【正文】 ? 根據(jù)上面的分析可以具體知道小車的左右輪來實(shí)現(xiàn)弧線行走，并且實(shí)現(xiàn)RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 15 控制。小車原地轉(zhuǎn)動，小車?yán)@一個車輪轉(zhuǎn)動等，要實(shí)現(xiàn)智能小 車的各種狀態(tài)行走只需要把各種曲線運(yùn)動和直線運(yùn)動相結(jié)合即可。 模糊控制系統(tǒng)通常有模糊控制器、輸入輸出接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、測量裝置和被控對象五個部分組成，其基本原理如圖 7 圖 7 模糊控制基本原理圖 本設(shè)計采用模糊設(shè)計 ，增加了操作的可能性和方便性，使設(shè)計目標(biāo)較為明確，且目標(biāo)較易達(dá)到。其次介紹了部分的控制理論，使得我們面對目標(biāo)與過程更加清晰化，并且提供了一個平臺，一個理論依據(jù)。關(guān)于電機(jī)的選型，要涉及到電機(jī)型號，功率大小、轉(zhuǎn)速等，還有控制部分是一個核心部分，需要選擇合適的單片機(jī)，進(jìn)行一系列的編程測試。智能小車控制系統(tǒng)要求電機(jī)具有高可靠性，高精度，啟動、停止和反向均能連續(xù)有效地進(jìn)行，具有良好的響應(yīng)性，運(yùn)行特性穩(wěn)定，良好的抗干擾能力，體積小，重量輕等。步進(jìn)電機(jī)用電脈沖信號控制，它的角位移量和線位移量與脈沖成正比，電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖成正比，所以通過改變脈沖頻率可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速，而且不容易受電壓擾動和負(fù)載變化的影響。而直流電機(jī)能夠?qū)⑤斎氲碾妷盒盘?變成角位移或角速度輸出，改變控制電壓即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，用途廣泛，主要有以下優(yōu)點(diǎn)： （ 1） 寬廣的調(diào)速范圍。 （ 2） 線性的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性。轉(zhuǎn)矩一定時，轉(zhuǎn)矩則會隨電壓線性調(diào)節(jié)。 （ 3） 與步進(jìn)電機(jī)比，有較大 的功率，且價格較為適宜。與試驗要求貼近，且省去了其他繁瑣的制作工藝過程 ，因此選用直流電機(jī)。 按結(jié)果主要分為直流電動機(jī)和直流發(fā)電機(jī)；按類型主要分為直流有刷電機(jī)和直流無刷電機(jī)直流電機(jī)的勵磁方式是指對勵磁繞組如何供電、產(chǎn)生勵磁磁通勢而建立主磁場的問題。 例如他勵直流電機(jī) （ 勵磁繞組與電樞繞組無聯(lián)接關(guān)系，而由其他直流電源對勵磁繞組供電 ）、并勵直流電機(jī)（ 勵磁繞組與電樞繞組相并聯(lián) ， 電機(jī)本身發(fā)出來的端電壓為勵磁繞組供電 ， 勵磁繞組與電樞共用同一電源 ）、串勵直流電機(jī)（ 磁繞組與電樞繞組串聯(lián)后，再接于直流電源 ）、復(fù)勵直流電機(jī)（ 復(fù)勵直流電機(jī)有并勵和串勵兩個勵磁繞組，若串勵繞組產(chǎn)生的磁通勢與并勵繞組產(chǎn)生 的磁通勢方向相同稱為積復(fù)勵。 不同勵磁方式的直流電機(jī)有著不同的特性。 直流電機(jī)的工作原理如下： 導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時針方向旋轉(zhuǎn)起來。后，導(dǎo)體 cd 轉(zhuǎn)到 N 極下，導(dǎo)體 ab 轉(zhuǎn)到 S 極下時，RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 18 由于 直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A 流入，經(jīng)導(dǎo)體 cd 、 ab 后，從電刷 B 流出。 因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動，由于換向器配合電刷對電流的換向作用，直流電流交替地由導(dǎo)體 ab 和 cd 流入，使線圈邊只要處于 N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷 A 流入的方向，而在 S 極下時，總是從電刷 B 流出的方向。這就是直流電動機(jī)的 工作原理。當(dāng)原動機(jī)驅(qū)動電樞繞組在主磁極 N、 S 之間旋轉(zhuǎn)時，電樞繞組上感生出電動勢，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負(fù)載（或電網(wǎng)），對外供電，此時電機(jī)作直流發(fā)電機(jī)運(yùn)行。 開發(fā)板 AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲器。片上 Flash 允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。 AT89S52 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時器， 2 個數(shù)據(jù)指針， 三個 16 位 定時器 /計數(shù)器，一個 6向量 2 級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口， 片內(nèi)晶振時鐘電路 ?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時器 /計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。 如下圖 10 RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 19 圖 10 AT89S52 各引腳示意圖 主要性能： 與 mcs51 單片機(jī)兼容 8K 字節(jié)在系統(tǒng) 可編程 Flash 存儲器 1000 次擦寫周期； 全靜態(tài)操作： 0Hz33MHz； 三級加密程序存儲器； 32 個可編程 I/O 口線； 三個 16 位定時器 /計數(shù)器； 六 個中斷源 全雙 工 UART 串行通道； 低功耗空閑和掉電模式； 1掉電后中斷可喚醒； RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 20 1看門狗定時器； 1雙數(shù)據(jù)指針； 1 掉電標(biāo)示符 。 程序 程序是智能小車能夠運(yùn)行的保障，實(shí)現(xiàn)無線控制的軟設(shè)施。本 設(shè)計采用 vb 編程來實(shí)現(xiàn) RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)，從而完成課題目標(biāo)。 RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 21 結(jié)束語 經(jīng)過長達(dá)半年 的努力和奮斗，在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，我完成了我的畢業(yè)設(shè)計，雖然不是很完美，但是這次辛勤的努力使我 明白了很多 ，一切的東西不是自己想要才去做的，而是為了目標(biāo)與所有實(shí)際的結(jié)合體，這樣才能成功。 在本次設(shè)計中也遇到了不少問題，其中最主要的是對于新接觸的問題完全失去了主動能力，沒有任何的辦法克服，還給了自己借口逃避，但是由于指導(dǎo)老師的引導(dǎo)才進(jìn)入了題目，在此，謝謝老師。本以為只要安裝好就行了，沒想到結(jié)果沒達(dá)到設(shè)計要求，最后明白了 還要考慮平面度等才能實(shí)現(xiàn)要求。在本次設(shè)計中，亮點(diǎn)是完成了串口通信，同時完成了 visual basic 與單片機(jī)間的通訊，完成了設(shè)計 要求，達(dá)到了設(shè)計目的。在整個 大學(xué) 學(xué)習(xí)期間，老師 們 的諄諄教誨和無微不至的關(guān)懷使我終身受益。在此，向 我們偉大的 老師致以崇高的敬 意和衷心的感謝。謝謝，我最敬愛的老師！ ！ 最后，我要向 我 的 父 母 姐 姐 表 示 感 謝 ！ RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 23 參考文獻(xiàn) [1]. 趙德安，編著、單片機(jī)原理與應(yīng)用、機(jī)械工業(yè)出版社、 [2]. 沈任遠(yuǎn)，吳勇編著、模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)、機(jī)械工業(yè)出版社、 [3]. 王俊鹍，編著、電路基礎(chǔ)、人民郵電出版社、 [4]. 郭勇，余小平編著、電子系統(tǒng)綜合設(shè)計、北京大學(xué)出版社、 [5]. 王彥朋，編著、大學(xué)生電子設(shè)計與應(yīng)用、中國電力出版社、 [6]. 藍(lán)和慧，寧武編著 .單片機(jī)應(yīng)用技能精解、電子工業(yè)出版社、 [7]. 魏立峰，王寶興編著 .單片機(jī)原理與技術(shù)應(yīng)用、北京大學(xué)出版社、 [8]. 楊志剛，編著、 Protel 99se 電子原理圖設(shè)計技術(shù)、西安工業(yè)出版社、2022 [9]. 顏利彪，范蟠果編著、基 于單片機(jī)的簡易智能電動車 [J]、電子技術(shù)、 [10]. Krishna C M 、 Shin G System[M]、 McCrawHill Companies、1997 [11]. 、 uc/OSII The RealTime Kernel[M]、北京航空航天大學(xué)出版社 RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 24 附 表 小車的車體 RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 25 L298 RS232 串口智能 小車控制系統(tǒng)設(shè)計 26 AT89C52