【正文】 編碼的 TDL99884 發(fā)送模塊 [14]。執(zhí)行放大電路把指令信號放大到具有一定的功率，用以驅動執(zhí)行機構。由于 “卸 ”下來的各種指令信號是混雜在一起的、還要送到譯碼電路譯碼。接收電路又包括高頻部分及解調器部分。發(fā)射電路的主要作用是產生載波，并由調制器將指令信號調制在載波上，經天線將已調載波發(fā)送出去。 圖 26 無線電遙控設備方框圖 13 編碼電路產生的指令信號都是頻率較低的電信號，無法直接傳送到遙控目標上去，還要將指令信號送到發(fā)射電路，使它載在高頻信號（載波）上，才能由發(fā)射天線發(fā)送出去。這些控制指令是具有某些特征的、相互間易于區(qū)分的電信號，例如：用頻率為 270Hz 的正弦信號作為控制左舵的指令，用頻率為 350Hz 的正弦信號作為控制右舵的指令，即不同頻率的正弦信號代表不同的控制指令。發(fā)射機主要包括編碼電路和發(fā)射電路。 圖 25 紅外線尋跡安裝圖 無線遙控模塊 此模塊實現(xiàn)了無線電遠距離控制小車的停啟、方向行駛的功能，在整個小車系統(tǒng)中起到不可忽視的作用。 其中， R11和 R19為限流電阻，防止紅外線發(fā)生管因電流過大而燒壞；由 R14和一個可變電阻組成的電路為參考電壓電路，由于檢測小車行駛的過程會因環(huán)境或則黑線材料的改變使輸出電壓成一個變化值，所以通過可變電阻來改變參考電壓，使能正常運行；同時 R12和 R20為上拉電阻，讓輸入單片機的電壓達到高電平；發(fā)光二 12 極管則是能更直觀的判斷出 哪對傳感器在起作用。小車進入尋跡模式后，即單片機開始不停地掃描與探測器連接的單片機 I/O口，一旦檢測到某個 I/O口有信號，即進入判斷處理程序 ,先確定 2個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面?zhèn)鞲衅鳎t燈亮）探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應使小車向左轉；如果右面?zhèn)鞲衅鳎S燈亮）探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應使小車向右轉。比較芯片 LM358（ LM393） 可以根據(jù)接收管的電壓和參考電壓進行比較后輸出相應電平。 11 圖 24 尋跡模塊原理圖 紅外線模塊的安裝 四針接口處 P3， P4的 1， 2腳是跟紅外線發(fā)射管連接， 3， 4則是跟接收管相連，放置插針是為了更容易實現(xiàn)紅外線管的放置。由此過程來改變接收管的輸出電壓，單片機以電壓的變化為依據(jù)執(zhí)行小車電機確定行走路線 [11]。 驅動原理圖如圖 23 所示 。引腳圖如圖 22 所示。 驅動電路 電機驅動一般采用 H 橋式驅動電路， L298N 內部集成了 H 橋式驅動電路，從而可以采用 L298N 電路來驅動電機。 本設計采用 紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對外界紅外線的接收強弱來判斷障礙物的遠近，由于紅外線受外界可見光的影響較大，因此通過調制信 號產生 38KHz 的載波來減少外界的一些干擾。紅外線避障，利用單片機來產生 38KHz 信號對紅外線發(fā)射管進行調制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進行解調，輸出比較電平。 避障模塊 在避障線路中有兩種避障方式 ：超聲波避障和紅外線避障。 這種調速方式有調速特性優(yōu)良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉等優(yōu)點。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高， H 型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉速和方向的控制，電子管的開關速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM 調速技術。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H 型橋式電路 (如圖 21)。 圖 14 電源模塊接線圖 其中 C C2分別 為輸入端和輸出端濾波電容。因為三端固定集成穩(wěn)壓電路的使用方便，所以在本設計制作中采用 [8]。 用 LM78系列三端穩(wěn)壓 IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內部還有過流、過熱及調整管的保護電路，使用起來可靠、方便，而且價格便宜。 電源的選擇 在電源模塊中使用的是 LM7805穩(wěn)壓芯片，它在 ，能實現(xiàn) 5V的穩(wěn)壓輸出。 方案二：采用液 晶顯示，這種方法雖然能減少硬件資源的浪費，但是考慮本次的用途，我們放棄本方案。在焊接刷電路板時，晶體振蕩器和電容應盡可能安裝得與單片機芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作 [7]。對外接電容的值雖然沒有嚴格的要求，但電容的大小會影響震蕩器頻率的高低、震蕩器的穩(wěn)定性、起振的快速性和溫度的穩(wěn)定性。這個放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器一起構成一個自激振蕩器。 AT89S52單片機內部有一個用于構成振蕩器的高增益反相放大器。 時鐘電路 單片機的時鐘產生有兩種方法：內部時鐘方式和外部時鐘方式。在應用系統(tǒng)中，有些外圍芯片也需要復位。 C3上電壓建立的規(guī)程就產生一定寬度的負脈沖，經反向后， RST 上出現(xiàn)正脈沖使單片機實現(xiàn)了上電復位。按鈕復位是指用戶按下 “復位 ”按鈕，使單片機進入復位狀態(tài)。 復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位兩種方式。 復位電路 復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。 針對本設計特點 ——多開關量輸入的復雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關量的標準單片機。 圖 13 主控電路 充分分析我們的系統(tǒng)，其關鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢 ——控制簡單、方便 、快捷。以及再檢測到障礙報警等作用。具體如下： 采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標。另外 和 和串口通信電路相連， 和 分別連接右、左伺服電動， 和 分別接的是右胡須和左胡須， 和 分別是左右紅外檢測器， 和 分別是左右紅外發(fā)射器， 、 和 分別與 ISP 下載接口相連， GND 接地和 VCC 接 +5V電源 [3]。 圖 12 AT89S52 單片機最小系統(tǒng)電路圖 其中 RST 接的是一個復位電路，用手動按鍵來實現(xiàn)復位。利用 AT89S52的 I／ O端口對傳感器信號進行實時判斷監(jiān)控 來控制步進電機做出相應的反映。 信號采集部分 電機控制單元 轉速控制單元 數(shù)碼管顯示 89S52 發(fā)光二極管指示 蜂鳴器指示 4 AT89S52 是一個低功耗，高性能 CMOS 8 位單片機， 片內含 可反復擦寫 1000 次的只讀程序存儲器，器件采用 ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術制造，兼容標準 MCS52 指令系統(tǒng)及 80S52 引腳結構，芯片內集成了通用 8 位中央處理器和 ISP Flash 存儲單元，功能強大的微型計算機的 AT89S52 可為許多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案。單片機控制系統(tǒng)基本由最小系統(tǒng)和外圍信號 I/O 口組成，其中最小系統(tǒng)包括電源（地）， CPU 時序電路（一般使用 的晶振 或者 12M 和 30P 電容組成）， 復位電路?？傮w框架圖如圖 11所示 。當車身下左邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當車身下右邊傳感器檢測到黑線時 ，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正。 總體設計 智能小車采用前輪驅動，前輪左右兩邊各用一個電機驅動，調制前面兩個輪子的轉速起停，從而達到控制轉向的目的，后輪是萬向輪，起支撐的作用。近年來，我國也開展了很多研究工作，以滿足不同用途的需要。 該設計具有實際意義，可以應用于考古、機器人、醫(yī)療器械等許多方面。靈活應用機電等相關學科的理論知識，聯(lián)系實際電路設計的具體實現(xiàn)方法，達到理論與實踐的統(tǒng)一。 通過構建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設計并實現(xiàn)自動控制系統(tǒng)的能力。機器人 能 實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡，感知導引 線和障礙物 等功能 。 該智能小車可以作為機器人的典型代表。其中包括研究使用遠程、無人的方法來進行實現(xiàn)，如機器人、遠程監(jiān)控等。最后由控制單元處理數(shù)據(jù)后通過匯編程序有序合理的將各模塊信號整合在一起并完成相應動作，實現(xiàn)了智能控制。 作品以兩直流電動機為主驅動，通過各類傳感器件來采集各類信息，送入主控單元 89S52 單片機，處理數(shù)據(jù)后完成相應動作，以達到自身控制。小車具有以下幾個功能：自動避障功能；尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛）；無線遙控功能 。 今天，中國 “智水 Ⅲ 型 ”機器人和中國 “月球車 ”的研制成功，它代表著人工智能控制技術的進一步發(fā)展， 今后智能控制技術領域仍然處于科技研究領域的熱點問題。視覺技術和多傳感器組合技術都是研究的重點。智能機器人是一個復雜而龐大系統(tǒng) ,必須配備各種傳感器 ,以便獲得周圍環(huán)境的必要信息 ,提供給 智能機器人的智能控制系統(tǒng)進行決策和執(zhí)行。智能機器人技術是機械電子 ,計算機 ,自動控制技術等多學科技術發(fā)展的結晶。智能控制是一種無需人的干預就能夠自主地驅動智能機器實現(xiàn)其自身目標的過程是用機器模擬人類智能的一個重要領域。智能機電一體化產品可以模擬人類智能，具有某種程度的判斷推理、邏輯思維和自主決策能力，從而取代工程中人的部分腦力勞動。s control, the telephone and SPC toys, electronic pets and so on, which cannot without of the microcontroller. So it plays a vital role on studying about the single chip microputer which would be good for the development of modern society and the prosperity of