【正文】 計(jì)算機(jī)就是把智能賦予各種機(jī)械的單片機(jī)（亦稱微控制器）。四、單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用單片機(jī)技術(shù)作為自動(dòng)控制技術(shù)的核心之一, 被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能儀器、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域。 由電磁感應(yīng)傳感器、放大調(diào)理電路和A /D轉(zhuǎn)換電路構(gòu)成的前向通道。它是Intel公司生產(chǎn)的8位微處理器鍵盤/顯示通用接口芯片, 其主要功能是: 接收來自鍵盤的輸入數(shù)據(jù)并作預(yù)處理以及對(duì)數(shù)據(jù)顯示的管理和顯示器的控制。設(shè)計(jì)中,在車頭均勻布置三個(gè)光電傳感器, 其中, 中間一個(gè)(Q1)安裝在小車正中央。 液晶顯示: “Find object”, 機(jī)器人自動(dòng)向該目標(biāo)轉(zhuǎn)向。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用兩個(gè)NPN 管對(duì)單片機(jī)AT89C51 的I/O 口輸出電流信號(hào)放大, 利用電阻R1R20 作為三極管基極進(jìn)行保護(hù)。該功能的實(shí)現(xiàn)采用的是兩個(gè)型號(hào)為TX05D 的紅外線反射傳感器。如果兩個(gè)光耦的狀態(tài)始終不相同。LCM1602 是一種16 字2 行的字符型液晶模塊, 主要有總線連接方式和模擬口連接方式。電路如圖7 所示。 Applications[J] .設(shè)計(jì)應(yīng)用，2008年04月第12卷第3期：25,致謝 感謝*老師在我做畢業(yè)論文的過程中，提供給我的學(xué)習(xí)資料即在做論文的過程中的指導(dǎo)。單片機(jī)在未來的機(jī)器人智能化的研究中，會(huì)變的越來越重要。 圖6顯示電路原理圖設(shè)計(jì)中, P2 口則是用于與MCU1 通訊, 它始終監(jiān)控著MCU1的狀態(tài), 以保持顯示內(nèi)容和語音同步。本設(shè)計(jì)采用LCM1602 液晶顯示模塊, 該模塊是最常用的英文顯示模塊, 它內(nèi)部含有英文字庫, 使用方便, 價(jià)格便宜。 步伐調(diào)整電路：當(dāng)機(jī)器人在前進(jìn)過程中, 如果電機(jī)轉(zhuǎn)速不一致或者在轉(zhuǎn)向過程中打亂了步伐, 這時(shí)便會(huì)啟動(dòng)步伐調(diào)整功能, 該功能是利用兩個(gè)光耦來完成的。 視覺電路：在此設(shè)計(jì)中, 我們僅要求機(jī)器人發(fā)現(xiàn)并跟蹤目標(biāo), 不需要識(shí)別目標(biāo)。本設(shè)計(jì)利用三極管放大作用對(duì)單片機(jī)I/O 口電流進(jìn)行放大, 驅(qū)動(dòng)繼電器控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 實(shí)現(xiàn)功能：機(jī)器人在移動(dòng)過程中, 會(huì)發(fā)出語音提示: “目標(biāo)搜索中”, 同時(shí)液晶顯示: “Target is in searching”。 接近開關(guān)可探測(cè)到軌道下埋藏的金屬片, 發(fā)出聲光信息進(jìn)行指示, 并能實(shí)時(shí)顯示金屬片距起點(diǎn)的位置。T89C52可構(gòu)成真正的單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng), 縮小系統(tǒng)體積, 提高系統(tǒng)可靠性, 降低系統(tǒng)成本。（一）單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人視覺系統(tǒng)中的應(yīng)用輪式機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)的硬件組成如圖1 所示?，F(xiàn)在有些工廠的技術(shù)人員或其它業(yè)余電子開發(fā)者搞出來的某些產(chǎn)品，不是電路太復(fù)雜，就是功能太簡單且極易被仿制。它由主機(jī)、鍵盤、顯示器等組成。 單片機(jī)是靠程序的，并且可以修改。根據(jù)這種工作方式，單片機(jī)系統(tǒng)可以劃分為硬件和軟件兩個(gè)組成部分。而現(xiàn)在最強(qiáng)大的單片機(jī)系統(tǒng)甚至可以將聲音、圖像、網(wǎng)絡(luò)、復(fù)雜的輸入輸出系統(tǒng)集成在一塊芯片上。Philips公司以其在嵌入式應(yīng)用方面的巨大優(yōu)勢(shì)，將MCS51從單片微型計(jì)算機(jī)迅速發(fā)展到微控制器。三、單片機(jī)（一）單片機(jī)的發(fā)展史單片機(jī)誕生于20世紀(jì)70年代末，經(jīng)歷了SCM、MCU、SoC三大階段。 可以預(yù)見，在21世紀(jì)各種先進(jìn)的機(jī)器人系統(tǒng)將會(huì)進(jìn)入人類生活的各個(gè)領(lǐng)域，成為人類良好的助手和親密的伙伴。 （6）建筑機(jī)器人：日本已研制出20多種建筑機(jī)器人。 （3）核工業(yè)用機(jī)器人：國外的研究主要集中在機(jī)構(gòu)靈巧，動(dòng)作準(zhǔn)確可靠、反應(yīng)快、重量輕、剛度好、便于裝卸與維修的高性能伺服手，以及半自主和自主移動(dòng)機(jī)器人。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。但總的來看,我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離。除了工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了很大的進(jìn)展。就目前來看，我們應(yīng)從生產(chǎn)和應(yīng)用的角度出發(fā)，結(jié)合我國國情，加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的實(shí)用型機(jī)器人和某些特種機(jī)器人。這是一種誤解。到了50年代后期開始了機(jī)器人樣機(jī)的研究工作。到了70年代中后期，政府采用行政手段為機(jī)器人的推廣開辟道路；在“改善勞動(dòng)條件計(jì)劃”中規(guī)定，對(duì)于一些有危險(xiǎn)、有毒、有害的工作崗位，必須以機(jī)器人來代替普通人的勞動(dòng)。③ 法國：法國不僅在機(jī)器人擁有量上居于世界前列，而且在機(jī)器人應(yīng)用水平和應(yīng)用范圍上處于世界先進(jìn)水平。具體表現(xiàn)在：（1）性能可靠，功能全面，精確度高；（2）機(jī)器人語言研究發(fā)展較快，語言類型多、應(yīng)用廣，水平高居世界之首；（3）智能技術(shù)發(fā)展快，其視覺、觸覺等人工智能技術(shù)已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應(yīng)用；（4）高智能、高難度的軍用機(jī)器人、太空機(jī)器人等發(fā)展迅速，主要用于掃雷、布雷、偵察、站崗及太空探測(cè)方面。近幾年來，我國舉辦了多次機(jī)器人大賽，也派隊(duì)伍參加許多國際性的競(jìng)賽，比如機(jī)器人足球、機(jī)器人滅火、機(jī)器人走迷宮、機(jī)器人相撲等等。這種輪椅可以為殘疾人的行動(dòng)帶來更多的便利，將為他們的生活帶來革命性的變化。鑒于高新技術(shù)對(duì)未來戰(zhàn)爭的指揮系統(tǒng)、戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境將產(chǎn)生重大影響。 機(jī)器人工程是一門綜合性的學(xué)科，它集工程力學(xué)、機(jī)械制造、電子技術(shù)、技術(shù)科學(xué)、自動(dòng)控制等為一體。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 2009 年05 月15日基于單片機(jī)的機(jī)器人技術(shù)的探討摘 要 機(jī)器人技術(shù)代表一個(gè)國家的綜合國力，我國也非常重視，經(jīng)常派代表參加國外或組織國內(nèi)的機(jī)器人競(jìng)賽。對(duì)本論文（設(shè)計(jì)）的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本文主要論述，第一機(jī)器人的發(fā)展歷史、機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)、機(jī)器人的核心技術(shù)。機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)被開發(fā)用于處理核能和放射性化學(xué)制品的很多不同用途，包括核武器、電廠、環(huán)境清潔和某些藥品的處理。 近年來本等開發(fā)了多種可以應(yīng)用于常生活里的機(jī)器人。我國政府也非常重視機(jī)器人的研究，早在“七五”期間就開始了工業(yè)機(jī)器人和水下機(jī)器人攻關(guān)計(jì)劃，并取得了一定的成績。① 美國：美國是機(jī)器人的誕生地，早在1962年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，比起號(hào)稱機(jī)器人王國的日本起步至少要早五六年。接著，英國 Hall Automation公司研制出自己的機(jī)器人RAMP。這里所說的德國，主要指的是原聯(lián)邦德國。除了像大多數(shù)國家一樣，將機(jī)器人主要應(yīng)用在汽車工業(yè)之外，突出的一點(diǎn)是德國在紡織工業(yè)中用現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)改造原有企業(yè)，報(bào)廢了舊機(jī)器，購買了現(xiàn)代化自動(dòng)設(shè)備、電子計(jì)算機(jī)和機(jī)器人，使紡織工業(yè)成本下降、質(zhì)量提高，產(chǎn)品的花色品種更加適銷對(duì)路。早在前蘇聯(lián)第九個(gè)五年計(jì)劃（1970年—1975年）開始時(shí)，就把發(fā)展機(jī)器人列入國家科學(xué)技術(shù)發(fā)展綱領(lǐng)之中。我國已在“七五”計(jì)劃中把機(jī)器人列人國家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，撥巨款在沈陽建立了全國第一個(gè)機(jī)器人研究示范工程，全面展開了機(jī)器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究。為此，日本在1967年由川崎重工業(yè)公司從美國Unimation公司引進(jìn)機(jī)器人及其技術(shù)，建立起生產(chǎn)車間，并于1968年試制出第一臺(tái)川崎的“尤尼曼特”機(jī)器人。 (3) 控制系統(tǒng)性能進(jìn)一步提高,已由過去控制標(biāo)準(zhǔn)的6 軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21 軸甚至27 軸,并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制,人機(jī)界面更加友好,基于圖形操作的界面也已問世,在某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。（二）機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域 （1）水下機(jī)器人：美國的AUSS、俄羅斯的MT8法國的EPAVLARD等水下機(jī)器人已用于海洋石油開采，海底勘