【正文】 。 表 33 為 PELCOD 的高級(jí)命令如下所示： 表 33 部分高級(jí)組合命令 部分高級(jí)組合命令 Command Word3 Word4 Word5 Word6 Set Preset 設(shè)置預(yù)置位 00 03 00 01 to 20 Clear Preset 清預(yù)置位 00 05 00 01 to 20 Go To Preset 調(diào)用預(yù)置位 00 07 00 01 to 20 Go To Zero Pan 00 07 00 22 Flip(180 abort) 00 07 00 21 Set Auxiliary 00 09 00 01 to 08 Clear Auxiliary 00 0B 00 01 to 08 Remote Reset 00 0F 00 00 Set Zone Start 00 11 00 01 to 08 … … … … … 下表 34 為 PELCOD 的協(xié)議示例 : 表 34 PELCOD 協(xié)議示例 Message to send Message Receive1,Camera on FF,01,88,00,00,00,89 Receive1,Camera off FF,01,08,00,00,00,09 Receive2,Left1/2speed FF,02,00,04,00,20,26 Receive2,stop FF,02,00,00,00,00,02 Receive10,Camera on Focus far Left turbo speed FF,0A,88,90,00,40,62 西安工程大學(xué)畢業(yè)（設(shè)計(jì)）論文 25 圖 31 云臺(tái)向右協(xié)議波形圖 圖 31所示為用示波器抓拍下來(lái)的云臺(tái)向右協(xié)議的一個(gè)波形圖，其代碼 FF 00 00 02 20 00 23。圖中傳輸按照串行傳輸格式，每一個(gè)字節(jié)的傳輸都是一位起始位，8 位數(shù) 據(jù)位， 1 位停止位，低位在前高位在后，一共傳送 7 個(gè)字節(jié)。 解碼器的控制協(xié)議解碼器的種類(lèi)很多，而且它們所使用的控制協(xié)議各不相同，要控制云臺(tái)和鏡頭，需要了解解碼器的協(xié)議，包括 :解碼器的控制碼和解碼器設(shè)置的內(nèi)部物理地址。但不管是什么樣的控制協(xié)議，都必須有控制碼，控制碼分啟動(dòng)碼和停止碼兩種類(lèi)型，啟動(dòng)碼由地址碼和啟動(dòng)命令碼組成，停止碼由地址碼和停止命令碼組成。以地址碼 0x01 為例： {0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上 {0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下 {0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左 {0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右 {0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//變倍短 {0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//變倍長(zhǎng) {0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近 {0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦遠(yuǎn) {0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小 {0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大 {0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//燈光關(guān) {0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//燈光開(kāi) {0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//轉(zhuǎn)至預(yù)置點(diǎn) 001 {0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//設(shè)置預(yù)置點(diǎn) 001 {0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//刪除預(yù)置點(diǎn) 001 以上對(duì)應(yīng)的停命令均是 : 西安工程大學(xué)畢業(yè)（設(shè)計(jì)）論文 26 {0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令 PELCOP 協(xié)議 PELCOP 協(xié)議，波特率為 4800， 1 位起始位和停止位， 8 位數(shù)據(jù)位，無(wú)校驗(yàn)。推薦的波特率是 4800（ 4800， 8， N， 1， 1）。 [11] 其格式如下表 35 所示： 表 35 PELCOP 協(xié)議格式 Byte Value Function 1 $A0 起始碼 2 $00 to $1F 地址碼 3 Data byte 1 數(shù)據(jù)位 1（看下面） 4 Data byte 2 數(shù)據(jù)位 2（看下面） 5 Data byte 3 數(shù)據(jù)位 3（看下面） 6 Data byte 4 數(shù)據(jù)位 4（看下面） 7 $AF 停止碼 8 $00$FF 校驗(yàn)碼 Byte 1 總是 $A0 。 Byte 2 是接收地址，通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置地址。 Byte 36，數(shù)據(jù)位（ 看下面） Byte 7 總是 $AF。 Byte 8 是 Bytes 26 異或和 ,校驗(yàn)碼 (XOR sum of Bytes 26) = 字節(jié) 2 ^ 字節(jié) 3 ^ 字節(jié) 4 ^ 字節(jié) 5 ^ 字節(jié) 6。 位內(nèi)的 “數(shù)據(jù)字節(jié) ”命令如下表 36 所示： 表 36 PELCOP 協(xié)議數(shù)據(jù)為含義 Bit number 7 6 5 4 3 2 1 0 數(shù)據(jù)位1 0 攝像機(jī)打開(kāi) 自動(dòng)掃描 攝像機(jī)打開(kāi) /關(guān)閉 光圈關(guān)閉 光圈打開(kāi) 焦距拉近 焦距拉遠(yuǎn) 數(shù)據(jù)位 0 視角變 視角變 下 上 左 右 0 西安工程大學(xué)畢業(yè)（設(shè)計(jì)）論文 27 2 寬 窄 數(shù)據(jù)位3 平移速 度 $00(停止 )到 $3F(高速 )以及 $40(最高速 ) 數(shù)據(jù)位4 上下移動(dòng)速度 $00(停止 )到 $3F(最高速 ) 以地址碼 0x01 為例： {0xa0,0x01,0x00,0x08,0x00,0x30,0xaf,0x39,}//上 {0xa0,0x01,0x00,0x10,0x00,0x30,0xaf,0x21,}//下 {0xa0,0x01,0x00,0x04,0x10,0x00,0xaf,0x15,}//左 {0xa0,0x01,0x00,0x02,0x10,0x00,0xaf,0x13,}//右 {0xa0,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0xaf,0x41,}// 變倍短 {0xa0,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0xaf,0x21,}// 變倍長(zhǎng) {0xa0,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x03,}// 聚焦近 {0xa0,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x00,}// 聚焦遠(yuǎn) {0xa0,0x01,0x08,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x09,}// 光圈小 {0xa0,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x05,}//光圈大 無(wú)命令字發(fā)送 //燈光關(guān) 無(wú)命令字發(fā)送 //燈光開(kāi) {0xa0,0x01,0x00,0x96,0x00,0x20,0xaf,0xb7,}// 自動(dòng)巡航 {0xa0,0x01,0x00,0x99,0x00,0x20,0xaf,0xb8,}// 關(guān)閉自動(dòng)巡航 {0xa0,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0xaf,0x07,}// 轉(zhuǎn)至預(yù)置 {0xa0,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0xaf,0x03,}// 設(shè)置預(yù)置點(diǎn) {0xa0,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0xaf,0x01,}//刪除預(yù)置點(diǎn) 001 以上對(duì)應(yīng)的停命令均是（上下左右、變倍、聚焦、光圈均有停命令） : {0xa0,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x01,} YAAN 協(xié)議 : 西安工程大學(xué)畢業(yè)（設(shè)計(jì)）論文 28 通訊方式： RS485 “4800， 8， N， 1” ，下面以 0x 開(kāi)頭的數(shù)據(jù)為十六進(jìn)制數(shù)。 YAAN 協(xié)議命令格式如下表 37 所示： 表 37 YAAN 協(xié)議命令格式 首字節(jié) 地址 命令號(hào) 數(shù)據(jù) 校驗(yàn)和 0x02 1 字節(jié) 1 字節(jié) 1 或 2 字節(jié) 1 字節(jié) 說(shuō)明： 0x02 0x00~0xff （十進(jìn)制是 0 ~ 255），其中 0xff 為廣播地址 117 （命令號(hào) 211）或兩個(gè)（命令號(hào) 1 和 1217）字節(jié)組成 ，將前面字節(jié)求和后取其低字節(jié) 例如：命令： 0x02 0xFF 0x01 0x04 0x00 0x06 說(shuō)明： 是首字節(jié) 是廣播地址，所有云臺(tái)都將接收此命令 表示是 1 號(hào)命令 是數(shù)據(jù) 0x00 是數(shù)據(jù) 2 5. 0x06 是校驗(yàn)和，具體求法是： sum = 0x02 + 0xFF + 0x01 + 0x04 + 0x00 = 0x 106 校驗(yàn)和是 0x 106 的低字節(jié) 0x06 38 所示： 表 38 YAAN 基本命令協(xié)議 命令號(hào) 數(shù)據(jù) 1 數(shù)據(jù) 2 說(shuō)明（命令長(zhǎng)度 6 字節(jié)） 0x01 0x01 右 0x02 左 0x04 上 0x08 下 0x10 縮小 0x20 放大 0x01 光圈 開(kāi) 0x02 光圈關(guān) 云臺(tái)和鏡頭命令 （數(shù)據(jù) 1 和 2 的每一個(gè)二進(jìn)制位代表一個(gè)具體的功能，當(dāng)此位為 1 時(shí)，該項(xiàng)功能打開(kāi)） 西安工程大學(xué)畢業(yè)（設(shè)計(jì)）論文 29 0x40 聚焦近 0x80 聚焦遠(yuǎn) 0x01 0x00 0x00 停止命令 0x0E 0x00 ~ 0xFF水平方向速度 0x00 ~ 0xFF垂直方向速度 云臺(tái)速度 0x0F 0x03 0x00 水平自動(dòng) 說(shuō)明： 為了使云臺(tái)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，云臺(tái)命令和速度命令必須要重復(fù)發(fā)送，時(shí)間間隔大約在 200ms 左右。使云臺(tái)停止轉(zhuǎn)動(dòng)要使用停止命令。 為了使鏡頭變化平滑，鏡頭控制命令應(yīng)該每隔 200ms 重復(fù)發(fā)送，在停止控制時(shí)要使用停止命令， 這樣可以馬上停止。 云臺(tái)的水平方向和垂直方向可以組合為一個(gè)命令，如水平向右是 0x01，垂直向上是 0x04，那么右上方向是 0x05（ “相加 ”或 “按位或 ” 運(yùn)算）。云臺(tái)的方向和速度命令應(yīng)該聯(lián)合使用。 例子： 云臺(tái)地址為 1，要求向左上方向旋轉(zhuǎn)，則每 200ms 發(fā)送如下命令： 0x02 0x01 0x01 0x06 0x00 0x0A 0x02 0x01 0x0E 0x80 0x60 0xF1 云臺(tái)停止命令： 0x02 0x01 0x01 0x00 0x00 0x04 0x02 0x01 0x0E 0x00 0x00 0x11 高級(jí)協(xié)議如下表 39 所示： 表 39 YAAN 高級(jí)命令協(xié)議格式 命令號(hào) 數(shù)據(jù) 說(shuō)明（命令長(zhǎng)度 5字節(jié)） 0x02 1128 招回預(yù)置位 0x03 0x00 自動(dòng)巡航 0x05 1128 保存預(yù)置位 0x06 1128 添加巡航點(diǎn) 西安工程大學(xué)畢業(yè)（設(shè)計(jì)）論文 30 0x08 0x00 清除全部巡航點(diǎn) 0x0B 2255 設(shè) 置 停 留 時(shí) 間（秒） 命令號(hào) 數(shù)據(jù) 1 數(shù)據(jù) 2 說(shuō)明（命令長(zhǎng)度 6字節(jié)） 0x0F 0x01 0x000xFF 水平自動(dòng)速度 0x02 0x01 設(shè)置左邊界 0x02 設(shè)置右 邊界 說(shuō)明：上述命令不需要重復(fù)發(fā)送，在自動(dòng)巡航和水平自動(dòng)等命令發(fā)出后，不應(yīng)該有其他命令發(fā)出，否則會(huì)被忽略而處理下一個(gè)命令。 明景云臺(tái)控制協(xié)議 球機(jī)通信接口（ EIA/RS485） 數(shù)據(jù)傳輸方式：異步半雙工串行通訊 通信波特率 ： 9600Bps 數(shù)據(jù)格式 ： Start Bit ： 1 Bit； Data Bit ： 8 Bit Parity Bit： None Stop Bit ： 1Bit 信號(hào)極性 ： Mark=Logic“1” ； Space=Logic“0” 命令格式（一個(gè)數(shù)據(jù)包的代碼長(zhǎng)度為固定的 11 字節(jié)）如下表 310 所示 ： 控制器與攝像機(jī)的通信順序：控制器 → 攝像機(jī)（ 11Byte） 表 310 明景云臺(tái)控制協(xié)議格式 WORD1 STX A0H WORD2 RECEIVER ADDRESS 00H～ 1FH WORD3 SENDER ADDRESS 00H～ 1FH 西安