【正文】 CJNE A,02H,LOOP3 。光電管3值送累加器2位 CJNE A,00H,LOOP1 。光電管2值送累加器1位 MOV C, 。光電管1值送累加器0位 MOV C, 。累計器清零MOV C, 。設(shè)置外部0為邊沿觸發(fā) SJMP $ 。開總中斷 SETB EX0 。定時器/計時器0中斷入口 LJMP TIME0 ORG 0050HMAIN: MOV SP,6FH 。其原路圖如下所示： 圖211 顯示模塊：12864電路圖1712第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 本系統(tǒng)設(shè)計流程圖如下所示： 圖31 系統(tǒng)軟件主流程圖 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP INTT0 。所以不采用此方案。L298N芯片可以驅(qū)動兩個二相電機，也可以驅(qū)動一個四相電機，正好符合機器人兩個直流電機的驅(qū)動要求。但分立原件H橋電路工作性能不夠穩(wěn)定，較易出現(xiàn)硬件上的故障，故放棄了這一方案。其原理圖如下圖所示： 圖29 連接模塊：TLP5214電路圖99此模塊的主要作用的驅(qū)動直流電機，讓直流電機有足夠的動力。故采用此方案。E3FDS30C4光電開關(guān)平均有效探測距離0~30cm可調(diào)，且抗外界背景光干擾能力強，可在日光下正常工作（理論上應(yīng)避免日光和強光源的直接照射）。但是使用視頻采集會大大增加機器人成本和設(shè)計開發(fā)難度，而且考慮到我們機器人行進轉(zhuǎn)彎的精確度并未達到視頻處理的精度，因而使用視頻采集在實際應(yīng)用中是個很大的浪費，所以放棄了這一方案。因此不采取這一方案。 方案2：使用光電對管探測 光電對管價格低廉，性能穩(wěn)定，但探測距離太近（一般不超過3cm），使得機器人必須制動迅速。同時，超聲波探測具有幾厘米甚至幾十厘米的盲區(qū)，這對于我們的避障機器人是個致命的限制。圖27 信號邏輯模塊:74LS27電路圖 方案1：使用超聲波探測器超聲波探測器探測距離遠，測距方便。在感測模塊和單片機中斷接口之間，需要經(jīng)過電平的邏輯處理，信息才能被單片機所感知。在直道區(qū)，可由該電路產(chǎn)生的脈沖數(shù)，計算出鐵片中心線至起跑線間的距離。最小測距精度可達到1cm，足以滿足要求，兩側(cè)裝上光電傳感器，將其安裝在車尾，使之與車的行駛同步。傳感器8置于機器人后方兩側(cè)朝外的超聲波傳感器，用于在機器人遇到障礙物時的轉(zhuǎn)彎處理，判斷機器人是否完全繞開障礙物，原理同傳感器2。傳感器7置于機器人正前方朝前的光敏電阻傳感器，用于尋找光源。紅外發(fā)射管發(fā)出信號，經(jīng)不同的反射介質(zhì)反射，根據(jù)紅外接收管是否接收到信號做出相應(yīng)的判斷。發(fā)射頭不斷發(fā)出信號，當遇到障礙物時，信號會被反射回來，從而接收頭會接受到信號，將信號送入單片機進行相應(yīng)的判斷和處理。傳感器2置于機器人正前方朝前的超聲波傳感器，用于檢測障礙物。其原理圖如下圖所示： 圖24供電電源及穩(wěn)壓模塊 16第二章 系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計整個機器人共采用了9個傳感器，分布在整個機器人的不同部位，相互配合起不同的作用，見圖25。雖然蓄電池的重量比較大，但是蓄電池能夠供電的時間長而穩(wěn)定，況且買來的機器人負重能力好，所以采用此方案完全可行。故放棄了這一方案。這樣電機啟動及制動時的短暫電壓干擾不會影響到邏輯單元和單片機的工作。故放棄了這一方案。但由于需要電線對機器人供電，極大影響了避障機器人行動的靈活性及地形的適應(yīng)能力。電路見圖23。電機控制電路采用大功率對管BDl3BDl40組成的H型驅(qū)動電路，通過單片機產(chǎn)生占空比不同的PWM脈沖，精確調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速。2個電機分別獨立控制其左右兩邊的車輪，靠兩邊電機的轉(zhuǎn)速的不同來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎功能，還可讓其原地轉(zhuǎn)彎，便于控制。學(xué)習(xí)AT89C51單片機是學(xué)習(xí)一種方法，學(xué)習(xí)單片機的基本結(jié)構(gòu)，指令。主要內(nèi)容是：① 感測模塊實時監(jiān)測路面情況并及時傳輸給單片機；② 單片機核心模塊根據(jù)感測模塊給予的信息控制機器人兩電機轉(zhuǎn)動；③ 電機驅(qū)動模塊驅(qū)動兩電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向與行走；④ 液晶顯示模塊顯示走向和已行駛過的路程。例如服務(wù)機器人將進入家庭，從事清潔衛(wèi)生、園藝、炊事、垃圾處理、家庭護理與服務(wù)等作業(yè)在醫(yī)院，機器人可以從事手術(shù)、化驗、助殘、導(dǎo)盲、運輸、康復(fù)及病人護理等作業(yè):在商業(yè)和旅游業(yè)中導(dǎo)購機器人、導(dǎo)游機器人和表演機器人都將得到發(fā)展，智能機器人玩具和智能機器人寵物的種類將不斷增加，從而使人類生活更加豐富多彩 本設(shè)計任務(wù)和主要內(nèi)容本設(shè)計是對以單片機STC89C52為核心的系統(tǒng)根據(jù)感測模塊傳輸?shù)那胺铰访嫘畔⒖刂茩C器人行駛走向的軟、硬件設(shè)計開發(fā)。在外太空進行星球表面的探測，使用這種自主移動機器人，可以增加探測的可靠性，降低風險。移動機器人在移動過程中不可避免會遇到各式各樣的障礙物，靈活、實時的躲開這些障礙物是衡量其性能的關(guān)鍵指標。 課題研究的意義移動避障機器人是新生的計算機控制領(lǐng)域中的最年輕一代，并在1985年后成為此領(lǐng)域中的主角，被廣泛應(yīng)用于社會生活的各方各而。2003年7月7曰美國的“機遇”號火星探測機器人成功升空，開始踏上去火星找尋水和生命存在蹤跡的慢慢旅途。為了在火星上進行長距離探險，又開始了新一代樣的研制，命名為Rocky7，并在Lavic湖的巖溶流上和干涸的湖床上進行了成功的實驗。1996年。與 此同時，最早的操作式步行機器人也研究成功，以解決機器人不平整地域內(nèi)的運動問題，設(shè)計并研制出了多足步行機器人。隨著人們對機器人技術(shù)智能化本質(zhì)認識的加深，我國也面臨討論和制定關(guān)于機器人技術(shù)的各項標準問題。我國科學(xué)家對機器人的定義為機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)調(diào)能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”日本工業(yè)機器人協(xié)會把工業(yè)機器