【正文】 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 無線發(fā)射模塊無線發(fā)射模塊主要由三部分組成：電平轉(zhuǎn)換、89S51單片機、編碼芯片及其無線電發(fā)射,：89S51單片機串口信號經(jīng)MAX232電平轉(zhuǎn)換PT2262I/O端口I/O端口 無線發(fā)射模塊示意圖由于計算機串口信號的高低電平與單片機識別的高低電平是不相同的，所以本設(shè)計使用了芯片MAX232進行電平轉(zhuǎn)化，以便單片機接收到來自計算機的8位（即一字節(jié)）信號。更新最新發(fā)送指令指示 = True 39。更新最新發(fā)送指令指示 = False 39。賦值機器人當(dāng)前狀態(tài)變量state = True 39。非周期性命令數(shù)據(jù)傳輸尚未開始 end sub通過點擊每個按鈕實現(xiàn)對機器人的不同控制只需編寫觸發(fā)命令按鈕的單擊事件即可，下面以自動演示控制為例：Private Sub 自動演示_Click() = 39。命令按鈕為未激活狀態(tài) during periodic=false 39。清除接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù) =100 39。打開通信口 =0 39。input將讀取接收緩沖區(qū)的全部內(nèi)容 =1024 39。選用1串行口 =2400，n8，1 39。 Output：給發(fā)送緩沖區(qū)里寫數(shù)據(jù) 人機交互界面上位機在整個系統(tǒng)中起著統(tǒng)籌發(fā)號施令的作用，它實現(xiàn)的功能為：根據(jù)操作員發(fā)出的直接命令或間接命令計算編譯出傳送給機器人運動的控制信號。 PortOpen：設(shè)置或者返回通訊端口的狀態(tài)，也可以打開和關(guān)閉一個端口216。 CommPort：設(shè)置或者返回串行端口號216。在實際應(yīng)用中，一個MSCOMM控件就對應(yīng)一個串行口，所以如果要處理多個串行口的話，必須有相應(yīng)數(shù)量的控件與之對應(yīng)。使用MSCOMM控件主要是通過事件來處理串行口的交互，即當(dāng)數(shù)據(jù)到達時，控件的OnComm的事件就會來捕獲或處理這些通訊事件。VB語言中為設(shè)計者封裝了一種控件以方便用戶進行串口操作。這種通信方式使用的數(shù)據(jù)線少，在遠距離通信中可以節(jié)約通信成本，當(dāng)然，其傳輸速度比并行傳輸慢。在Visual Basic環(huán)境下，利用事件驅(qū)動的編程機制、新穎易用的可視化設(shè)計工具，使用Windows內(nèi)部的廣泛應(yīng)用程序接口（API）函數(shù)，動態(tài)鏈接庫（DLL）、對象的鏈接與嵌入（OLE）、開放式數(shù)據(jù)連接（ODBC）等技術(shù)，可以高效、快速地開發(fā)Windows環(huán)境下功能強大、圖形界面豐富的應(yīng)用軟件系統(tǒng)。 PT2272示意圖 PT2272引腳功能名稱管腳說 明A0A1111013地址管腳,用于進行地址編碼,可置為“0”,“1”,“f”(懸空),必須與2262一致,否則不解碼D0D571013地址或數(shù)據(jù)管腳,當(dāng)做為數(shù)據(jù)管腳時 Vcc18電源正端（＋）Vss9電源負端（－）DIN14數(shù)據(jù)信號輸入端，來自接收模塊輸出端OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2所接電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出端；VT17解碼有效確認 輸出端（常低）解碼有效變成高電平3 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計 程序語言及串口通訊本文在上位機（即計算機）上使用VB語言編寫控制程序與人際交互界面，該語言是由美國微軟公司于1991年開發(fā)的一種可視化的、面向?qū)ο蠛筒捎檬录?qū)動方式的結(jié)構(gòu)化高級程序設(shè)計語言，可用于開發(fā) Windows 環(huán)境下的各類應(yīng)用程序。當(dāng)發(fā)射機沒有按鍵按下時，PT2262不接通電源，其17腳為低電平，所以315MHz的高頻發(fā)射電路不工作，當(dāng)有按鍵按下時，PT2262得電工作，其第17腳輸出經(jīng)調(diào)制的串行數(shù)據(jù)信號，當(dāng)17腳為高電平期間315MHz的高頻發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號，當(dāng)17腳為低平期間315MHz的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262的17腳輸出的數(shù)字信號，從而對高頻電路完成幅度鍵控（ASK調(diào)制）相當(dāng)于調(diào)制度為100％的調(diào)幅。 MAX232芯片PT2262/2272是臺灣普城公司生產(chǎn)的一種CMOS工藝制造的低功耗低價位通用編解碼電路，PT2262/2272最多可有12位(A0A11)三態(tài)地址端管腳(懸空,接高電平,接低電平),任意組合可提供531441種地址碼,PT2262最多可有6位(D0D5)數(shù)據(jù)端管腳,設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路[8】。置位后，定時器/計數(shù)器將按規(guī)定的工作模式和初值進行計數(shù)或開始定時。如果程序中不使用中斷，則可以省略此步驟。(二) 裝入定時器/計數(shù)器的初值，通過賦值TH0、TL0或THTL1來實現(xiàn)。例如，當(dāng)單片機的機器周期T=，如果定時器/計數(shù)器工作于模式0，MAX==；如果定時器/計數(shù)器工作于模式1，則最大定時值為MAX==。在定時方式下，X=MAX定時值/T。在不同的工作模式中，計數(shù)最大值不同，可以為21216和218。 控制寄存器TCON單片機內(nèi)部的定時器/計數(shù)器是加法計數(shù)，其在計數(shù)溢出時才申請中斷。中斷控制寄存器TCON的組成。 方式控制寄存器TMOD寄存器TCON的功能是在定時器溢出時設(shè)定標志位，并控制定時器的運行、停止和中斷請求。定時器/計數(shù)器0和1的方式控制寄存器TMOD。另外，寄存器TMOD主要用于指定各定時器/計數(shù)器的功能和工作模式；寄存器TCON用于控制定時器/計數(shù)器的啟動和停止計數(shù)，同時也設(shè)置定時器/計數(shù)器的狀態(tài)。定時器/，其核心是一個16位的加1計數(shù)器。51系列單片機的集成了兩個可編程的定時器/計數(shù)器，即定時/計數(shù)器0和1，簡稱T0和T1，有4種工作方式可供選擇。l XTAL1：振蕩器反相放大器及內(nèi)部時鐘發(fā)生器的輸入端。欲使CPU僅訪問外部程序存儲器，EA端必須保持低電平。DISRTO位缺省為RESET輸出高電平打開狀態(tài)。當(dāng)振蕩器工作時，RST引腳出現(xiàn)兩個機器周期以上高電平講師單片機復(fù)位。對端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作為輸入口，作輸入口使用時，因為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流。在訪問外部程序存儲器或16位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器時，P2口線上的內(nèi)容在整個訪問期間不改變。 P1口特殊功能l P2口：P2是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級可驅(qū)動（吸收或輸出電流）4個TTL邏輯門電路。對端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉倒高電平，此時可作輸入口。訪問外部數(shù)據(jù)存儲器或程序存儲器時，這組口線分時轉(zhuǎn)換地址（低8位）和數(shù)據(jù)總線復(fù)用，在訪問期間激活內(nèi)部上拉電阻。它集Flash程序存儲器既可在線編程（ISP）也可用傳統(tǒng)方法進行編程及通用8位微處理器于單片機芯片中，ATMEL公司的功能強大，低價位AT89S51單片機可以提供許多高性價比的應(yīng)用場合，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。無線發(fā)射模塊采用了串口通訊