【正文】 學(xué)習(xí)了PLC、FPGA單片機等課程。為了更深入的理解并掌握大學(xué)所學(xué)內(nèi)容，我的畢業(yè)設(shè)計課題選擇了由顧娜老師指導(dǎo)的簡易掃地機的設(shè)計。 通過這次畢業(yè)設(shè)計使我掌握了做科學(xué)的基本方法和思路，為今后的工作打下了基礎(chǔ)，下面我對整個畢業(yè)設(shè)計的過程做一下簡單的總結(jié)。第一，接到任務(wù)以后進行選題。選題是畢業(yè)設(shè)計的開端，選擇恰當?shù)?、感興趣的題目.第二，題目確定后則是找資料了。查資料是做畢業(yè)設(shè)計的前期準備工作，所以不管通過哪種方式查的資料都是有利用價值的，要一一記錄下來以備后用。 第三，通過上面的過程，已經(jīng)積累了不少資料，對所選的題目也大概有了一些了解，這一步就是在這樣一個基礎(chǔ)上，綜合已有的資料來更透徹的分析題目。 第四，有了設(shè)計方向，就要動手實現(xiàn)。編寫源代碼的時候最好是編寫一個小模塊就進行調(diào)試，這樣可以避免設(shè)計的最后出現(xiàn)太多的錯誤而亂成一團糟。一步步地做下去之后，你會發(fā)現(xiàn)要做出來并不難，只不過每每做一會兒會發(fā)現(xiàn)一處錯誤要修改，就這樣在不斷的修改調(diào)試，再修改再調(diào)試。致 謝大學(xué)三年一晃而過，當我回首在這大學(xué)里生活和學(xué)習(xí)的種種往事，心里面有很多的感慨，如今我即將要畢業(yè)了，也有很多的不舍和留戀。感謝我的指導(dǎo)老師，在我大學(xué)最后的論文階段，對我的論文細心指導(dǎo)，認真修改，給了我很多意見，使我的畢業(yè)設(shè)計漸漸的規(guī)整了起來。感謝所有在大學(xué)里教過我的老師還有輔導(dǎo)員，你們循循善誘，一絲不茍的工作作風是我學(xué)習(xí)的榜樣。還要感謝曾經(jīng)幫助過我的同學(xué)，支持和鼓勵我的朋友們，謝謝你們，讓我過了一個這么充實美好的大學(xué)生活！參考文獻1. [M].北京: . 2. 初玲、劉國堯 數(shù)字電子技術(shù)[M].北京:3. [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社 4. 門宏 圖解電子技術(shù)快速入門[M].北京:5. [M].北京:. 6. [M].北京:. 7. [M].南京：. 8. [J].9. [M].北京：[M].北京：[M].北京：附 錄includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned int sbit LA=P3^5。 //左電機Asbit LB=P3^4。 //左電機Bsbit RA=P3^7。 //右電機Asbit RB=P3^6。 //右電機Bsbit BS1=P2^2。 //邊刷1sbit BS2=P2^0。 //邊刷1sbit FJ =P2^1。 //吸塵器sbit FZ4=P0^0。 //防撞1sbit FZ5=P0^1。 //防撞2sbit FZ3=P0^2。 //防撞3sbit FZ1=P2^3。 //防撞3sbit FZ2=P2^4。 //防撞3sbit FD2=P0^3。 //防跌落1sbit FD3=P0^4。 //防跌落1sbit FD1=P0^5。 //防跌落1sbit HW1=P2^7。 //充電座紅外接收頭sbit HW2=P2^6。 //充電座紅外接收 頭sbit HW3=P2^5。 //充電座紅外接收頭sbit HW4=P2^5。 //充電座紅外接收頭sbit CD=P2^7。 //開始充電信號sbit DY=P1^0。 //電機總開關(guān)低電平時打開sbit CM=P1^1。 //充滿檢測高電平有效sbit QY=P1^3。 //欠壓檢測高電平有效void delay(uchar)。void fangzhuang()。void fangdie()。void zhengzhuan()。void fanzhuan()。void zuozhuan()。void youzhuan()。void dianji()。void voltagedetection()。void undervoltage()。void tracking()。void main(){ dianji()。 while(1) { fangzhuang()。 fangdie()。 voltagedetection()。 }}void fangzhuang(){ while(FZ1|FZ2|FZ3|FZ4|FZ5==1) { if(FZ1==1) { youzhuan()。 delay(200)。 } if(FZ2==1) { youzhuan()。 delay(200)。 } if(FZ3==1) { fanzhuan()。 delay(200)。 youzhuan()。 delay(200)。 } if(FZ4==1) { zuozhuan()。 delay(200)。 } if(FZ5==1) { zuozhuan()。 delay(200)。 } }}void fangdie(){ if(FD1==0) { fanzhuan()。 delay(200)。 youzhuan()。 delay(200)。 } if(FD2==0) { zhengzhuan()。 delay(200)。 zuozhuan()。 delay(200)。 } if(FD3==0) { zhengzhuan()。 delay(200)。 youzhuan()。 delay(200)。 }}void delay(uchar z) //延時函數(shù){ uchar x,y。 for(x=z。x0。x) for(y=123。y0。y)。}void zhengzhuan () //直行{ LA=1。 LB=0。 RA=1。 RB=0。}void fanzhuan() //后退{ LA=0。 LB=1。 RA=0。 RB=1。 }void zuozhuan() //左轉(zhuǎn){ LA=0。 LB=0。 RA=1。 RB=0。 }void youzhuan() //右轉(zhuǎn){ LA=1。 LB=0。 RA=0。 RB=0。}void dianji() //總電機開{ DY=0。 BS1=1。 BS2=1。 FJ=1。}void voltagedetection() //電壓檢測{ if(QY==1) //欠壓 { BS1=0。 //停止邊刷1 BS2=0。 //停止邊刷2 FJ=0。 //停止吸塵器風扇 tracking()。 //尋找充電座 }}void tracking() //尋找充電座{ while(CD!=0) //未收到充電信號 { fangzhuang()。 while(HW1==1) { zuozhuan()。 delay(20)。 while(HW2==1) { zuozhuan()。 delay(20)。 if(HW3==1) { zuozhuan()。 delay(20)。 while(HW4==1) { zuozhuan()。 delay(20)。 zhengzhuan()。 while(CD==1) `//收到充電信號，開始充電 { if(CM==1) break。 } } } } } while(HW4==1) { youzhuan()。 delay(20)。 while(HW3==1) { youzhuan()。 delay(20)。 if(HW2==1) { youzhuan()。 delay(20)。 while(HW1==1) { youzhuan()。 delay(20)。 youzhuan()。 while(CD==1) { if(CM==1) break。 } } } } } }}