【正文】 謝謝!第32頁共33頁。四年大學本科的學習生活即將結(jié)束，回顧在學校學習的這段日子里，這里濃厚的學習氛圍和良好的科研環(huán)境給我留下了深刻的印象，各位老師嚴謹治學的工作精神，同學們的勤奮好學和團結(jié)互助的學習態(tài)度在我將來的人生中都是一種教育。參考文獻[1].徐小云,.【J】．機器入，2002[2].徐小云,顏國正,丁國清．微型六足仿生機器人及其三角步態(tài)的研究，2002[3].蔣新松．機器人學導論【M】．沈陽：遼寧科學技術(shù)出版社，1994 [4].[5].Zushu Simulating Intelligent Control and it’s Applicationto Swingingup of Cartpendulum[6].周立功. ARM ,2005[7].吳華波等. [8].顏國正等. [9].韓建海等. 基于PIC [10].武鋒. PIC系列單片機的開發(fā)應用技術(shù),2000[11].,2003[12].,2002致 謝在我的畢業(yè)論文將要完成之際，我要衷心感謝我的指導老師郭亮老師。但轉(zhuǎn)彎不夠精準，原地轉(zhuǎn)一圈后不能嚴格繼續(xù)原來的行進方向；行進距離也不能嚴格保證，不能精確地直行指定的距離。 機器人實物圖控制結(jié)果表明：無線控制效果穩(wěn)定，機器人能在單片機控制下自動完成一系列指定動作。} else {stop(960,2700,2200)。amp。amp。amp。P13==0) //左轉(zhuǎn)指令 {left(2000,960,1700,2200)。P12==0amp。P11==1amp。} else if(P10==0amp。amp。amp。amp。P13==1) //默認指令 {stop(960,2700,2200)。P12==1amp。P11==1amp。 //設(shè)定中斷優(yōu)先級 while(1) { If (P10==1amp。PT1=1。 //設(shè)初值 PX0=0。EX1=1。ET1=1。}主程序即識別由無線發(fā)射模塊傳送過來的指令：main(){ EA=1。 delay50ms(25)。TL1=(b%256)。 d=b。 order=0。 TR0=0。 TR0=1。 TH0=(a/256)。 a=a1。 TR1=0。 TR1=1。 TH1=(b/256)。 //置控制信號順序 b=b0。 //關(guān)閉定時器1 P27=1。 //啟動定時器1 delay50ms(25)。TL0=(a%256)。 c=a。下面以前進子函數(shù)為例：void forward(int a0,int a1,int b0,int b1) //形參傳遞機器人前進距離{ P26=1。以計數(shù)器1為例，先設(shè)定脈寬的初始值，設(shè)定計數(shù)器計數(shù)初始值為c，并置輸出p22為高位。 TL1=(d%256)。 } d=20000d。 case(1): P22=!P22。 /*重新定義計數(shù)初值*/}/*定時器1，控制轉(zhuǎn)動舵機控制線，輸出引腳為P22 */void timer1(void) interrupt 3 using 1{ switch(order) /*判斷是控制豎直舵機或是控制水平舵機*/ { case(0): P27=!P27。 /*20000代表20 ms，為一個周期的時間*/ TH0=(c/256)。程序如下：void timer0(void) interrupt 1 using 1{ P26=!P26。 //豎直舵機控制線sbit P27=P2^7。 //4位指令sbit P22=P2^2。 sbit P12=P1^2。/*a,b,c,d為中間變量,order指示中斷順序*//*以下定義輸出管腳*/sbit P10=P1^0。PT2272運放89S51單片機垂直、水平和轉(zhuǎn)動舵機 無線接收模塊示意圖鑒于使單片機信號接收更加穩(wěn)定，特別在解碼后對信號進行放大，以便信號能夠正常被識別。關(guān)閉編碼JMP RESET 。重置4位指令CPL 。關(guān)閉編碼JMP RESET 。重置4位指令CPL 。延遲 JMP WRITE 。判斷跳轉(zhuǎn)CHAN1MOV A,R7 CLR C SUBB A,50 JZ CHAN2 。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移 CLR C SUBB A,49 。延遲單片機接收的數(shù)據(jù)是來自計算機的一字節(jié)信號（即ASCII編碼），因此單片機需要把計算機的信號轉(zhuǎn)變成下一個模塊識別的指令以便先一個模塊識別。將緩存中串口接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到A MOV R7,A 。未接受完一字節(jié)數(shù)據(jù)向上跳轉(zhuǎn)繼續(xù)接收READ: CLR TI 。Y開始接收計算機串口數(shù)據(jù)已接收完一字節(jié)數(shù)據(jù)？接收字節(jié)=？指令1指令2指令14指令15……發(fā)送指令N 發(fā)射模塊程序流程圖WRITE: JBC RI,READ 。設(shè)置串口通訊波特率為2400 SETB TR1 。設(shè)置UART屬性：MODE1 SM1=1 REN=1 MOV TMOD,20H 。因此對單片機程序初始化如下：ORG 00HSTART: MOV SP,60H 。關(guān)閉計時器End Sub 基于無線的智能控制：上位機驅(qū)動垂直舵機89S51單片機水平舵機轉(zhuǎn)動舵機PT2262編碼PT2272解碼串口通訊無線通訊