【正文】 訊錯誤。它簡單易學(xué)、效率高，且功能強大可以與 Windows 專業(yè)開發(fā)工具SDK相媲美[9]。(四) 啟動定時器/計數(shù)器，通過置位TR0、TR1來實現(xiàn)。假設(shè)計數(shù)最大值為MAX，則初值X計算方法如下：在計數(shù)方式下，X=MAX計數(shù)值。其中，低4位用于控制T0，高4位用于控制T1，兩部分操作和含義完全相同。l XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。 P3口特殊功能l RST：復(fù)位輸入。l P1口：P1是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級可驅(qū)動（吸收或輸出電流）4個TTL邏輯門電路。當(dāng)方波的脈沖寬度改變時，舵機轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比。以日本FUTABAS3003型舵機為例, 型舵機的內(nèi)部電路。1—上板2—轉(zhuǎn)動舵機3—豎直移動排齒4—豎直移動舵機和齒輪5—水平移動排齒 6—水平移動舵機和齒輪7—下板8—上板足9—下板足10—水平定位齒輪 機器人機構(gòu)圖機器人6只足分別均分布在兩個等邊三角形的頂點上[4]。雖然該類多足仿生機器人的腳具有較大的自由度，但是其控制起來較為煩瑣，并且不能精確的定位。近年來為實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，已有不少操作機器人廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)過程，尤其是那些人力所限和人所不及的環(huán)境或危險場所，將是機器人進一步發(fā)展的應(yīng)用領(lǐng)域。新型機器人比傳統(tǒng)的輪式機器人有更好的移動性，它采用類擬生物的爬行機構(gòu)進行運動,自動化程度高，具有豐富的動力學(xué)特性。當(dāng)然，我們還可以作為教學(xué)器械，通過研究昆蟲爬行時各腳的運動情況，用機械形式表達出來，也可以作為仿生玩具及探險、搜救設(shè)備，還可以進入細(xì)小管道、地洞中勘察。軍方亦擁有獨立的大型研究實驗室，然而其大部分研究成果從未公之于眾。本文在此基礎(chǔ)上獨立設(shè)計和加工微型機器人的結(jié)構(gòu)：部件A、B組足由特殊的驅(qū)動器接成機器人主體，并且以單片機為核心設(shè)計機器人的控制電路，實現(xiàn)了機器人的無限遙控、智能行走[3]。舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器[5]。標(biāo)準(zhǔn)的舵機有3條導(dǎo)線，分別是：電源線、地線、控制線。它集Flash程序存儲器既可在線編程（ISP）也可用傳統(tǒng)方法進行編程及通用8位微處理器于單片機芯片中，ATMEL公司的功能強大，低價位AT89S51單片機可以提供許多高性價比的應(yīng)用場合，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。在訪問外部程序存儲器或16位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器時，P2口線上的內(nèi)容在整個訪問期間不改變。欲使CPU僅訪問外部程序存儲器，EA端必須保持低電平。另外，寄存器TMOD主要用于指定各定時器/計數(shù)器的功能和工作模式；寄存器TCON用于控制定時器/計數(shù)器的啟動和停止計數(shù)，同時也設(shè)置定時器/計數(shù)器的狀態(tài)。 控制寄存器TCON單片機內(nèi)部的定時器/計數(shù)器是加法計數(shù)，其在計數(shù)溢出時才申請中斷。(二) 裝入定時器/計數(shù)器的初值，通過賦值TH0、TL0或THTL1來實現(xiàn)。當(dāng)發(fā)射機沒有按鍵按下時，PT2262不接通電源，其17腳為低電平，所以315MHz的高頻發(fā)射電路不工作，當(dāng)有按鍵按下時，PT2262得電工作，其第17腳輸出經(jīng)調(diào)制的串行數(shù)據(jù)信號，當(dāng)17腳為高電平期間315MHz的高頻發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號，當(dāng)17腳為低平期間315MHz的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262的17腳輸出的數(shù)字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ASK調(diào)制）相當(dāng)于調(diào)制度為100％的調(diào)幅。VB語言中為設(shè)計者封裝了一種控件以方便用戶進行串口操作。 PortOpen：設(shè)置或者返回通訊端口的狀態(tài)，也可以打開和關(guān)閉一個端口216。打開通信口 =0 39。賦值機器人當(dāng)前狀態(tài)變量state = True 39。因此對單片機程序初始化如下：ORG 00HSTART: MOV SP,60H 。未接受完一字節(jié)數(shù)據(jù)向上跳轉(zhuǎn)繼續(xù)接收READ: CLR TI 。判斷跳轉(zhuǎn)CHAN1MOV A,R7 CLR C SUBB A,50 JZ CHAN2 。重置4位指令CPL 。 sbit P12=P1^2。 /*20000代表20 ms，為一個周期的時間*/ TH0=(c/256)。 TL1=(d%256)。 c=a。 //置控制信號順序 b=b0。 a=a1。 order=0。}主程序即識別由無線發(fā)射模塊傳送過來的指令：main(){ EA=1。PT1=1。P13==1) //默認(rèn)指令 {stop(960,2700,2200)。} else if(P10==0amp。amp。 機器人實物圖控制結(jié)果表明：無線控制效果穩(wěn)定，機器人能在單片機控制下自動完成一系列指定動作。謝謝!第32頁共33頁。但轉(zhuǎn)彎不夠精準(zhǔn)，原地轉(zhuǎn)一圈后不能嚴(yán)格繼續(xù)原來的行進方向；行進距離也不能嚴(yán)格保證，不能精確地直行指定的距離。amp。P11==1amp。amp。 //設(shè)定中斷優(yōu)先級 while(1) { If (P10==1amp。ET1=1。 d=b。 TH0=(a/256)。 TH1=(b/256)。TL0=(a%256)。以計數(shù)器1為例，先設(shè)定脈寬的初始值，設(shè)定計數(shù)器計數(shù)初始值為c，并置輸出p22為高位。 /*重新定義計數(shù)初值*/}/*定時器1，控制轉(zhuǎn)動舵機控制線，輸出引腳為P22 */void timer1(void) interrupt 3 using 1{ switch(order) /*判斷是控制豎直舵機或是控制水平舵機*/ { case(0): P27=!P27。 //4位指令sbit P22=P2^2。關(guān)閉編碼JMP RESET 。延遲 JMP WRITE 。將緩存中串口接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到A MOV R7,A 。設(shè)置UART屬性：MODE1 SM1=1 REN=1 MOV TMOD,20H 。更新最新發(fā)送指令指示 = False 39。清除接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù) =100 39。 Output：給發(fā)送緩沖區(qū)里寫數(shù)據(jù) 人機交互界面上位機在整個系統(tǒng)中起著統(tǒng)籌發(fā)號施令的作用，它實現(xiàn)的功能為：根據(jù)操作員發(fā)出的直接命令或間接命令計算編譯出傳送給機器人運動的控制信號。使用MSCOMM控件主要是通過事件來處理串行口的交互，即當(dāng)數(shù)據(jù)到達時，控件的OnComm的事件就會來捕獲或處理