【正文】 定義串口資源占用異常 For i As Integer = 0 To b 39。初始化 = 0 = 5 = 0 = 2 = 0 39。全局鉤子的模塊化代碼部分見上位機(jī)工程文件部分 。當(dāng)消息到達(dá)后，在目標(biāo)窗口處理函數(shù)之前處理他。 至此，小車結(jié)構(gòu) 的大致介紹到此結(jié)束，通過本章的設(shè)計(jì)，使我對(duì)機(jī)械軟件的使用和機(jī)械原理又有了重新的認(rèn)識(shí)。前輪使用萬向輪，中間部分固定兩個(gè) 反射式 紅外傳感器和一個(gè)兩節(jié) 電池盒 ， 板上后端固定 U1最小系統(tǒng)板 模塊 。能夠順利的越過路面障礙。 VSS1VDD2VL3RS4R/W5E6D07D18D29D310D411D512D613D714BLA15BLK161602LCDLCD1602LCD+5V1KR3LCD+5V+5V1RXD2TXD3GND4藍(lán)牙串口南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 25 圖 5V穩(wěn)壓電路原理圖 各功能 系統(tǒng)連接圖 由于我們采用的是模塊化設(shè)計(jì)，沒有高度的集成整個(gè)系統(tǒng)，需要將各個(gè)功能單元連接起來，下圖為其系統(tǒng)連接圖。 圖 LCD1602 接線原理圖 藍(lán)牙無線通訊模塊簡(jiǎn)介 本設(shè)計(jì)采用的串口藍(lán)牙通訊模塊，由一個(gè) USB轉(zhuǎn) RS232 模塊和一對(duì)串口藍(lán)牙的發(fā)射機(jī)和接收機(jī)組成。 第二步：觸發(fā) trig 端之后，模塊自動(dòng)發(fā) 送 8 個(gè) 40khz 的方波，模塊再自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回。 EXIT: TR0=1。//IN3 由原來的 0 變成了 1 IN4=0。//IN1 由原來的 0 變成了 1 IN2=0。 /*********T0 中斷服務(wù)程序 *****************/ /*********PWM 產(chǎn)生 ************************/ void time0(void) interrupt 1 using 2 { TR0=0。 ENA 和 ENB 是電動(dòng)機(jī)的使能端，當(dāng)為低電平時(shí)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)為高電平時(shí)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)允許轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出電流可達(dá) ，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。 第三部分是供電。 其主要特點(diǎn)和引腳介紹如下 : 第一部分是電荷泵電路。單片機(jī)的 圖 復(fù)位電路 復(fù)位電路如圖 所示。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 13 圖 STC89C52 芯片實(shí)物圖 圖 STC89C52 芯片引腳圖 （三）單片機(jī)最小系統(tǒng)的組成 ： STC89C52RC 芯片內(nèi)部有一個(gè)高增益反向放大器，用于構(gòu)成振蕩器，通過19 腳和 18 腳引出。 PIN10PIN17 為 輸入輸出腳，且具有第二引腳功能。 2. PIN40:正電源腳，工作時(shí)，接 +5V 電源。單片機(jī) 2 根據(jù)超聲波測(cè)距模塊送來的信號(hào)進(jìn)行處理，通過 LCD1602 液晶實(shí)時(shí)顯示出當(dāng)前智能小車與前方障礙物的距離。 第六章 主要 介紹設(shè)計(jì)中所使用的軟件和其主要功能與應(yīng)用領(lǐng)域 。 設(shè)計(jì)任務(wù)與要求 （ 1）主要內(nèi)容和要求 設(shè)計(jì)電子智能小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)，在此平臺(tái)上采用超聲波測(cè)量小車與前方障礙的距離并通過液晶顯示，同時(shí)運(yùn)用 PWM調(diào)速，完成自動(dòng)巡線 和通過 PC端控制軟件藍(lán)牙無線遙控智能小車的功能，并且具有運(yùn)行狀態(tài)的聲光指示功能。 巡黑線功能軟件的設(shè)計(jì) ................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 超聲波測(cè)距與顯示模塊 ................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 through the design of PC control software, key to the serial port through the Bluetooth transmitter to send data to give the serial transmitter Bluetooth receiver to send data to establish the connection, the small car MCU through the decoding process, corresponding control signals, intelligent car of the shortrange wireless control. This topic has good fun, can serve as a senior intelligence toys, while the equivalent of simple robots, as our students learn can be a powerful embedded control application e – xample. Key Words: MCU 。摘 要 本課題制作了一款具有多功能的智能小車，通過 設(shè)計(jì)電子智能小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)，在此平臺(tái)上采用超聲波測(cè)量小車與前方障礙的距離并通過液晶顯示，同時(shí)運(yùn)用 PWM 調(diào)速，完成自動(dòng)巡線和通過 PC 端控制軟件藍(lán)牙無線遙控智能小車的功能，并且具有運(yùn)行狀態(tài)的聲光指示功能。 sensor。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。 藍(lán)牙無線通訊模塊簡(jiǎn)介 ................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 超聲波測(cè)距功能軟件設(shè)計(jì) .................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。完成整個(gè)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。 第七章 對(duì)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)行總結(jié) 和 展望 。 圖 超聲波測(cè)距功能硬件設(shè)計(jì)框圖 （ 3）圖 PC端控制軟件藍(lán)牙無線遙控小車功能的硬件設(shè)計(jì)框圖。 3. PIN19:時(shí)鐘 XTAL1 腳，片內(nèi)振蕩電路的輸入端。 7. PIN9： RESET/Vpd 復(fù)位信號(hào)復(fù)用腳，當(dāng) STC89C52RC 通電，時(shí)鐘電路開始工作，在 RESET 引腳上出現(xiàn) 24個(gè)時(shí)鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復(fù)位。反向放大器的輸入端為 XTAL1,輸出端為 XTAL2,在 XTAL1和 XTAL2 兩端跨接石英晶體及兩個(gè)電容就可以構(gòu)成 穩(wěn)定的自激振蕩器形成單片機(jī)工作時(shí)的時(shí)鐘信號(hào)振蕩電路如圖 所示。 ○1 上電復(fù)位電路 上電復(fù)位是指單片機(jī)接通電源后能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)的復(fù)位操作。由 6 腳和 4 只電容構(gòu)成。 15 腳 GND、 16 腳 VCC（ +5v）。 1 腳和 15 腳下管的發(fā)射極可以單獨(dú)引出以方便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。以第一個(gè)H 橋路舉例如何控制電機(jī)的正方轉(zhuǎn)，若 ENA 為低電平時(shí)， T1,T2,T3,T4 都不導(dǎo)通， OUT1,OUT2 兩端沒有電壓，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)；若 ENA 為高電平時(shí)，當(dāng) IN1南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 18 為低電平， IN2 為高電平，此時(shí) T2,T3 導(dǎo)通， T1,T4 截止，電流從電機(jī)的正極 流向負(fù)極，此時(shí)電 機(jī)正轉(zhuǎn)。//停止 T0 計(jì)數(shù) TH0=0xff。//IN2 由原來的 1 變成了 0 goto PWM_2。//IN4 由原來的 1 變成了 0 goto HIGHT。//打開 TO 計(jì)數(shù) } 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 21 超 聲波測(cè)距與顯示模塊 （一）超聲波測(cè)距原理 通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差就可以知道距離了。 12345J1Header 5+5南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 22 第三步：如果有信號(hào)返回，模塊 echo 端輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。串口藍(lán)牙具有使用方便的優(yōu)點(diǎn)。其中 U1， U2 為兩個(gè)最小系統(tǒng)模塊。同時(shí)在實(shí)現(xiàn)上述功能的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊，人機(jī)交互界面友好的小車具有重要的意義。 5.小車上層板的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 上層板板底前端固定 U2 最小系統(tǒng)板 模塊 ，板上后端固定電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電路 ，其兩邊有兩個(gè)按鈕開關(guān)， 分別用于小車的巡線功能的啟動(dòng)和停止， 中間固定 LCD1602 液晶模塊 ,在其靠前端 為 4 個(gè)用于指示小車狀態(tài)的指示燈，其顏色為兩綠兩紅，最 前端邊沿垂直固定超聲波模塊。達(dá)到溫故知新的目的。鉤子機(jī)制允許應(yīng)用程序截獲處理 Windows 消息或特定事件。 Public Class frmHook Dim WithEvents MyKeyBoardHook As Private Sub frmHook_FormClosing(ByVal sender As Object, ByVal e As ) Handles 39。初始化 39。自動(dòng)打開端口 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 38 Try If = True Then Exit For Else = a(i) () If = True Then = JieDuanKouShu(a(i)) 1 = 端口已打開 = = 關(guān)閉端口 End If go: End If Catch instance GoTo go End Try Next 39。結(jié)束 Dim instance As UnauthorizedAccessException 39。獲取數(shù)組下標(biāo) 39。 上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì) 上位機(jī)界面的設(shè)計(jì) VB 上位機(jī)界面如圖 所示： 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 37 圖 藍(lán)牙無線遙控小車上位機(jī)界面 上位機(jī) 程序源代碼 39。 鉤子（ Hook）是 Windows 消息處理機(jī)制的一個(gè)平臺(tái)，應(yīng)用程序可以在上面設(shè)置程序以監(jiān)視指定窗口的某種消息，而且所監(jiān)視的窗口可以是其他進(jìn)程所創(chuàng)建的。這里不在闡述，詳細(xì)參見Pro/E 工程文件。 4.小車 底層板的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 底層板 板 底后面固定小車的兩個(gè)后輪和 帶有減速箱的直流 電機(jī)。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 31 第 三 章 小車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 智能小車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目標(biāo)和意義 為了使智能小車實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、輕巧的運(yùn)行，且擁有一定的動(dòng)力。 C1,C2作用為去耦濾波。 本設(shè)計(jì)的 LCD1602 的接線原理圖 如圖 ，其中 RS、 R/W、 E 為 控制引腳，可以通過這三個(gè)引腳控制 R3 控制顯示的對(duì)比度 ， BLA,BLK 為 背光電源的正負(fù)極， D0～ D7 為數(shù)據(jù) 口 。 圖 超聲波模塊接口圖 圖 超聲波模塊實(shí)物圖 （二）超聲波模塊的控制 超聲波模塊的控制主要有以下四步： 第一步：采用單片機(jī) IO口觸發(fā)模塊 trig（控制端），給至少 10us的高電平信號(hào)。//如果 t_0 的值等于 200,清零 ACC 和 t_0 t_0=ACC。//用 ACC 減去左邊電動(dòng)機(jī)的參數(shù)（此參數(shù)決定了左邊電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度） if(CY==1)//判斷 CY是否置 1，如果為 1，說明 ACCmotor_l 已經(jīng)為負(fù)數(shù)，置位了 CY { IN3=1。//用 ACC 減去右邊電動(dòng)機(jī)的參數(shù)（此參數(shù)決定了右邊電機(jī)的