【正文】 Z21: SETB 。,正轉引腳TIME02: 。出堆棧 POP ACC POP PSW RETI 液晶12864初始化及各顯示子程序 RET BIT 。液晶與單片機連接腳 PSB BIT EN BIT 117淮安信息職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 RW BIT RS BIT COM BIT 30H 。命令/數(shù)據(jù)128*64: CLR RET 。液晶初始化 LCALL DELAY10MS SETB RET SETB PSB CLR EN MOV COM,30H 。液晶功能設定 LCALL W_COM MOV COM,0CH 。液晶顯示狀態(tài) LCALL W_COM MOV COM,01H 。液晶清楚顯示 LCALL W_COM MOV COM,06H 。液晶地址歸位 LCALL W_COMCHECKBUSY: 。液晶查忙 MOV P0,FF H CLR RS SETB RW SETB EN MOV A,FFH ANL A,P0 CPL A JZ CHECKBUSY CLR EN RETW_COM: LCALL CHECKBUSY 。液晶寫指令 CLR RS CLR RW SETB EN MOV P0,COM LCALL DELAY10MS118第三章 系統(tǒng)軟件設計 CLR EN RETW_DATA: LCALL CHECKBUSY 。液晶寫數(shù)據(jù) SETB RS CLR RW SETB EN MOV P0,COM LCALL DELAY10MS CLR EN RETDELAY10MS: 。延時10MS MOV R6,20 D1: MOV R7,250 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 RET119第4章結束語第四章 結束語以上就是我這次期末課程設計全部內容。本系統(tǒng)是以STC89C52為核心，外加各個模塊，最終達到讓機器人遇障礙物靈活避障的目標。本系統(tǒng)硬件電路比較簡單，主要是通過軟件來實現(xiàn)各個功能，這樣就可以讓機器人負載輕，機器人行動就變得更靈活了。硬件電路感測模塊的光電開關組價格昂貴是本系統(tǒng)的一不足之處，但是其他擁有此功能的傳感器精度不高，所以為了設計好這個系統(tǒng)還是選了光電開關組。此機器人我認為要改進的是，機器人走向時能有語音播放，這樣就能更直觀的知道機器人接下來的走向了。通過這次期末課程設計，我對單片機有了更深層次的了解 ，課本上我們學習的是AT89C51單片機，但是這次課程設計我選的是現(xiàn)在工業(yè)用的單片機STC89C52單片機，此單片機操作與AT89C51絕大部分是一樣的，所以知道了AT89C51就可以對STC89C52進行編程操作。學習AT89C51是學習一種方法，要能夠舉一反三?，F(xiàn)在單片機種類繁多，根據(jù)具體情況選擇合適的單片機是非常重要的。在這次畢業(yè)設計中，我遇到了很多問題。最害怕的也是最基本的是寫匯編程序，由于以前學習單片機時寫的都是C語言，所以一段時間總覺得匯編語言過時了，不如C語言靈活，但是經過這次期末課程設計覺得有些C語言跟匯編是沒法比的，對匯編語言也更熟悉了。上課時學匯編指令，只是記下來而已，沒有真正的寫過，因此經過這次期末課程設計，讓我知道了，學習一門語言光記是沒有用的，而且很容易忘記，最好的方法是在實際中多寫，多改，不要怕寫不好，走出了第一步，接下來的就容易了122致謝本研究及學位論文是在我的導師龔老師的親切關懷和悉心指導下完成的。她嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。龔老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，在此謹向龔老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。我還要感謝在一起愉快的度過畢業(yè)論文小組的同學們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，謝謝你們!最后，再次對關心、幫助我的老師和同學表示衷心地感謝! 參考文獻[1] 何立民 單片機高級教程—應用于設計 北京航空航天大學出版社 [2] 張鑫單片機原理及應 電子工業(yè)出版社 [3] 郁有文傳感器原理及工程應用 西安電子科技大學出版社 [4]楊素行模擬電子技術基礎簡明教高等教育出版社 [5]余孟嘗 數(shù)字電子技術基礎教 高等教育出版社 [6]任致程實用電動機控制電路350例[M]．北京：人民郵電出版社，2002．132—134[7]吳仁華，祁大勇．燈光控制系統(tǒng)的設計．北京：北京航空航天大學學報，2003：3535[8]崔玉周，楊吉，劉文斌．接口技術．水利與建筑工程學報，2007,5(1)：7375[9]黃振國．應用電路技術．四川：電子科技大學出版社，2003：6265