基于單片機(jī)控制的新型六足機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 自動(dòng)演示控制為例：Private Sub 自動(dòng)演示_Click() = 39。關(guān)閉計(jì)時(shí)器End Sub 基于無(wú)線的智能控制：上位機(jī)驅(qū)動(dòng)垂直舵機(jī)89S51單片機(jī)水平舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)PT2262編碼PT2272解碼串口通訊無(wú)線通訊 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 無(wú)線發(fā)射模塊無(wú)線發(fā)射模塊主要由三部分組成：電平轉(zhuǎn)換、89S51單片機(jī)、編碼芯片及其無(wú)線電發(fā)射,：89S51單片機(jī)串口信號(hào)經(jīng)MAX232電平轉(zhuǎn)換PT2262I/O端口I/O端口 無(wú)線發(fā)射模塊示意圖由于計(jì)算機(jī)串口信號(hào)的高低電平與單片機(jī)識(shí)別的高低電平是不相同的，所以本設(shè)計(jì)使用了芯片MAX232進(jìn)行電平轉(zhuǎn)化，以便單片機(jī)接收到來(lái)自計(jì)算機(jī)的8位（即一字節(jié)）信號(hào)。Y開(kāi)始接收計(jì)算機(jī)串口數(shù)據(jù)已接收完一字節(jié)數(shù)據(jù)？接收字節(jié)=？指令1指令2指令14指令15……發(fā)送指令N 發(fā)射模塊程序流程圖WRITE: JBC RI,READ 。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移 CLR C SUBB A,49 。關(guān)閉編碼JMP RESET 。/*a,b,c,d為中間變量,order指示中斷順序*//*以下定義輸出管腳*/sbit P10=P1^0。程序如下：void timer0(void) interrupt 1 using 1{ P26=!P26。 } d=20000d。下面以前進(jìn)子函數(shù)為例：void forward(int a0,int a1,int b0,int b1) //形參傳遞機(jī)器人前進(jìn)距離{ P26=1。 //關(guān)閉定時(shí)器1 P27=1。 TR1=0。 TR0=0。 delay50ms(25)。 //設(shè)初值 PX0=0。P12==1amp。amp。P13==0) //左轉(zhuǎn)指令 {left(2000,960,1700,2200)。} else {stop(960,2700,2200)。四年大學(xué)本科的學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束，回顧在學(xué)校學(xué)習(xí)的這段日子里，這里濃厚的學(xué)習(xí)氛圍和良好的科研環(huán)境給我留下了深刻的印象，各位老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的工作精神，同學(xué)們的勤奮好學(xué)和團(tuán)結(jié)互助的學(xué)習(xí)態(tài)度在我將來(lái)的人生中都是一種教育。參考文獻(xiàn)[1].徐小云,.【J】．機(jī)器入，2002[2].徐小云,顏國(guó)正,丁國(guó)清．微型六足仿生機(jī)器人及其三角步態(tài)的研究，2002[3].蔣新松．機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論【M】．沈陽(yáng)：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994 [4].[5].Zushu Simulating Intelligent Control and it’s Applicationto Swingingup of Cartpendulum[6].周立功. ARM ,2005[7].吳華波等. [8].顏國(guó)正等. [9].韓建海等. 基于PIC [10].武鋒. PIC系列單片機(jī)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用技術(shù),2000[11].,2003[12].,2002致 謝在我的畢業(yè)論文將要完成之際，我要衷心感謝我的指導(dǎo)老師郭亮老師。amp。P12==0amp。amp。P11==1amp。EX1=1。TL1=(b%256)。 TR0=1。 TR1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器1 delay50ms(25)。 case(1): P22=!P22。 //豎直舵機(jī)控制線sbit P27=P2^7。PT2272運(yùn)放89S51單片機(jī)垂直、水平和轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī) 無(wú)線接收模塊示意圖鑒于使單片機(jī)信號(hào)接收更加穩(wěn)定，特別在解碼后對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大，以便信號(hào)能夠正常被識(shí)別。重置4位指令CPL 。延遲單片機(jī)接收的數(shù)據(jù)是來(lái)自計(jì)算機(jī)的一字節(jié)信號(hào)（即ASCII編碼），因此單片機(jī)需要把計(jì)算機(jī)的信號(hào)轉(zhuǎn)變成下一個(gè)模塊識(shí)別的指令以便先一個(gè)模塊識(shí)別。設(shè)置串口通訊波特率為2400 SETB TR1 。更新最新發(fā)送指令指示 = True 39。命令按鈕為未激活狀態(tài) during periodic=false 39。選用1串行口 =2400，n8，1 39。在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)MSCOMM控件就對(duì)應(yīng)一個(gè)串行口，所以如果要處理多個(gè)串行口的話，必須有相應(yīng)數(shù)量的控件與之對(duì)應(yīng)。在Visual Basic環(huán)境下，利用事件驅(qū)動(dòng)的編程機(jī)制、新穎易用的可視化設(shè)計(jì)工具，使用Windows內(nèi)部的廣泛應(yīng)用程序接口（API）函數(shù)，動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)（DLL）、對(duì)象的鏈接與嵌入（OLE）、開(kāi)放式數(shù)據(jù)連接（ODBC）等技術(shù)，可以高效、快速地開(kāi)發(fā)Windows環(huán)境下功能強(qiáng)大、圖形界面豐富的應(yīng)用軟件系統(tǒng)。置位后，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器將按規(guī)定的工作模式和初值進(jìn)行計(jì)數(shù)或開(kāi)始定時(shí)。在定時(shí)方式下，X=MAX定時(shí)值/T。 方式控制寄存器TMOD寄存器TCON的功能是在定時(shí)器溢出時(shí)設(shè)定標(biāo)志位，并控制定時(shí)器的運(yùn)行、停止和中斷請(qǐng)求。51系列單片機(jī)的集成了兩個(gè)可編程的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，即定時(shí)/計(jì)數(shù)器0和1，簡(jiǎn)稱T0和T1，有4種工作方式可供選擇。當(dāng)振蕩器工作時(shí)，RST引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上高電平講師單片機(jī)復(fù)位。對(duì)端口寫“1”，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉倒高電平，此時(shí)可作輸入口。 標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)示意圖 舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)角與輸入信號(hào)的脈沖寬度之間的關(guān)系綜合各方面考慮，選用的舵機(jī)為TOWERPRO，型號(hào)為SG90。 FUTABAS3003 型舵機(jī)的內(nèi)部電路舵機(jī)的工作原理是：PWM信號(hào)由接收通道進(jìn)入信號(hào)解調(diào)電路BA6688L的12腳進(jìn)行解調(diào)，獲得一個(gè)直流偏置電壓。機(jī)器人在行走過(guò)程中，兩組足交替支撐。上海交通大學(xué)測(cè)控技術(shù)與儀器系的張濤、顏國(guó)正等學(xué)者在2006年提出一種微型的六足機(jī)器人新結(jié)構(gòu)[2]。日前，美軍的蜂鳴機(jī)器人(MiniDrohne)在巴基斯坦擊斃了一名恐怖分子嫌疑人。此外，足式機(jī)器人相比其它機(jī)器人具有更多的優(yōu)點(diǎn)：它可
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