【正文】 ch(order) /*判斷是控制豎直舵機或是控制水平舵機*/ { case(0): P27=!P27。 break。 case(1): P22=!P22。 break。 } d=20000d。 TH1=(d/256)。 TL1=(d%256)。}單片機的晶振頻率為12M，一個時鐘周期為12個晶振周期，正好是1/1000 ms，計數(shù)器每隔1/1000 ms計一次數(shù)。以計數(shù)器1為例，先設(shè)定脈寬的初始值，設(shè)定計數(shù)器計數(shù)初始值為c，并置輸出p22為高位。當計數(shù)結(jié)束時，觸發(fā)計數(shù)器溢出中斷函數(shù)，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函數(shù)中，改變輸出p22為反相（此時跳為低位），在用20000（代表20ms周期）減去高位用的時間c，就是本周期中低位的時間，c=20000c，直到定時器再次產(chǎn)生溢出中斷，重復上一過程。程序初始化P2口接收無線模塊指令指令=？動作1單片機輸出響應(yīng)PWM控制舵機動作2動作14動作15…… 無線接收模塊流程圖把機器人的每個動作，即前進，后退，左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)封裝成一個子函數(shù)，以便在主程序中進行調(diào)用。下面以前進子函數(shù)為例：void forward(int a0,int a1,int b0,int b1) //形參傳遞機器人前進距離{ P26=1。 //置豎直控制信號為高電平 a=a0。 c=a。 TH0=(a/256)。TL0=(a%256)。 TR0=1。 //啟動定時器1 delay50ms(25)。 //延時，通過定時器不斷提供控制信號 TR0=0。 //關(guān)閉定時器1 P27=1。 //置水平控制信號為高電平 order=0。 //置控制信號順序 b=b0。 d=b。 TH1=(b/256)。TL1=(b%256)。 TR1=1。 //啟動定時器2 delay50ms(25)。 TR1=0。 //關(guān)閉定時器2 P26=1。 a=a1。 c=a。 TH0=(a/256)。TL0=(a%256)。 TR0=1。 delay50ms(25)。 TR0=0。 P27=1。 order=0。 b=b1。 d=b。 TH1=(b/256)。TL1=(b%256)。 TR1=1。 delay50ms(25)。 TR1=0。}主程序即識別由無線發(fā)射模塊傳送過來的指令：main(){ EA=1。 ET0=1。ET1=1。 EX0=1。EX1=1。 //程序初始化 TMOD=0x11。 //設(shè)初值 PX0=0。PX1=0。PT1=1。PT0=1。 //設(shè)定中斷優(yōu)先級 while(1) { If (P10==1amp。amp。P11==1amp。amp。P12==1amp。amp。P13==1) //默認指令 {stop(960,2700,2200)。} //調(diào)用子函數(shù) else if(P10==1amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0amp。amp。P13==0) //前進指令 {forward(2000,960,900,2700)。} else if(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0amp。amp。P13==0) //左轉(zhuǎn)指令 {left(2000,960,1700,2200)。}……else if(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==1amp。amp。P13==0) //右轉(zhuǎn)指令 {right(2000,960,2040,2200)。} else {stop(960,2700,2200)。} }}4 結(jié)論 根據(jù)上述原理和設(shè)計方案，作者完成了新型六足機器人的制作。 機器人實物圖控制結(jié)果表明：無線控制效果穩(wěn)定，機器人能在單片機控制下自動完成一系列指定動作。機器人可以實現(xiàn)直線運動與轉(zhuǎn)向運動的合理、有效結(jié)合，轉(zhuǎn)向角度、角速度可控，直線行進步距、速度可調(diào)，行動靈活可靠。但轉(zhuǎn)彎不夠精準，原地轉(zhuǎn)一圈后不能嚴格繼續(xù)原來的行進方向；行進距離也不能嚴格保證，不能精確地直行指定的距離。分析其原因主要是：零件的加工精度不夠，如齒輪的中心距不能嚴格保證，導致齒輪與齒輪、齒輪與齒條嚙合不理想，進而在每一步產(chǎn)生誤差。參考文獻[1].徐小云,.【J】．機器入，2002[2].徐小云,顏國正,丁國清．微型六足仿生機器人及其三角步態(tài)的研究，2002[3].蔣新松．機器人學導論【M】．沈陽：遼寧科學技術(shù)出版社，1994 [4].[5].Zushu Simulating Intelligent Control and it’s Applicationto Swingingup of Cartpendulum[6].周立功. ARM ,2005[7].吳華波等. [8].顏國正等. [9].韓建海等. 基于PIC [10].武鋒. PIC系列單片機的開發(fā)應(yīng)用技術(shù),2000[11].,2003[12].,2002致 謝在我的畢業(yè)論文將要完成之際，我要衷心感謝我的指導老師郭亮老師。在課題進行的過程中，老師以飽滿的智慧、淵博的知識給予我啟示和教誨，在我遇到難題時給予我許多幫助，讓我的畢業(yè)設(shè)計能夠順利的進行，在這里對他的精心指導和幫助表示衷心的感謝。四年大學本科的學習生活即將結(jié)束，回顧在學校學習的這段日子里，這里濃厚的學習氛圍和良好的科研環(huán)境給我留下了深刻的印象，各位老師嚴謹治學的工作精神，同學們的勤奮好學和團結(jié)互助的學習態(tài)度在我將來的人生中都是一種教育。我非常慶幸自己能在這個充滿朝氣的集體中生活和學習。謝謝!第32頁共33