【正文】 。 // 左轉(zhuǎn) int Bgo = 2。 // 定義超音波輸出腳位 (5)。右前引腳高電頻 digitalWrite(pinLB,HIGH)。 }（ high 高頻是向前 low 低頻向后 ） void turnR(int d) //右轉(zhuǎn) (雙輪 ) { digitalWrite(pinRB,LOW)。 //使馬達(dá) （ 左后 ） 動(dòng)作 digitalWrite(pinLF,HIGH)。 基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 36 delay(f。 digitalWrite(pinRF,LOW)。 //使馬達(dá) （ 左后 ） 動(dòng)作 digitalWrite(pinLF,HIGH)。 }（ 電機(jī)前進(jìn)函數(shù) ） void right(int b) //右轉(zhuǎn) (單輪 ) { digitalWrite(pinRB,LOW)。 // 腳位 11 (PWM) pinMode(inputPin, INPUT)。 // 前進(jìn) int Rgo = 6。 // 定義超音波信號接收腳位 int outputPin =A1。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處。還有和我同組的同學(xué)張碩， 我們共同查閱資料，克服 許多在選擇小車部件、小車搭建和編程上的種種困難。 在未來的社會(huì)中 智能 也 是大勢所趨，而智能車作為智能機(jī)器人中一類必不可少的組成部分 。 基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 30 第 六 章 設(shè)想與展望 隨著科技的迅猛發(fā)展，智能已經(jīng)成為了現(xiàn)在的高科技的熱詞，智能機(jī)器人可以解決無數(shù)人類無法或者是很難解決的難題。 圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的引腳及其功能 心得體會(huì) 通過這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，我學(xué)習(xí)到了很多的電子知識，提高了我對于陌生硬件的學(xué)習(xí)能力。連接電路時(shí)候只需引出四根插線，分別連接到 89S52 的對應(yīng)引腳，燒制好基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 28 測試程序，測試結(jié)果圖如 。 在軟硬件調(diào)試方面，我們也遇到了一些問題。因此經(jīng)過一番對比和考慮，最終我們 選擇 了 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 。一個(gè)是 采用 ULN2020 驅(qū)動(dòng)，它是由 7 組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成 ,具有同時(shí)驅(qū)動(dòng) 7 組負(fù)載的能力，一般用于高速大功率驅(qū)動(dòng)電路。 （ 1）在車前方?jīng)]有障礙物時(shí)，小車沿直線向前走。 定義延時(shí)，即將電機(jī)的右轉(zhuǎn) 動(dòng)作保持一段時(shí)間，直到開始執(zhí)行下一程序。 編寫模擬信號，定義馬達(dá)左后動(dòng)作為低 電平 digitalWrite(pinLB,LOW)。 } 電機(jī)停止工作 模塊 將函數(shù)定義為 stopp 停止 函數(shù) void stopp(int f) { 編寫模擬信號，定義馬達(dá)右 后動(dòng)作為高電平： digitalWrite(pinRB,HIGH)。 定義延時(shí)，即將前進(jìn)動(dòng)作保持一段時(shí)間，直到開始執(zhí)行下一程序。 圖 Arduino 超聲波小車總體 連線圖首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 21 第四章 軟件模塊 軟件設(shè)計(jì)思路 在軟件設(shè)計(jì)方面，采用 Arduino 語言編程，編寫程序流程圖 圖 軟件編譯流程圖 基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 22 電機(jī)前進(jìn) 模塊 在定義好各 個(gè)引腳之后，進(jìn)入主程序的編寫部分。 三條線均直接連接到 Arduino 板上。 圖 后， 從舵機(jī)組件包里取出2*6mm 的螺絲安裝到舵機(jī)固定孔中。測試距離=(高電平時(shí)間 *聲速 (340M/S))/2。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高； H 橋電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。 圖 實(shí)驗(yàn)前期準(zhǔn)備 搭建小車的零件清單如下： 2 個(gè) 2 個(gè) 2 個(gè) 1 個(gè) *150* 有機(jī)玻璃板 2 片 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 1 個(gè) 328 給力板 1 個(gè) 1 個(gè) 1 個(gè) 1 個(gè) 1 個(gè) 節(jié) 5 號電池盒一個(gè) 12 條 米長 USB 線 1 條 35MM 長 3 個(gè) 12MM 4 個(gè) 首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 11 螺絲螺母若干 基于行為設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 12 第三章 硬件 模塊 各模塊的的基本性能 單片機(jī)模塊 本設(shè)計(jì)采用 Atmel Atmega328 微處理控制器。 圖 串口監(jiān)視器 如果電腦沒找到串口或者驅(qū)動(dòng)沒裝好，就會(huì)有 如圖 的提示。 Arduino 語言是一種類 c 的語言。 可依據(jù)官方提供的 Eagle 格式 PCB 和 SCH 電路圖簡化 Arduino 模組，完成獨(dú)立運(yùn)作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接 (例如：紅外線 ,超音波 ,熱敏電阻 ,光敏電阻 ,伺服馬達(dá) ,?等 ) 支持 多種互動(dòng)程序，如： Flash、 Max/Msp、 VVVV、 PD、 C、 Processing 等。小車以 Arduino 單片機(jī)為核心，連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 控制兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)。主體電路：即直流電機(jī) PWM 控制模塊。同時(shí)小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。 在各國的智能移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展中，美國的智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)在國際上一直處于領(lǐng)先地位，其技術(shù)全面、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)，性能可靠、功能全面、精確度高，其視覺、觸覺等人工智能技術(shù)已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應(yīng)用。大大降低了軟件開發(fā)難度，適宜非專業(yè)愛好者使用。 而 大部分其它的單片機(jī)系統(tǒng)都只能運(yùn)行在 Windows 上。 4） 可依據(jù)官方提供的 Eagle 格式 PCB 和 SCH 電路圖簡化 Arduino 模組，完成獨(dú)立運(yùn)作的微處理控制；可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接 (例如：紅外線 ,超音波 ,熱敏電阻 ,光敏電阻 ,伺服馬達(dá) ,…等 ) 5)支持多種互動(dòng)程序，如： Flash、 Max/Msp、 VVVV、 PD、 C、 Processing 等。可以自己動(dòng)手制作，也可以購買成品套裝 。 “智能 避障機(jī)器人 ”作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，也是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。obstacle avoidance 首都師范大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 III 第一章 緒論 .................................................................................................................................... 1 論文的選題背景 ................................................................................................................... 1 Arduino 單片機(jī)概述 ............................................................................................................. 2 Arduino 機(jī) 器人發(fā)展現(xiàn)狀 ..................................................................................................... 3 Arduino 智能避障機(jī)器人研究意義和目的 ......................................................................... 4 項(xiàng)目主要研究內(nèi)容 ............................................................................................................... 5 第二章 避障小車機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) ............................................................................................ 6 設(shè)計(jì)原理與方法 ................................................................................................................... 6 硬件設(shè)計(jì) ............................................................................................................................... 6 軟件設(shè)計(jì) ............................................................................................................................... 7 Arduino 語言 .................................................................................................................. 7 Arduino IDE .................................................................................................................... 8 實(shí)驗(yàn)前期準(zhǔn)備 ..................................................................................................................... 10 第三章 硬件模塊 .......................................................................................................................... 12 各模塊的的基本性能 ......................................................................................................... 12 單片機(jī)模塊 ................................................................................................................... 12 電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ................................................................................................... 12 避障模塊 ...................................................................................................................... 14 電源模塊 ...................................................................................................................... 15 小車的基本搭建 ................................................................................................................. 15 連線 ..................................................................................................................................... 17 電機(jī)的連線 ..................................................................................................................