【正文】 有三個理由：一是這次設(shè)計我們學(xué)到了很多的專業(yè)知識，是在老師的指導(dǎo)下自己刻苦獨立完成而感到充實；二是這次設(shè)計讓我充分懂得不論是做設(shè)計還是做其他事情都要認真，這次設(shè)計讓我感受到什么是認真，這也讓我充實；三是老師的諄諄教導(dǎo)讓我的感到充實，雖然老師的直接作用或不是很大，但是如果沒有老師我們的設(shè)計是一定回走許多的彎路的。DDA圓弧插補程序：XP BIT 00H ；X向益出標志37YP BIT 01H ；Y向益出標志XS EQU 60H ；起點坐標XYS EQU 61H ；起點坐標YXE EQU 62H ；終點坐標XYE EQU 63H ；終點坐標YJVX EQU 64H ；X積分累加器JVY EQU 65H ；Y積分累加器JRX EQU 66H ；X被積函數(shù)寄存器JRY EQU 67H ；Y被積函數(shù)寄存器JEX EQU 68H ；X向終點計數(shù)器JEY EQU 69H ；Y向終點計數(shù)器ORG 1000HMOV JVX，YS ；初始化MOV JVY，XSMOV JRX，0MOV JRY，0MOV R2，XSMOV R4，XEACALL BSUB ；求X坐標的計數(shù)初值 MOV JEX，R6MOV R2，YSMOV R4，YEACALL BSUB ；求Y坐標的計數(shù)初值MOV JEY，R6CLR XP CLR YPMOV R2, XSMOV R4, YSACALL YC ；調(diào)用益出子程序38CF: MOV A,JEX ；X向JZ YXMOV R2, JRXMOV R4, JVXACALL BADD ；修改X向寄存器MOV JRX, R6MOV A, R7CJNE A, JRX, NX1 ；X向是否益出SETB XP DEC XSDEC JEX ；X走一步AJMP YXNX1: JC YX SETB XP DEC XS DEC JEXXY: MOV A, JEY ；Y向 JZ ZDP MOV R2, JRY MOV R4, JVY ACALL BADD ；修改Y向寄存器 MOV JRY, R6 MOV A, R7CJNE A, JRY, NX2 ；Y向是否益出 SETB YP ；+Y走一步 INC YS DEC JEY AJMP JINX NX2: JC JINX ；進給了X？39 SETB YP INC YS DEC JEYJINX: JNB XP, NX3 ；進給了Y？ DEC JVY NX3: JNB YP, CF INC JVX AJMP CFZDP: MOV A, JEX JNZ CF ；X向到終點嗎？ MOV A, JEY JNZ CF ；Y向到終點嗎？ ENDBADD：加法程序入口；被加數(shù) R2；加數(shù) R4；結(jié)果 R6；BSUB：減法程序入口；被減數(shù)R2；減數(shù)R4；結(jié)果R6。對于控制系統(tǒng)的軟件編程語言，要根據(jù)系統(tǒng)的要求進行選擇，一般要求代碼簡捷，執(zhí)行效率高，實時性好。 運動學(xué)分析AGV自動導(dǎo)引小車的速度分析。AR一般伺服電機的電感很小，如果切換頻率不高，導(dǎo)致交流分量很大，很容易損壞功率晶體管。PWM技術(shù)為脈寬調(diào)制技術(shù)其可通過輸入直流電壓 ，在其輸出可以得到頻率固定、脈沖幅度一定、脈沖寬inu度與輸入信號成線性關(guān)系的方波脈沖串，利用該方波脈沖串驅(qū)動功率放大電路，從而控制伺服電機的轉(zhuǎn)速。1ILEWR?第一級允許鎖存，高電平有效。DAC1208有三種工作方式：單緩沖方式、雙緩沖方式、直通方式。本次設(shè)計采用DAC1208芯片，故其分辨率為 。主片CAS和從片INTA07D~CAS互相連在一起，當從片數(shù)量較多時，可以在主片CAS和從片CAS之間增加驅(qū)動28器。CS：端口選擇，指出當前哪個端口被訪問。它用來管理27輸入到 CPU 的各種中斷申請，主要外圍設(shè)備，能提供中斷向量、屏蔽各種中斷輸入等功能。26圖34 8253內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖 圖35 8253引腳圖U6地址為：8000H計數(shù)器0 8001H計數(shù)器1 8002H計數(shù)器2 8003H控制字U7地址為：6000H計數(shù)器0 6001H計數(shù)器1 6002H計數(shù)器2 6003H控制字U6讀/寫控制邏輯接線： ， ， ；4CSY?0QA1?U7讀/寫控制邏輯接線： ， ， 。圖 33 電機轉(zhuǎn)向分辨電路本次設(shè)計使用的數(shù)字編碼器為500P/ R ,即電機每旋轉(zhuǎn)一周輸出500個脈沖,電機到車輪的減速齒輪的減速比為62 : 1 ,因此車輪每前進或者后退一周產(chǎn)生50062 即31000 個脈沖,可見分辯率非常高。3．按額定靜載荷校核由式 0CSP?查表 1514 ，選取 [5]01S?由 .93arF查表 1519 ， 時， [5]?01,XY?得 7rPFN代入上式， 滿足要求。3．按額定靜載荷校核由式 (250)0CSP?查表 138 ，選取 =2[4]0S20 (251)???代入上式， 滿足要求。后輪軸上的受力分析 211a)。輪輻的寬度為 27mm,為了使26dm?Ⅵ軸端擋圈可靠地壓緊輪輻，此軸段應(yīng)略短于輪輻的寬度，故取 。2)根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度(1)初步選擇滾動軸承。最大負彎矩在截面 C上， 。3）軸上零件的周向定位左右輪輻與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。25dm?Ⅳ(2)取安裝左、右輪輻處的軸段Ⅵ的直徑 。 CF???180。由于轉(zhuǎn)速不高，沖擊不大，可取動載系數(shù) KV=,則 （223）?????由表 118 得，蝸輪的基本許用彎曲應(yīng)力 [4] ??34FMPa?假設(shè) 3176。 電 機 軸蝸 桿 軸圖 26 聯(lián)軸器機構(gòu)圖聯(lián)軸器采用安全聯(lián)軸器，銷釘直徑 d 可按剪切強度計算，即 [4]9 （216）??8mKTdDZ???銷釘材料選用 45 鋼。運動參數(shù)：AGV 行走的速度為 100mm/s，則車輪的轉(zhuǎn)速為6 （21）???電機的轉(zhuǎn)速 選擇蝸輪蝸桿的減速比 i=62 （22） r???電自動導(dǎo)引小車的受力分析： OGPFBFCFAFD圖 23 車輪受力簡圖小車車架自重為 P N????（23）小車的載荷為 G （24）?取坐標系 OXYZ 如圖 23 所示，列出平衡方程由于兩前輪及兩后輪關(guān)于 Y 軸對稱，則 ，ABFCD? ， （25）0zF??20ACPG?? ， （26）?解得 ??兩驅(qū)動后輪的受力情況如圖 24 所示：滾動摩阻力偶矩 的大小介于零與最大值之間，即f7 （27）max0fM? （28）????NFN其中 δ 滾動摩阻系數(shù)，查表 52 ，δ=2 ～10，取 δ=6mm [2]牽引力 F 為 （29） 電 機 1/GW圖 24 后輪受力 圖 25 摩擦系數(shù) 181。直流伺服電動機經(jīng)過減速器后直接驅(qū)動后輪，當兩輪運動速度不同時，就可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。第二章 機械部分設(shè)計設(shè)計一臺自動導(dǎo)引小車 AGV，可以在水平面上按照預(yù)先設(shè)定的軌跡行駛。日本人認為 1981年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計算 AGV大規(guī)模應(yīng)用的歷史也只有 15至 20年。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介人的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。AGV 是以電池為動力源的一種自動操縱的工業(yè)車輛。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式中，地圖導(dǎo)向方式是在無軌小車的計算機中預(yù)存距離表（地圖） ，通過與測距法所得的方位信息比較，小車自動算出從某一參考點出發(fā)到目的點的行駛方向。但從應(yīng)用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊，有汽車工業(yè)，飛機制造業(yè)，家用電器行業(yè)，煙草行業(yè)，機械加工，倉庫，郵電部門等 。傳動系統(tǒng)如圖 21 所示。因此，采用方案二作為本課題的設(shè)計方案。4）快移時的加速性能最大空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在自動導(dǎo)引小車攜帶工件，從靜止以階躍指令加速到伺服電機最高轉(zhuǎn)速 時。確定作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩 T2按 Z=1，估取效率 η=,則