOV R6，A JNB ，QWE MOV A，R6 CPL A ADD A，1 MOV R6，AQWE：RET益出子程序：R7中存放益出值。 YC：MOV R5，08H MOV R7，00H CLR C MOV A，R2 SUBB A，R4 JNZ LP LP5：MOV A，R2 LP6：CLR C LP2：RLC A JC LP1 INC R7 圖315 DDA圓弧插補(bǔ)流程圖 DJNZ R5，LP2LP1：CLR ALP3：SETB C益 出 ？X走 一 步益 出 ？+y走 一 步進(jìn) 給 了進(jìn) 給 了入 口出 口,0,0,VxsVysRxRyExseEyseJJxJxJy?????RxRxVxJJJ??0?ExJ?NYY 1ExExJJ??0?EyJ?RyRyVyJJJ??1EyEyJJ???x?1VyVyJJ???y?1VxVxJJ??0?ExyJ?NYYNNYNYNY41 RRC A DJNZ R7，LP3 CPL A MOV R7，A RETLP：JC LP4 AJMP LP5 LP4：MOV A，R4 AJMP LP6 42結(jié)論與展望本課題為自動導(dǎo)引小車（AGV）的設(shè)計(jì)。AGV自動導(dǎo)引小車是一種物料搬運(yùn)設(shè)備，是能在一位置自動進(jìn)行貨物的裝載，自動行走到另一位置，自動完成貨物的卸載的全自動運(yùn)輸裝置；AGV自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般由機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分以及信息處理部分構(gòu)成。通過設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了小車自動按預(yù)先設(shè)定的軌跡行走，從而在柔性制造系統(tǒng)中自動運(yùn)送工件。本課題的設(shè)計(jì)有待進(jìn)一步的改進(jìn)：在硬件方面，增加位置檢測傳感器形成閉環(huán)控制系統(tǒng)；在軟件方面，開發(fā)應(yīng)用軟件有利于隨意改變小車的運(yùn)動軌跡。AGV的發(fā)展會向著智能化方向前進(jìn)。致謝畢業(yè)設(shè)計(jì)終于結(jié)束了，我的感受是充實(shí)，十分的充實(shí)。有三個(gè)理由：一是這次設(shè)計(jì)我們學(xué)到了很多的專業(yè)知識，是在老師的指導(dǎo)下自己刻苦獨(dú)立完成而感到充實(shí)；二是這次設(shè)計(jì)讓我充分懂得不論是做設(shè)計(jì)還是做其他事情都要認(rèn)真，這次設(shè)計(jì)讓我感受到什么是認(rèn)真，這也讓我充實(shí)；三是老師的諄諄教導(dǎo)讓我的感到充實(shí)，雖然老師的直接作用或不是很大，但是如果沒有老師我們的設(shè)計(jì)是一定回走許多的彎路的。總之，我能順利完成這次設(shè)計(jì)，要衷心感謝老師洪立的精心指導(dǎo)，同時(shí)，在我的設(shè)計(jì)過程中，得到了很多同學(xué)的的鼓勵(lì)和幫助，在此，向給予我?guī)椭耐瑢W(xué)們表示感謝。最后向在百忙之中評審本設(shè)計(jì)的各位專家、老師表示衷心的感謝！43參考文獻(xiàn)（References）[1]孔令中．現(xiàn)代物流設(shè)備設(shè)計(jì)與選用[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，． [2]哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室．理論力學(xué)[M]．（Ⅰ）第六版．北京：高等教育出版社，．[3]戴曙．金屬切削機(jī)床[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，．[4]濮良貴，紀(jì)名剛．機(jī)械設(shè)計(jì)[M]．第七版．北京：高等教育出版社，2022．[5]唐金松．簡明機(jī)械設(shè)計(jì)手冊[M]．第二版．上海：上海科學(xué)技術(shù)出版社，．[6]譚建成．電機(jī)控制專用集成電路[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1999．[7]朱曉春．?dāng)?shù)控技術(shù)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，．[8]李廣第，朱月秀，王秀山．單片機(jī)基礎(chǔ)[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，． [9]張迎新，杜小平，樊桂花，雷道振．單片機(jī)初級教程[M]．北京航空航天大學(xué)出版社，．[10]機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編委會．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊[M]．新版第 5冊．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997．[11]王讓定，陳金兒，葉富樂，史旭華．匯編語言于接口技術(shù)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2022．[12]Barry ．Intel 微處理器結(jié)構(gòu)、編程與接口[M]．北京：電子工業(yè)出版社，．[13]洪家娣，李明，黃興元．機(jī)械設(shè)計(jì)指導(dǎo)[M]．南昌：江西高校出版社，．[14]邁克普瑞德科．機(jī)器人控制器與程序設(shè)計(jì)[M]．北京：科學(xué)出版社，2022．44